特斯拉autopilot研发总监Ashok在CVPR2022上的演讲：如何检测障碍物并自动避让（中）
原创 瓦砾村钱罐 瓦砾村夫
今天，我想谈一谈在视频中没有展示的某个技术，那就是，我们如何处理一般障碍物。
当开始搭建我们更高级的技术栈时，我们想用某种方法来表示一般障碍物。我们一开始使用的是图像空间的分割方法，这几乎是个标准方法。这里，图像空间的每个像素，都被标记为可驾驶或不可驾驶。然后，我们希望规划技术栈可以使用这个信息来导航场景。
但这种方法有几个问题。首先，这些关于某个像素是否可驾驶的预测是在图像空间中完成的，基于图像的uv值，或者说，某个像素是可驾驶的像素，还是不可驾驶。但为了让汽车能够在三维世界中导航，它需要在三维空间中进行预测，这样才能建立互动的物理模型，并处理驾驶任务。
但在从图像空间转变到三维空间的过程中，如果采用这样的方式，像素分割会在系统中产生不必要的瑕疵或不必要的噪声。例如，取决于我们如何将这个图像空间转换到三维空间，图像中地平线上的像素可能会产生巨大的影响。而我们不希望规划技术栈处理带有如此多噪声的可驾驶空间。而这其实并不是一个根本性的局限，只是这种表示方式的局限。
另外，这种表示方式也不能提供场景完整的三维结构，因此很难推理出所有悬空的障碍物，或者墙壁，或者其他可以遮挡场景的物体。
对一般障碍物进行建模的另一个方法，是使用密集的深度信息。在这个任务中，你可以以像素为基础，让网络预测深度，这样每个像素都会产生某个深度值。
但是，尽管这些深度图在颜色空间中进行可视化时，看起来非常漂亮，但当你使用深度值，把射线反向投影计算得到三维点，并可视化这些三维点云时，虽然它们在近处看起来很不错，但随着距离的增加，它们就变得不一致，而且数据很难被后续流程所使用。例如，局部的深度变得不一致，因此，墙就不直了，可能是弯弯扭扭的。
这个方式也有同样的问题，即靠近地平线的物体只由很少的点来表示，这使得规划技术栈很难针对障碍避让编写合理的逻辑。
这些深度图是基于每个摄像机的图像平面生成的，这也使得这个方法很难生成一个汽车周围统一的三维空间。
由于深度图通常被建模为回归目标，很难通过遮挡来进行预测，而且由于网络的特性，边界上也很难进行预测，例如，它们可能会平滑的从车辆变为背景，而这会在三维空间中产生不必要的瑕疵。
对于这个问题，我们的解决方案就是我们内部所称的占用网络(occupancy network)。下面是一个使用我们的占用网络进行预测的例子，我在这里停一下，让你们看看预测结果。
这些占用网络接收所有八个摄像机流作为输入，并生成一个汽车周围空间的体积化的占用值。每一个体素(或汽车周围的每一个位置)，网络都会生成该体素是否被占用的结果。事实上，它生成了一个该体素(或三维位置)被占用或不被占用的概率值。
如我所说，它接受所有8个摄像头作为输入，并生成了一个单一的体积化的输出。这个输出的产生，并不是通过拼接各个独立的预测结果完成的，而是网络完成所有的内部传感器融合，并产生一个单一的一致的输出空间。
这些网络能生成静态物体的占用值，比如墙壁和树木之类的东西，也能生成移动物体的动态占用值，比如车辆(大多数情况下)，但有时，也包括其他移动的障碍物，如道路上的碎片。
由于输出空间直接是在三维空间中，我们可以通过遮挡来进行预测。你可以预测一条曲线的存在，尽管它可能暂时被汽车遮挡。
最后，这个方法在内存和计算方面都非常高效，尽管表面上看可能并非如此，因为它生成了密集的三维的占用值，看起来可能体积过于庞大。但最终，在内存和计算效率上，这是一种更优的方法，因为它把分辨率分配在那些关键的地方。
如我所说，密集的深度图，或图像中的可驾驶空间，远处的分辨率非常低，而近处的分辨率非常非常高。但在占用网络中，在与驾驶有关的所有体积中，分辨率几乎都一致，这让它变得极其高效。
例如，我向各位展示的网络，在我们的计算平台上运行的时间小于10毫秒，这使得网络可以以100赫兹的速度运行，比摄像机产生图像的速度快得多。
这是如何做到的？让我们简单了解一下架构。
这里我展示了几个摄像流：鱼眼摄像头，这是一个朝向正面的广角摄像头；左立柱摄像头，这是一个面向左边的摄像头。而网络的确获取所有的摄像机作为输入。
我们首先进行归一化处理，以移除所有跟特定车辆相关的配置，比如内部校准，或图像畸变，或类似的因素。
一旦进行了归一化处理，这些图像就会被输入到目前最先进的图像主干架构中。例如，这里我们采用regnets和BiFBNs来提取图像特征，但这可以换成最先进的架构，甚至是来自于CVPR2022的。
这些主干在图像空间中生成了高维特征，但我们希望占用值定义在三维空间中，对吧，怎样才能做到呢？
我们使用基于查询的注意力(attention)，来生成这些三维的占有值特征。这其实与几年前一篇同名论文《占有网络》的出现颇为相似，那篇文章也是查询一系列三维点，以确定三维点是否被占用。
这里的网络也有类似的性质，我们接受三维的位置编码，然后将其映射为固定的查询。这些固定的查询然后参与我们每一个图像空间的特征，我们在图像空间中也嵌入了位置信息。这样，这些三维查询参与所有图像流的图像空间查询，然后生成三维的占用特征。
因为这些都是高维特征，很难在空间的每个点上直接进行计算。我们采用的方法，是在较低的分辨率下生成这些高维特征，然后使用典型的上采样技术，如反卷积(deconvs)，来生成更密的高分辨率占用值。
有趣的是，当我们开始这个项目的时候，我们最初的目标是只处理静态物体，如墙或树。因为我们有很多不同的神经网络在车内运行，处理不同类型的障碍物，我们并没有继续搭建一个主要处理移动物体的网络，如车辆，行人，自行车手等。
而这些网络也生成了车辆的完整运动学数据，如深度，速度，加速度，动力等。我们有这个移动物体的网络，我们当时想，好的，我们这里不需要处理移动物体，我们只需要处理静态物体，如树，墙等。
但事实证明，很难生成显式定义的本体树。在这个例子中，这也是来自我们自己内部的测试：这里有一辆皮卡车，看起来像一个栅栏。
原创 瓦砾村钱罐 瓦砾村夫
今天，我想谈一谈在视频中没有展示的某个技术，那就是，我们如何处理一般障碍物。
当开始搭建我们更高级的技术栈时，我们想用某种方法来表示一般障碍物。我们一开始使用的是图像空间的分割方法，这几乎是个标准方法。这里，图像空间的每个像素，都被标记为可驾驶或不可驾驶。然后，我们希望规划技术栈可以使用这个信息来导航场景。
但这种方法有几个问题。首先，这些关于某个像素是否可驾驶的预测是在图像空间中完成的，基于图像的uv值，或者说，某个像素是可驾驶的像素，还是不可驾驶。但为了让汽车能够在三维世界中导航，它需要在三维空间中进行预测，这样才能建立互动的物理模型，并处理驾驶任务。
但在从图像空间转变到三维空间的过程中，如果采用这样的方式，像素分割会在系统中产生不必要的瑕疵或不必要的噪声。例如，取决于我们如何将这个图像空间转换到三维空间，图像中地平线上的像素可能会产生巨大的影响。而我们不希望规划技术栈处理带有如此多噪声的可驾驶空间。而这其实并不是一个根本性的局限，只是这种表示方式的局限。
另外，这种表示方式也不能提供场景完整的三维结构，因此很难推理出所有悬空的障碍物，或者墙壁，或者其他可以遮挡场景的物体。
对一般障碍物进行建模的另一个方法，是使用密集的深度信息。在这个任务中，你可以以像素为基础，让网络预测深度，这样每个像素都会产生某个深度值。
但是，尽管这些深度图在颜色空间中进行可视化时，看起来非常漂亮，但当你使用深度值，把射线反向投影计算得到三维点，并可视化这些三维点云时，虽然它们在近处看起来很不错，但随着距离的增加，它们就变得不一致，而且数据很难被后续流程所使用。例如，局部的深度变得不一致，因此，墙就不直了，可能是弯弯扭扭的。
这个方式也有同样的问题，即靠近地平线的物体只由很少的点来表示，这使得规划技术栈很难针对障碍避让编写合理的逻辑。
这些深度图是基于每个摄像机的图像平面生成的，这也使得这个方法很难生成一个汽车周围统一的三维空间。
由于深度图通常被建模为回归目标，很难通过遮挡来进行预测，而且由于网络的特性，边界上也很难进行预测，例如，它们可能会平滑的从车辆变为背景，而这会在三维空间中产生不必要的瑕疵。
对于这个问题，我们的解决方案就是我们内部所称的占用网络(occupancy network)。下面是一个使用我们的占用网络进行预测的例子，我在这里停一下，让你们看看预测结果。
这些占用网络接收所有八个摄像机流作为输入，并生成一个汽车周围空间的体积化的占用值。每一个体素(或汽车周围的每一个位置)，网络都会生成该体素是否被占用的结果。事实上，它生成了一个该体素(或三维位置)被占用或不被占用的概率值。
如我所说，它接受所有8个摄像头作为输入，并生成了一个单一的体积化的输出。这个输出的产生，并不是通过拼接各个独立的预测结果完成的，而是网络完成所有的内部传感器融合，并产生一个单一的一致的输出空间。
这些网络能生成静态物体的占用值，比如墙壁和树木之类的东西，也能生成移动物体的动态占用值，比如车辆(大多数情况下)，但有时，也包括其他移动的障碍物，如道路上的碎片。
由于输出空间直接是在三维空间中，我们可以通过遮挡来进行预测。你可以预测一条曲线的存在，尽管它可能暂时被汽车遮挡。
最后，这个方法在内存和计算方面都非常高效，尽管表面上看可能并非如此，因为它生成了密集的三维的占用值，看起来可能体积过于庞大。但最终，在内存和计算效率上，这是一种更优的方法，因为它把分辨率分配在那些关键的地方。
如我所说，密集的深度图，或图像中的可驾驶空间，远处的分辨率非常低，而近处的分辨率非常非常高。但在占用网络中，在与驾驶有关的所有体积中，分辨率几乎都一致，这让它变得极其高效。
例如，我向各位展示的网络，在我们的计算平台上运行的时间小于10毫秒，这使得网络可以以100赫兹的速度运行，比摄像机产生图像的速度快得多。
这是如何做到的？让我们简单了解一下架构。
这里我展示了几个摄像流：鱼眼摄像头，这是一个朝向正面的广角摄像头；左立柱摄像头，这是一个面向左边的摄像头。而网络的确获取所有的摄像机作为输入。
我们首先进行归一化处理，以移除所有跟特定车辆相关的配置，比如内部校准，或图像畸变，或类似的因素。
一旦进行了归一化处理，这些图像就会被输入到目前最先进的图像主干架构中。例如，这里我们采用regnets和BiFBNs来提取图像特征，但这可以换成最先进的架构，甚至是来自于CVPR2022的。
这些主干在图像空间中生成了高维特征，但我们希望占用值定义在三维空间中，对吧，怎样才能做到呢？
我们使用基于查询的注意力(attention)，来生成这些三维的占有值特征。这其实与几年前一篇同名论文《占有网络》的出现颇为相似，那篇文章也是查询一系列三维点，以确定三维点是否被占用。
这里的网络也有类似的性质，我们接受三维的位置编码，然后将其映射为固定的查询。这些固定的查询然后参与我们每一个图像空间的特征，我们在图像空间中也嵌入了位置信息。这样，这些三维查询参与所有图像流的图像空间查询，然后生成三维的占用特征。
因为这些都是高维特征，很难在空间的每个点上直接进行计算。我们采用的方法，是在较低的分辨率下生成这些高维特征，然后使用典型的上采样技术，如反卷积(deconvs)，来生成更密的高分辨率占用值。
有趣的是，当我们开始这个项目的时候，我们最初的目标是只处理静态物体，如墙或树。因为我们有很多不同的神经网络在车内运行，处理不同类型的障碍物，我们并没有继续搭建一个主要处理移动物体的网络，如车辆，行人，自行车手等。
而这些网络也生成了车辆的完整运动学数据，如深度，速度，加速度，动力等。我们有这个移动物体的网络，我们当时想，好的，我们这里不需要处理移动物体，我们只需要处理静态物体，如树，墙等。
但事实证明，很难生成显式定义的本体树。在这个例子中，这也是来自我们自己内部的测试：这里有一辆皮卡车，看起来像一个栅栏。
#刺激！！！太刺激了！！！！双座歼20应该是战术轰炸型！！！！#双座歼20新涂装首飞成功！5项改动新升级，全球首款双座隐身重战播报文章
2022-08-18 05:36
自从去年以一张相当模糊的照片首度曝光之后，双座版本的歼-20就长期是军迷们以及国外防务媒体的关注对象；从2031号原型机到今年新下线的2032号原型机，每一次亮相都能够引起足够的关注和讨论；这两天，又有一张歼-20双座型执行试飞任务的照片出现，也是难得一见的能看见细节的高清照片。
在这张全新的试飞照片当中，这架歼-20S的2号原型机已经取下了机头空速管，变成了与量产机相同的配置，说明这架原型机已经基本上不承担飞行性能包线探索上的任务了；涂装上也从上次亮相时的黄皮机变成了刷上新低可视度涂装的灰色高级飞机。不得不说，歼-20S采用的这个全灰色涂装配深色雷达罩的设计还是看起来还是非常高端的，甚至看上去比歼-20服役型号的三款标准涂装都还要好看不少，显得非常有先进战机的韵味和未来感。
首先能看出来的，就是气动设计上的进化：位于前部的鸭翼弦长有所增加，鸭翼的面积有所扩大。气动舵面上的微调是这次歼-20S最容易理解的一项性能升级了，虽然新飞机在双座型号设计上，采用了以牺牲后座视野为代价换取尽可能小的气动影响的思路，但影响尽可能小也还是有影响的，多了一个座位拉长了座舱还是会在一定程度上劣化飞行手感。所以适当扩大气动舵面的有效面积来提升操纵性能，弥补一下双座设计导致的机动性上的差距而已。
修改了对比度的细节照片，这个角度的歼-20量产机不难找，对比一下便能看出鸭翼以及机首光电探测设备的变化
另一个变化就是原本安装在机头侧面的DAS传感器消失了，DAS是歼-20分布式红外光电传感系统的一个组成部分，机头侧面的DAS传感器以红外成像的体制，为歼-20提供侧向光学上的态势感知能力。这两个传感器的消失，应该与机头下方的AIRST的视野提升密切相关。需要说明的是，许多文章当中将歼-20机首下方的光电传感器称为EOTS系统实际上是错误的，F-35那种侧重于对地，有一定对空能力的传感器才叫EOTS（光电瞄准系统），而歼-20使用的这种侧重对空，有一定对地能力的其实是AIRST（先进红外搜索跟踪系统）。
AIRST的升级应该主要是随着电子元器件性能的提升，后端设备的体积有所缩小，同时传感器性能进一步提升，这让安装在机鼻下方的传感器可转动角更大，可用视野范围也更加广阔，不需要再安装分布式孔径传感器来补充盲区了。孔径更大波段更宽且具有随动能力的AIRST，对目标的发现于跟踪能力当然是要比固定安装的DAS更强的。
同角度的单座量产型，能看见机首侧面的DAS窗口（多边形类棕色那个），也能看出DSI鼓包的三段式结构
除此之外，进气道DSI鼓包也有了全新升级，进气道的DSI鼓包材料应该是歼-20自首飞以来迭代最多的一个地方了，最早版本的歼-20DSI鼓包是与直接采用的机身蒙皮，后来的量产型号变成了鼓包折线以上部分使用耐热材料，鼓包折线附近使用蒙皮，折线以下使用透波材料的三段式布局；到歼-20S这款双座型上就变成了一整块的透波材料。
透波材料的采用显然不是随便设计的，外面有透波材料里面就会有射频设备，不是雷达就是电子战天线，比起量产版本歼-20来，透波材料面积的进一步扩大也就意为着在里面所安装的射频设备的阵面面积进一步扩大，性能有了进一步提升。按照常理推测，在这里的射频设备，应该与电子战或者协同作战的数据链等等相关，这也能体现出歼-20S是一款更注重电子战能力，以及空中指挥能力的战斗机。
黄皮状态的2032号原型机，DSI鼓包的透波材料已经成了一整个大块
而在这三项于性能上密切相关的变化之外，另外两个变化就比较的不显著，对性能上也没有什么可预见的影响，应当是单纯适应双座布局的空间变化而带来的了。一个是起落架的舱的布局有小幅度的改动，应该是液压设备布置不同所导致的；另外是进气道侧面的一些天线的布局和位置有所变化，这也应该于内部空间的调整优化有关，因为没有更多的论文材料，我们也不瞎解读了。
除了这些肉眼上一眼就能分辨出来的变化之外，还有一些相对于之前版本的歼-20可能有的改进也是能够期望一下的，比如说传感器性能上更全面的更新。我们刚才也介绍了，从歼-20取消了机首侧面的DAS传感器能推测出，机首下方的AIRST红外光电系统有了全面的性能升级，电子战数据链等射频设备也有了全面的改进提升。连红外光电系统都进行了大幅度的升级了，雷达不进行升级显然不大可能的，而且雷达应该还是双座型一个重点升级方向。
2031号原型机早期照片，能看见双座版歼-20的迭代过程
之前我们也说过，歼-20在相控阵雷达上是有遗憾的，由于歼-20的定型时间恰好略早于我国氮化镓功放等新一代雷达元器件成熟的时间，这导致歼-20设计冻结时雷达用的还是老的砷化镓原件。这次正好利用双座大改型本来就要进行补充定型的机会，对这些歼-20当年留下的遗憾进行全面的补足。重所周知氮化镓原件的出现对雷达性能的提升是颠覆性的，有源相控阵雷达在其他设计不变的情况下仅将砷化镓功放升级为氮化镓，就能带来动辄数倍的性能提升。
从目前的试飞进度来看，歼-20S已经有了非常高的完成度，飞行性能上的测试已经基本完成，应该是进入了以测试机载系统为主的阶段；或许不久之后咱们就能见到它前往试飞院进行进一步的试飞与定型工作。可以想见的是，歼-20S的定型与批产工作应该会以一个比较快的速度推进，毕竟132厂经过几年的扩建之后已经有了非常可观的产能，以及全新的厂房生产线补充。
去年末的2031号原型机，涂装更近似量产版歼-20，与2032依然有不少不同
这样一来也就解释了，为何我军目前的数支歼-20作战旅，暂时都采用的是24架歼-20算满编的编制，应该是预留一部分空间进来，等双座型来填空；那这样一来，我们就更能说，歼-20S距离量产换装其实很近了。
2022-08-18 05:36
自从去年以一张相当模糊的照片首度曝光之后，双座版本的歼-20就长期是军迷们以及国外防务媒体的关注对象；从2031号原型机到今年新下线的2032号原型机，每一次亮相都能够引起足够的关注和讨论；这两天，又有一张歼-20双座型执行试飞任务的照片出现，也是难得一见的能看见细节的高清照片。
在这张全新的试飞照片当中，这架歼-20S的2号原型机已经取下了机头空速管，变成了与量产机相同的配置，说明这架原型机已经基本上不承担飞行性能包线探索上的任务了；涂装上也从上次亮相时的黄皮机变成了刷上新低可视度涂装的灰色高级飞机。不得不说，歼-20S采用的这个全灰色涂装配深色雷达罩的设计还是看起来还是非常高端的，甚至看上去比歼-20服役型号的三款标准涂装都还要好看不少，显得非常有先进战机的韵味和未来感。
首先能看出来的，就是气动设计上的进化：位于前部的鸭翼弦长有所增加，鸭翼的面积有所扩大。气动舵面上的微调是这次歼-20S最容易理解的一项性能升级了，虽然新飞机在双座型号设计上，采用了以牺牲后座视野为代价换取尽可能小的气动影响的思路，但影响尽可能小也还是有影响的，多了一个座位拉长了座舱还是会在一定程度上劣化飞行手感。所以适当扩大气动舵面的有效面积来提升操纵性能，弥补一下双座设计导致的机动性上的差距而已。
修改了对比度的细节照片，这个角度的歼-20量产机不难找，对比一下便能看出鸭翼以及机首光电探测设备的变化
另一个变化就是原本安装在机头侧面的DAS传感器消失了，DAS是歼-20分布式红外光电传感系统的一个组成部分，机头侧面的DAS传感器以红外成像的体制，为歼-20提供侧向光学上的态势感知能力。这两个传感器的消失，应该与机头下方的AIRST的视野提升密切相关。需要说明的是，许多文章当中将歼-20机首下方的光电传感器称为EOTS系统实际上是错误的，F-35那种侧重于对地，有一定对空能力的传感器才叫EOTS（光电瞄准系统），而歼-20使用的这种侧重对空，有一定对地能力的其实是AIRST（先进红外搜索跟踪系统）。
AIRST的升级应该主要是随着电子元器件性能的提升，后端设备的体积有所缩小，同时传感器性能进一步提升，这让安装在机鼻下方的传感器可转动角更大，可用视野范围也更加广阔，不需要再安装分布式孔径传感器来补充盲区了。孔径更大波段更宽且具有随动能力的AIRST，对目标的发现于跟踪能力当然是要比固定安装的DAS更强的。
同角度的单座量产型，能看见机首侧面的DAS窗口（多边形类棕色那个），也能看出DSI鼓包的三段式结构
除此之外，进气道DSI鼓包也有了全新升级，进气道的DSI鼓包材料应该是歼-20自首飞以来迭代最多的一个地方了，最早版本的歼-20DSI鼓包是与直接采用的机身蒙皮，后来的量产型号变成了鼓包折线以上部分使用耐热材料，鼓包折线附近使用蒙皮，折线以下使用透波材料的三段式布局；到歼-20S这款双座型上就变成了一整块的透波材料。
透波材料的采用显然不是随便设计的，外面有透波材料里面就会有射频设备，不是雷达就是电子战天线，比起量产版本歼-20来，透波材料面积的进一步扩大也就意为着在里面所安装的射频设备的阵面面积进一步扩大，性能有了进一步提升。按照常理推测，在这里的射频设备，应该与电子战或者协同作战的数据链等等相关，这也能体现出歼-20S是一款更注重电子战能力，以及空中指挥能力的战斗机。
黄皮状态的2032号原型机，DSI鼓包的透波材料已经成了一整个大块
而在这三项于性能上密切相关的变化之外，另外两个变化就比较的不显著，对性能上也没有什么可预见的影响，应当是单纯适应双座布局的空间变化而带来的了。一个是起落架的舱的布局有小幅度的改动，应该是液压设备布置不同所导致的；另外是进气道侧面的一些天线的布局和位置有所变化，这也应该于内部空间的调整优化有关，因为没有更多的论文材料，我们也不瞎解读了。
除了这些肉眼上一眼就能分辨出来的变化之外，还有一些相对于之前版本的歼-20可能有的改进也是能够期望一下的，比如说传感器性能上更全面的更新。我们刚才也介绍了，从歼-20取消了机首侧面的DAS传感器能推测出，机首下方的AIRST红外光电系统有了全面的性能升级，电子战数据链等射频设备也有了全面的改进提升。连红外光电系统都进行了大幅度的升级了，雷达不进行升级显然不大可能的，而且雷达应该还是双座型一个重点升级方向。
2031号原型机早期照片，能看见双座版歼-20的迭代过程
之前我们也说过，歼-20在相控阵雷达上是有遗憾的，由于歼-20的定型时间恰好略早于我国氮化镓功放等新一代雷达元器件成熟的时间，这导致歼-20设计冻结时雷达用的还是老的砷化镓原件。这次正好利用双座大改型本来就要进行补充定型的机会，对这些歼-20当年留下的遗憾进行全面的补足。重所周知氮化镓原件的出现对雷达性能的提升是颠覆性的，有源相控阵雷达在其他设计不变的情况下仅将砷化镓功放升级为氮化镓，就能带来动辄数倍的性能提升。
从目前的试飞进度来看，歼-20S已经有了非常高的完成度，飞行性能上的测试已经基本完成，应该是进入了以测试机载系统为主的阶段；或许不久之后咱们就能见到它前往试飞院进行进一步的试飞与定型工作。可以想见的是，歼-20S的定型与批产工作应该会以一个比较快的速度推进，毕竟132厂经过几年的扩建之后已经有了非常可观的产能，以及全新的厂房生产线补充。
去年末的2031号原型机，涂装更近似量产版歼-20，与2032依然有不少不同
这样一来也就解释了，为何我军目前的数支歼-20作战旅，暂时都采用的是24架歼-20算满编的编制，应该是预留一部分空间进来，等双座型来填空；那这样一来，我们就更能说，歼-20S距离量产换装其实很近了。
【随州市“解难题、稳增长、促发展”企业帮扶活动惠企政策摘要】今年以来，受国际环境复杂严峻形势的影响和国内疫情冲击，我市经济运行下行压力加大。为确保国家、省、市、各项惠企政策落地落细，市财政局根据市委、市政府“解难题、稳增长、促发展”企业帮扶活动工作部署，积极编制惠企政策指南，便于企业更好地掌握各项政策。现摘抄部分惠企政策主要内容如下：
一、减税降费类
（一）《财政部税务总局关于减征部分乘用车车辆购置税的公告》（公告2022年第20号）规定：对购置日期在2022年6月1日至2022年12月31日期间内且单车价格（不含增值税）不超过30万元的2.0升及以下排量乘用车，减半征收车辆购置税。
（二）《省政府国资委关于2022年减免服务业小微企业和个体工商户房租的通知》（鄂国资产权〔2022〕18号）规定：对承租省属企业、市州国资委出资企业及子企业（包括国有全资、控股和实际控制企业）房屋的服务业小微企业和个体工商户，减免3个月租金；2022年被列入疫情中高风险地区所在的县级行政区域（参照国家行政区划标准）内的，减免6个月租金，四季度被列为疫情中高风险地区的，要通过当年退租等方式足额减免6个月租金。
二、金融服务类
（三）《省财政厅省农业农村厅关于印发<湖北省新型农业经营主体贷款贴息实施办法>的通知》（鄂财农发〔2021〕18号）规定：对下列新型农业经营主体给予贴息：
1.省级及以上农业产业化龙头企业;
2.登记注册的农民合作社;
3.纳入“全国家庭农场名录系统”的家庭农场。
三、科技创新类
（四）《随州市人民政府关于加强科技创新引领高质量发展的若干措施》（随政发〔2021〕18号）规定：
1.对首次认定为高新技术企业的，给予20万元奖励；对再次认定为高新技术企业的，给予5万元奖励；在有效期内整体迁移到我市的高新技术企业，完成相关变更手续且正常经营的，给予20万元奖励。上述奖励资金由市级财政和属地财政各承担50%。
2.对牵头获得国家自然科学奖、技术发明奖、科技进步奖的企事业单位，一等奖奖励30万元，二等奖奖励20万元；对牵头获得省自然科学奖、技术发明奖、科技进步奖、成果推广奖的企事业单位，一等奖奖励20万元，二等奖奖励10万元，三等奖奖励5万元。对参与获得上述科技奖的企事业单位，根据排名按一定比例给予奖励。
3.对国内授权发明专利每件奖励1万元，PCT国际授权发明专利每件奖励10万元。
4.对当年认定为国家级、省级科技企业孵化器（大学科技园）的，分别一次性给予50万元、30万元奖励（由省级升级为国家级的奖励20万元）；对当年新认定的国家级、省级众创空间的，分别一次性给予20万元、10万元奖励（由省级升级为国家级的奖励10万元）;对当年新认定的国家级、省级星创天地，分别一次性给予10万元、5万元奖励（由省级升级为国家级的奖励5万元）。
5.鼓励牵头组建国家级技术创新中心、产业创新中心、制造业创新中心、重点实验室，对获批组建的一次性给予300万元支持；以培育新型研发机构为重点，加快湖北省综合性技术创新平台、产业技术研究院、产业创新联合体、重点实验室、工程研究中心等建设，对通过省级备案（认定）的一次性给予50万元奖励。上述奖励资金由市级财政和属地财政各承担50%。（2021年12月30日印发，有效期5年）
四、招商引资类
（五）《随州市招商引资若干政策规定》（随政发【2021】11号）规定：
1.对新引进工业企业三年内实现每年上缴税收2000万元人民币以上（含2000万元人民币）的，按照年物流运输费用总额5%的比例给予物流成本补贴，累计补贴三年，每年补贴额度不超过100万元人民币。
2.在本市新注册设立并实际投产的外资工业企业，固定资产投资额在1000万美元以上（含1000万美元）、2000万美元以下的，一次性奖励企业100万元人民币；固定资产投资额在2000万美元以上（含2000万美元）、5000万美元以下的，一次性奖励企业200万元人民币；对固定资产投资额在5000万美元以上（含5000万美元）的，一次性奖励企业300万元人民币。
3.新引进工业企业副总以上高级管理人员和副高以上的专业技术人员（原则上单个企业不超过5人）在本市缴纳个人所得税的，五年内对其薪酬部分所缴纳的个人所得税地方留成部分按照100%的标准予以奖励，奖励资金直接划入其个人帐户。
本规定中各项奖励政策由企业所在地财政负责兑现。（2021年8月6日印发，有效期3年）
五、支持香菇产业发展类
（六）《市人民政府关于促进香菇产业高质量发展的十条意见》（随政发〔2020〕20号）规定：
1.对新建10万袋以上的规模化、标准化、智能化新型香菇种植基地，由企业属地财政一次性奖励10万元，每增加10万袋再奖励10万元。对老基地改造验收达标的按上述标准减半奖励。
2.提高香菇出口奖励标准，香菇企业每出口1美元，由企业属地财政奖励0.04元，市级财政对新增出口干鲜菇和香菇精深加工产品分别再奖励0.02元、0.03元。支持香菇出口企业参加境内外展会，对参加市政府组团的境内外重点展会的展位费市财政全额补助，对向市商务、市农业农村部门报备参加境内外重点展会或专业性展会（含广交会）的补助展位费70％。支持香菇出口企业线上线下开拓国际市场，企业属地财政对香菇企业在境外开设分支机构（子公司、分公司、办事处）和展示、批发、仓储、零售等营销服务网点，一次性奖励50万元；对香菇出口企业开设跨境电子商务网站的建设费用和开展出口信保保费分别给予40％的补贴。市级财政对出口企业投资建设海关特殊监管区域，经海关验收通过后，一次性给予50万元补贴；对出口企业投资建设的外贸综合服务体，验收通过后一次性给予投资额20％的补贴，最高不超过100万元。支持香菇企业融入双循环新发展格局，对进入大型商超销售的，由企业属地财政按商超进场费的50％补贴，最高不超过30万元。
3.对获得中国质量奖、长江质量奖、编钟质量奖的香菇企业，市财政分别一次性奖励100万元、30万元、10万元；对新获得中国驰名商标的一次性奖励50万元。对新认证“有机食品”“绿色食品”的，市财政每件分别给予4万元、3万元一次性奖励，对注册地理标志登记、地理标志证明商标和新获得地理标志保护产品，每件分别给予5万元一次性奖励。市财政对主导起草制定国家标准、行业标准的分别给予20万元、10万元奖励；对开展出口产品国际认证、境外专利申请、境外商标注册和境外广告宣传费用给予40％的补助，单项最高不超过20万元；对获得海关AEO高级认证的企业一次性奖励5万元。
4.对新认定省级的企业技术研发中心和新备案的省级企校联合中心等创新平台的企业，市财政分别一次性奖励10万元，对新认定的省级产业技术研究院和省级重点实验室一次性奖励30万元。对新认定的高新技术企业和农业产业化国家重点龙头企业，由市财政一次性奖励10万元，再由企业属地财政一次性奖励5万元。
六、上市奖励类
（七）《市人民政府关于加快推进企业上市工作的意见》（随政发〔2021〕15号）规定：
1.对成功在境内交易所首次公开发行股票并上市的企业，市级财政分阶段奖励500万元，其中对完成企业股份制改造并向湖北省证监局办理辅导备案登记手续的，奖励100万元；对经中国证监会正式受理申请材料的，奖励100万元；对IPO注册成功并在境内交易所成功上市的，奖励300万元。对在境外主要交易所首次公开发行股票并上市的企业，市级财政一次性奖励300万元。
2.对在“新三板”成功挂牌的企业，市级财政一次性奖励100万元。（2021年11月23日印发，有效期5年）
七、支持专用汽车产业发展类
（八）《市人民政府关于推动专汽产业高质量发展的意见》（随政发〔2020〕19号）规定：
1.新认定的国家、省级智能制造试点示范项目，由市财政分别一次性奖励50万元、20万元。对企业新上智能装备、环保改造项目，由企业属地财政分别按项目设备投资额的15％给予奖励，最高不超过200万元。对获得长江质量奖、编钟质量奖的专汽企业，由市财政分别一次性奖励50万元、30万元。
2.对汽车生产企业年产值（以实际开票为准）首次突破10亿元且税收过1000万元、产值首次突破30亿元且税收过3000万元、产值首次突破100亿元且税收过1亿元的企业，由企业属地财政分别一次性奖励50万元、100万元、300万元。对本地新能源车生产企业，年产销新能源车过1000辆、5000辆、1万辆的，由企业属地财政分别一次性奖励100万元、200万元、300万元。
3.对本地专汽生产企业使用本地底盘的，按轻、中、重车型，由企业属地财政分别给予底盘生产企业每台1000元、1500元、2000元的奖励。对本地整车企业新上整车底盘公告的，由企业属地财政按传统燃油车、新能源车分别给予底盘生产企业每个公告10万元、20万元一次性补贴。
4.对专汽出口企业每出口100美元，由企业属地财政奖励1元，市财政对增量部分再奖励1元。对我市组织的本地车展，按轻、中、重车型，由市财政分别给予参展企业每台200元、300元、500元的补贴；由市里统一组织的市外参展活动，展位费由市财政给予全额补贴。
八、支持小微企业等市场主体成长类
（九）《市人民政府办公室关于促进小微企业等市场主体快成长上规模的实施意见》（随政办发〔2022〕2号）规定：对进规、进限单位每户由市级财政一次性奖励3万元、县级财政一次性奖励不低于3万元，其中，对进限个体工商户由市级财政一次性奖励2万元、县级财政一次性奖励不低于1万元；每净增一家规上、限上单位由市级财政奖励县（市、区）工作经费1万元。
一、减税降费类
（一）《财政部税务总局关于减征部分乘用车车辆购置税的公告》（公告2022年第20号）规定：对购置日期在2022年6月1日至2022年12月31日期间内且单车价格（不含增值税）不超过30万元的2.0升及以下排量乘用车，减半征收车辆购置税。
（二）《省政府国资委关于2022年减免服务业小微企业和个体工商户房租的通知》（鄂国资产权〔2022〕18号）规定：对承租省属企业、市州国资委出资企业及子企业（包括国有全资、控股和实际控制企业）房屋的服务业小微企业和个体工商户，减免3个月租金；2022年被列入疫情中高风险地区所在的县级行政区域（参照国家行政区划标准）内的，减免6个月租金，四季度被列为疫情中高风险地区的，要通过当年退租等方式足额减免6个月租金。
二、金融服务类
（三）《省财政厅省农业农村厅关于印发<湖北省新型农业经营主体贷款贴息实施办法>的通知》（鄂财农发〔2021〕18号）规定：对下列新型农业经营主体给予贴息：
1.省级及以上农业产业化龙头企业;
2.登记注册的农民合作社;
3.纳入“全国家庭农场名录系统”的家庭农场。
三、科技创新类
（四）《随州市人民政府关于加强科技创新引领高质量发展的若干措施》（随政发〔2021〕18号）规定：
1.对首次认定为高新技术企业的，给予20万元奖励；对再次认定为高新技术企业的，给予5万元奖励；在有效期内整体迁移到我市的高新技术企业，完成相关变更手续且正常经营的，给予20万元奖励。上述奖励资金由市级财政和属地财政各承担50%。
2.对牵头获得国家自然科学奖、技术发明奖、科技进步奖的企事业单位，一等奖奖励30万元，二等奖奖励20万元；对牵头获得省自然科学奖、技术发明奖、科技进步奖、成果推广奖的企事业单位，一等奖奖励20万元，二等奖奖励10万元，三等奖奖励5万元。对参与获得上述科技奖的企事业单位，根据排名按一定比例给予奖励。
3.对国内授权发明专利每件奖励1万元，PCT国际授权发明专利每件奖励10万元。
4.对当年认定为国家级、省级科技企业孵化器（大学科技园）的，分别一次性给予50万元、30万元奖励（由省级升级为国家级的奖励20万元）；对当年新认定的国家级、省级众创空间的，分别一次性给予20万元、10万元奖励（由省级升级为国家级的奖励10万元）;对当年新认定的国家级、省级星创天地，分别一次性给予10万元、5万元奖励（由省级升级为国家级的奖励5万元）。
5.鼓励牵头组建国家级技术创新中心、产业创新中心、制造业创新中心、重点实验室，对获批组建的一次性给予300万元支持；以培育新型研发机构为重点，加快湖北省综合性技术创新平台、产业技术研究院、产业创新联合体、重点实验室、工程研究中心等建设，对通过省级备案（认定）的一次性给予50万元奖励。上述奖励资金由市级财政和属地财政各承担50%。（2021年12月30日印发，有效期5年）
四、招商引资类
（五）《随州市招商引资若干政策规定》（随政发【2021】11号）规定：
1.对新引进工业企业三年内实现每年上缴税收2000万元人民币以上（含2000万元人民币）的，按照年物流运输费用总额5%的比例给予物流成本补贴，累计补贴三年，每年补贴额度不超过100万元人民币。
2.在本市新注册设立并实际投产的外资工业企业，固定资产投资额在1000万美元以上（含1000万美元）、2000万美元以下的，一次性奖励企业100万元人民币；固定资产投资额在2000万美元以上（含2000万美元）、5000万美元以下的，一次性奖励企业200万元人民币；对固定资产投资额在5000万美元以上（含5000万美元）的，一次性奖励企业300万元人民币。
3.新引进工业企业副总以上高级管理人员和副高以上的专业技术人员（原则上单个企业不超过5人）在本市缴纳个人所得税的，五年内对其薪酬部分所缴纳的个人所得税地方留成部分按照100%的标准予以奖励，奖励资金直接划入其个人帐户。
本规定中各项奖励政策由企业所在地财政负责兑现。（2021年8月6日印发，有效期3年）
五、支持香菇产业发展类
（六）《市人民政府关于促进香菇产业高质量发展的十条意见》（随政发〔2020〕20号）规定：
1.对新建10万袋以上的规模化、标准化、智能化新型香菇种植基地，由企业属地财政一次性奖励10万元，每增加10万袋再奖励10万元。对老基地改造验收达标的按上述标准减半奖励。
2.提高香菇出口奖励标准，香菇企业每出口1美元，由企业属地财政奖励0.04元，市级财政对新增出口干鲜菇和香菇精深加工产品分别再奖励0.02元、0.03元。支持香菇出口企业参加境内外展会，对参加市政府组团的境内外重点展会的展位费市财政全额补助，对向市商务、市农业农村部门报备参加境内外重点展会或专业性展会（含广交会）的补助展位费70％。支持香菇出口企业线上线下开拓国际市场，企业属地财政对香菇企业在境外开设分支机构（子公司、分公司、办事处）和展示、批发、仓储、零售等营销服务网点，一次性奖励50万元；对香菇出口企业开设跨境电子商务网站的建设费用和开展出口信保保费分别给予40％的补贴。市级财政对出口企业投资建设海关特殊监管区域，经海关验收通过后，一次性给予50万元补贴；对出口企业投资建设的外贸综合服务体，验收通过后一次性给予投资额20％的补贴，最高不超过100万元。支持香菇企业融入双循环新发展格局，对进入大型商超销售的，由企业属地财政按商超进场费的50％补贴，最高不超过30万元。
3.对获得中国质量奖、长江质量奖、编钟质量奖的香菇企业，市财政分别一次性奖励100万元、30万元、10万元；对新获得中国驰名商标的一次性奖励50万元。对新认证“有机食品”“绿色食品”的，市财政每件分别给予4万元、3万元一次性奖励，对注册地理标志登记、地理标志证明商标和新获得地理标志保护产品，每件分别给予5万元一次性奖励。市财政对主导起草制定国家标准、行业标准的分别给予20万元、10万元奖励；对开展出口产品国际认证、境外专利申请、境外商标注册和境外广告宣传费用给予40％的补助，单项最高不超过20万元；对获得海关AEO高级认证的企业一次性奖励5万元。
4.对新认定省级的企业技术研发中心和新备案的省级企校联合中心等创新平台的企业，市财政分别一次性奖励10万元，对新认定的省级产业技术研究院和省级重点实验室一次性奖励30万元。对新认定的高新技术企业和农业产业化国家重点龙头企业，由市财政一次性奖励10万元，再由企业属地财政一次性奖励5万元。
六、上市奖励类
（七）《市人民政府关于加快推进企业上市工作的意见》（随政发〔2021〕15号）规定：
1.对成功在境内交易所首次公开发行股票并上市的企业，市级财政分阶段奖励500万元，其中对完成企业股份制改造并向湖北省证监局办理辅导备案登记手续的，奖励100万元；对经中国证监会正式受理申请材料的，奖励100万元；对IPO注册成功并在境内交易所成功上市的，奖励300万元。对在境外主要交易所首次公开发行股票并上市的企业，市级财政一次性奖励300万元。
2.对在“新三板”成功挂牌的企业，市级财政一次性奖励100万元。（2021年11月23日印发，有效期5年）
七、支持专用汽车产业发展类
（八）《市人民政府关于推动专汽产业高质量发展的意见》（随政发〔2020〕19号）规定：
1.新认定的国家、省级智能制造试点示范项目，由市财政分别一次性奖励50万元、20万元。对企业新上智能装备、环保改造项目，由企业属地财政分别按项目设备投资额的15％给予奖励，最高不超过200万元。对获得长江质量奖、编钟质量奖的专汽企业，由市财政分别一次性奖励50万元、30万元。
2.对汽车生产企业年产值（以实际开票为准）首次突破10亿元且税收过1000万元、产值首次突破30亿元且税收过3000万元、产值首次突破100亿元且税收过1亿元的企业，由企业属地财政分别一次性奖励50万元、100万元、300万元。对本地新能源车生产企业，年产销新能源车过1000辆、5000辆、1万辆的，由企业属地财政分别一次性奖励100万元、200万元、300万元。
3.对本地专汽生产企业使用本地底盘的，按轻、中、重车型，由企业属地财政分别给予底盘生产企业每台1000元、1500元、2000元的奖励。对本地整车企业新上整车底盘公告的，由企业属地财政按传统燃油车、新能源车分别给予底盘生产企业每个公告10万元、20万元一次性补贴。
4.对专汽出口企业每出口100美元，由企业属地财政奖励1元，市财政对增量部分再奖励1元。对我市组织的本地车展，按轻、中、重车型，由市财政分别给予参展企业每台200元、300元、500元的补贴；由市里统一组织的市外参展活动，展位费由市财政给予全额补贴。
八、支持小微企业等市场主体成长类
（九）《市人民政府办公室关于促进小微企业等市场主体快成长上规模的实施意见》（随政办发〔2022〕2号）规定：对进规、进限单位每户由市级财政一次性奖励3万元、县级财政一次性奖励不低于3万元，其中，对进限个体工商户由市级财政一次性奖励2万元、县级财政一次性奖励不低于1万元；每净增一家规上、限上单位由市级财政奖励县（市、区）工作经费1万元。
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