这帮哥们在2019年的分布式任务分配工作挺有意思，以机器人（无人车、无人机）的任务分配为背景，从经典的集中式任务分配问题出发，经过改造，得到了分布式的任务分配问题，其核心是制作了一个大矩阵，把所有机器人的状态信息统统放在这个矩阵中，再套用拉格朗日对偶问题dual Lagrangian problem，把优化问题转换为对拉格朗日乘子Lagrangian multipliers的优化问题，也就是文中的nu和lambda。再手动把每个机器人的nu和lambda分离出来，构造一堆nu_i和lambda_i，并要求在机器人集群的状态达成一致时，这一堆一堆nu_i将达成一致、lambda_i将达成一致，以此构造了一个系统一致性问题。挺有意思。不过麻烦的地方也在这里，这帮老哥们一顿构造变量，而且定义不充分，看着头大。Haksar, R.N., Shorinwa, O., Washington, P., Schwager, M. (2022). Consensus-Based ADMM for Task Assignment in Multi-robot Teams. In: Asfour, T., Yoshida, E., Park, J., Christensen, H., Khatib, O. (eds) Robotics Research. ISRR 2019. Springer Proceedings in Advanced Robotics, vol 20. Springer, Cham. https://t.cn/A6YWnBZa

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演出日期：2024年4月20日
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演出日期：2024年5月2日
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