#基金[超话]# 袁强说科创之AI大模型+人形机器人2——相比工业机器人，人形机器人的优势
相比工业机器人，人形机器人硬件需求更复杂、更多元，特斯拉采用的电驱方案具备商业化应用基础。
特斯拉 Optimus 采取电驱方案，预计全身共 40 个执行器，
其中：身体关节 28 个执行器，旋转关节方案采用伺服电机+减速器方案，
我们推测单台人形机器人将搭载 6 台 RV 减速器（髋、腰腹）和8 台谐波减速器（肩、腕）；
我们猜测摆动角度不大的关节（膝、肘、踝、腕）采用力矩电机+行星滚柱丝杠方案，
将使用 14 个线性执行器。机械手采用微型电机+腱绳驱动传动结构，单手 6 个电机，11 个自由度。
空心杯电机结构紧凑、能量密度高、能耗低，和人形机器人机械手需求契合度高。
减速器、伺服电机、线性执行器、滚柱丝杠是人形机器人的运动控制产业链中价值量较大的硬件设备。
1）电机：数量更多、品类更丰富，需满足全身各关节的驱动需求，手部需采用微型电机。
2）减速器、传动装置：数量更多，旋转执行器延续了对 RV、谐波减速器的需求，线性执行器中需要用到行星滚柱丝杠作为线性传动装置。
3）环境感知：区别工业机器人在固定场景外接机器视觉设备实现识别的方案，人形机器人场景复杂，需采用激光雷达、摄像头等方案实现环境感知、三维重建并实现路径规划，对设备品类、算法、实时算力要求更高。
4）运动控制：类似于工业机器人，运控算法均是厂商自研，开发难度大，是核心竞争力之一；特斯拉 Optimus 复用特斯拉汽车的感知和计算能力，在全自动驾驶 FSD芯片基础上开发适合人形机器人的控制器系统。人形机器人传感器数量、品类、执行机构复杂程度远高于工业机器人，对控制器实时算力、集成度要求高。
下期预告：袁强说科创之AI大模型+人形机器人3——从固定到移动，从独立到协作，从单一到通用
市场有风险，投资需谨慎。个股仅作举例，不作任何推荐！
相比工业机器人，人形机器人硬件需求更复杂、更多元，特斯拉采用的电驱方案具备商业化应用基础。
特斯拉 Optimus 采取电驱方案，预计全身共 40 个执行器，
其中：身体关节 28 个执行器，旋转关节方案采用伺服电机+减速器方案，
我们推测单台人形机器人将搭载 6 台 RV 减速器（髋、腰腹）和8 台谐波减速器（肩、腕）；
我们猜测摆动角度不大的关节（膝、肘、踝、腕）采用力矩电机+行星滚柱丝杠方案，
将使用 14 个线性执行器。机械手采用微型电机+腱绳驱动传动结构，单手 6 个电机，11 个自由度。
空心杯电机结构紧凑、能量密度高、能耗低，和人形机器人机械手需求契合度高。
减速器、伺服电机、线性执行器、滚柱丝杠是人形机器人的运动控制产业链中价值量较大的硬件设备。
1）电机：数量更多、品类更丰富，需满足全身各关节的驱动需求，手部需采用微型电机。
2）减速器、传动装置：数量更多，旋转执行器延续了对 RV、谐波减速器的需求，线性执行器中需要用到行星滚柱丝杠作为线性传动装置。
3）环境感知：区别工业机器人在固定场景外接机器视觉设备实现识别的方案，人形机器人场景复杂，需采用激光雷达、摄像头等方案实现环境感知、三维重建并实现路径规划，对设备品类、算法、实时算力要求更高。
4）运动控制：类似于工业机器人，运控算法均是厂商自研，开发难度大，是核心竞争力之一；特斯拉 Optimus 复用特斯拉汽车的感知和计算能力，在全自动驾驶 FSD芯片基础上开发适合人形机器人的控制器系统。人形机器人传感器数量、品类、执行机构复杂程度远高于工业机器人，对控制器实时算力、集成度要求高。
下期预告：袁强说科创之AI大模型+人形机器人3——从固定到移动，从独立到协作，从单一到通用
市场有风险，投资需谨慎。个股仅作举例，不作任何推荐！
#spaceweather天文酷图##天文酷图#
【干旱满月和月落2016:01:24 22:03:08 】
Peter Lowenstein 于 2016 年 1 月 24 日拍摄于津巴布韦穆塔雷
【拍摄参数】
使用相机：松下DMC-TZ60
曝光时间：10/1250
光圈：f/6.4
感光度：250
拍摄日期：2016:01:24 22:03:08
【详细说明】
由于强烈厄尔尼诺现象的影响，津巴布韦的许多地区，特别是穆塔雷，今年夏天降雨很少。通常一月是一年中最潮湿的月份之一，连续看到满月升起和月落的机会很小。然而，由于干旱，穆塔雷的天空在清晨和傍晚几乎没有云，我希望本月的满月升起和月落都可以看到。正如附图所示，我很幸运。 23 日晚上，满月出现在塞西尔科普自然保护区的一座小山上（第一张马赛克），然后在夕阳的最后一道光的照射下，穿过一层薄薄的高云，染成洋红色（第二张图片）。然而，第二天一早，由于夜间凝结而形成的快速移动的低云层（第三张图片），月亮只能偶尔可见，但是，就在它即将落到圣诞节山口附近的一些山后面时，云突然分开，以便拍摄第二张马赛克中的照片。使用的相机是松下 Lumix DMC-TZ60，处于日落自动模式，变焦倍率高达 60 倍。令人惊叹的图像，彼得！ 感谢分享 发布者 Frasie23 2016-01-27 05:37:02
来源：Spaceweather
版权：Peter Lowenstein
翻译：baidu*
*：此为机器翻译且未人工审核，可能有不通顺的地方。
【相关知识】
天文学是一门研究天体和天文现象的自然科学。它使用数学、物理和化学来解释它们的起源和演化。天文学的研究对象包括：行星、卫星、恒星、星云、星系和彗星等天体，以及超新星爆炸、伽马射线暴、类星体、耀变体、脉冲星和宇宙微波背景辐射等天文现象。更通俗地说，天文学研究起源于地球大气层之外的一切事物。宇宙学是天文学的一个分支，从整体上研究宇宙。
发布时间：2023年09月29日22时21分08秒天文 超话
【干旱满月和月落2016:01:24 22:03:08 】
Peter Lowenstein 于 2016 年 1 月 24 日拍摄于津巴布韦穆塔雷
【拍摄参数】
使用相机：松下DMC-TZ60
曝光时间：10/1250
光圈：f/6.4
感光度：250
拍摄日期：2016:01:24 22:03:08
【详细说明】
由于强烈厄尔尼诺现象的影响，津巴布韦的许多地区，特别是穆塔雷，今年夏天降雨很少。通常一月是一年中最潮湿的月份之一，连续看到满月升起和月落的机会很小。然而，由于干旱，穆塔雷的天空在清晨和傍晚几乎没有云，我希望本月的满月升起和月落都可以看到。正如附图所示，我很幸运。 23 日晚上，满月出现在塞西尔科普自然保护区的一座小山上（第一张马赛克），然后在夕阳的最后一道光的照射下，穿过一层薄薄的高云，染成洋红色（第二张图片）。然而，第二天一早，由于夜间凝结而形成的快速移动的低云层（第三张图片），月亮只能偶尔可见，但是，就在它即将落到圣诞节山口附近的一些山后面时，云突然分开，以便拍摄第二张马赛克中的照片。使用的相机是松下 Lumix DMC-TZ60，处于日落自动模式，变焦倍率高达 60 倍。令人惊叹的图像，彼得！ 感谢分享 发布者 Frasie23 2016-01-27 05:37:02
来源：Spaceweather
版权：Peter Lowenstein
翻译：baidu*
*：此为机器翻译且未人工审核，可能有不通顺的地方。
【相关知识】
天文学是一门研究天体和天文现象的自然科学。它使用数学、物理和化学来解释它们的起源和演化。天文学的研究对象包括：行星、卫星、恒星、星云、星系和彗星等天体，以及超新星爆炸、伽马射线暴、类星体、耀变体、脉冲星和宇宙微波背景辐射等天文现象。更通俗地说，天文学研究起源于地球大气层之外的一切事物。宇宙学是天文学的一个分支，从整体上研究宇宙。
发布时间：2023年09月29日22时21分08秒天文 超话
#spaceweather天文酷图##天文酷图#
【云弓2016:01:02 11:51:51 】
Eoin Mooney 于 2016 年 1 月 2 日拍摄于英国卡迪夫
【拍摄参数】
使用相机：苹果 iPhone 4S
曝光时间：1/2907
光圈：f/2.4
感光度：50
拍摄日期：2016:01:02 11:51:51
【详细说明】
2016 年 2 月 1 日，在我飞越爱尔兰海的航班上，云弓开始形成。它出现并开始根据飞机相对于太阳的位置移动。我的照片并不真实，但我希望你会喜欢它
来源：Spaceweather
版权：Eoin Mooney
翻译：baidu*
*：此为机器翻译且未人工审核，可能有不通顺的地方。
【相关知识】
天文学是一门研究天体和天文现象的自然科学。它使用数学、物理和化学来解释它们的起源和演化。天文学的研究对象包括：行星、卫星、恒星、星云、星系和彗星等天体，以及超新星爆炸、伽马射线暴、类星体、耀变体、脉冲星和宇宙微波背景辐射等天文现象。更通俗地说，天文学研究起源于地球大气层之外的一切事物。宇宙学是天文学的一个分支，从整体上研究宇宙。
发布时间：2023年09月27日18时52分03秒天文 超话
【云弓2016:01:02 11:51:51 】
Eoin Mooney 于 2016 年 1 月 2 日拍摄于英国卡迪夫
【拍摄参数】
使用相机：苹果 iPhone 4S
曝光时间：1/2907
光圈：f/2.4
感光度：50
拍摄日期：2016:01:02 11:51:51
【详细说明】
2016 年 2 月 1 日，在我飞越爱尔兰海的航班上，云弓开始形成。它出现并开始根据飞机相对于太阳的位置移动。我的照片并不真实，但我希望你会喜欢它
来源：Spaceweather
版权：Eoin Mooney
翻译：baidu*
*：此为机器翻译且未人工审核，可能有不通顺的地方。
【相关知识】
天文学是一门研究天体和天文现象的自然科学。它使用数学、物理和化学来解释它们的起源和演化。天文学的研究对象包括：行星、卫星、恒星、星云、星系和彗星等天体，以及超新星爆炸、伽马射线暴、类星体、耀变体、脉冲星和宇宙微波背景辐射等天文现象。更通俗地说，天文学研究起源于地球大气层之外的一切事物。宇宙学是天文学的一个分支，从整体上研究宇宙。
发布时间：2023年09月27日18时52分03秒天文 超话
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