#冷空气又又又来了##冷空气又又又来了#
华北的降雪是越调越弱，几个省会的降雪概率也越来越小了，目前还有很大的分歧。
先前的高空冷涡已经整体转竖倾倒冷空气南下，地面冷高压已经加强到1052.5hPa以上，对于立冬节气这个时间段而言已经算是非常强了（图1-2），南方也有短波高度槽和温度槽频繁扰动，拉扯暖湿气流北上（图3），这次中层700hPa以上水汽输送是没什么大问题了，动力抬升条件不错。问题就在于底层水汽条件是不是满足要求。从图4预报的结果来看，除了关中盆地，其他地区的低空水汽分配真的是一言难尽。下面就华北的几个省会城市来做一下简单的分析。
1. 西安
一般来讲，只要冻结层距离下垫面不超过500米就有机会下雪。西安的剖面很纠结：欧洲报给出今天夜间西安市区有非常深厚的逆温层（图5），虽说明天日出前后的冻结层高度已经下到900hPa以下了（西安市区海拔400+），但是上面的逆温重新把中层气温拉到冰点以上，所以雪花在下落的时候几乎百分百会大量融化，脱离暖层后虽然温度重新降到冰点以下，但是冷层不够厚实，很快又会进入暖层，最乐观的结果可能就是雨中偶尔有点小冰粒下来（冻结时间短没法结晶成雪花），不要抱太大希望。秦岭在这里很容易让冷暖势力形成拉锯出逆温，没办法。
2. 太原
太原这里分歧特别大，EC冷空气报的偏强，温度可以满足飘雪的条件，但是低层水汽就特别感人了（图6）：正是因为冷空气报的太强，冷高压中心位置偏南，所以偏北风偏转的空间不够，没办法在华北这里偏转为偏东风经渤海回流引入水汽改善低空湿度，按照欧洲报的意见，太原的降雪（有效）有六成以上的可能性要黄。
美国报因为一向喜欢报弱冷空气强度的缘故，给太原这里报了弱偏东风回流（图7），有渤海水汽的补充就好了不少，根据实况来看低空确实有比较明显的偏东风，此时此刻太原就已经观测到了零星飘雪（图8），但是因为雪量太小不足0.1mm，所以不算作有效降雪。估计随着冷空气进一步南下，风向逐渐转为偏北风，扫空低空水汽，降雪会越来越困难，这时候没有有效降雪出来，后边就很难了。
3.石家庄
分歧同样大。欧洲报给出低空有东北风经渤海回流补充水汽，加上冻结层高度入夜后就完全下来了（图9），下场干雪不成问题（干雪指的是只含有冰和空气的雪，抓起来不黏手，类似于撒盐空中差可拟的效果），积雪效率也高，这种降雪下1mm能出产8-10mm的积雪。
美国报的冷空气偏北偏弱，给出石家庄低空普遍被偏南风控制（图10），这样一来低层湿度就差多了。对比实况，欧洲报的预报显示今天一整天地面都吹东北风，但是实况显示石家庄市到现在还吹着偏南风（图11），这一点和美国报倒是接近了，所以石家庄的雪也有黄的可能，难怪央台把石家庄画在了降雪区的边缘，后面观望冷高压下来的速度再说吧。
4. 郑州
除了西安和济南就没个分歧小的，绝了。郑州这边的分歧主要在冻结层高度上，低空湿度也有一点，不过不大，毕竟不管冷高压位置偏哪，偏东风回流灌入郑州都没问题。EC报出因为冷高压中心偏南所以低空多东北风，风向偏北的分量更大，温度下来的快下雪很容易（图12），就是湿度略差一些，不过够用了。
GFS就比较炸裂了，因为他家的冷高压中心报的偏北，所以低空风向东偏南占主导，低空冻结层的高度降不下来（图13）。分歧就在这，参考上面石家庄的实况，这次真不敢说欧洲报给的模拟准确性更高，不然石家庄怎么现在还吹着弱南风。
5. 济南
比较稳，欧美数值的分期小。温度降下来的时候中层暖湿还在，低空也有东北风从莱州湾回流（图14），又在迎风坡，半夜后转雪的希望不小。 顺便说一下山东半岛北部为什么这次没给画降雪区，原因很简单，以烟台为例，靠海冬天降温慢，冷空气过渤海海面暖化登陆后受胶东丘陵阻挡和陆地气团形成拉锯造逆温（图15），想下纯雪就很难了。
最后还发现个问题：明明欧洲报给的冷高压更强且中心位置更偏南，但是反而是美国数值给的冻结层500米等高线南推的幅度更大。央台给的雪线就划在了黄河一线，后面再看实况吧。
华北的降雪是越调越弱，几个省会的降雪概率也越来越小了，目前还有很大的分歧。
先前的高空冷涡已经整体转竖倾倒冷空气南下，地面冷高压已经加强到1052.5hPa以上，对于立冬节气这个时间段而言已经算是非常强了（图1-2），南方也有短波高度槽和温度槽频繁扰动，拉扯暖湿气流北上（图3），这次中层700hPa以上水汽输送是没什么大问题了，动力抬升条件不错。问题就在于底层水汽条件是不是满足要求。从图4预报的结果来看，除了关中盆地，其他地区的低空水汽分配真的是一言难尽。下面就华北的几个省会城市来做一下简单的分析。
1. 西安
一般来讲，只要冻结层距离下垫面不超过500米就有机会下雪。西安的剖面很纠结：欧洲报给出今天夜间西安市区有非常深厚的逆温层（图5），虽说明天日出前后的冻结层高度已经下到900hPa以下了（西安市区海拔400+），但是上面的逆温重新把中层气温拉到冰点以上，所以雪花在下落的时候几乎百分百会大量融化，脱离暖层后虽然温度重新降到冰点以下，但是冷层不够厚实，很快又会进入暖层，最乐观的结果可能就是雨中偶尔有点小冰粒下来（冻结时间短没法结晶成雪花），不要抱太大希望。秦岭在这里很容易让冷暖势力形成拉锯出逆温，没办法。
2. 太原
太原这里分歧特别大，EC冷空气报的偏强，温度可以满足飘雪的条件，但是低层水汽就特别感人了（图6）：正是因为冷空气报的太强，冷高压中心位置偏南，所以偏北风偏转的空间不够，没办法在华北这里偏转为偏东风经渤海回流引入水汽改善低空湿度，按照欧洲报的意见，太原的降雪（有效）有六成以上的可能性要黄。
美国报因为一向喜欢报弱冷空气强度的缘故，给太原这里报了弱偏东风回流（图7），有渤海水汽的补充就好了不少，根据实况来看低空确实有比较明显的偏东风，此时此刻太原就已经观测到了零星飘雪（图8），但是因为雪量太小不足0.1mm，所以不算作有效降雪。估计随着冷空气进一步南下，风向逐渐转为偏北风，扫空低空水汽，降雪会越来越困难，这时候没有有效降雪出来，后边就很难了。
3.石家庄
分歧同样大。欧洲报给出低空有东北风经渤海回流补充水汽，加上冻结层高度入夜后就完全下来了（图9），下场干雪不成问题（干雪指的是只含有冰和空气的雪，抓起来不黏手，类似于撒盐空中差可拟的效果），积雪效率也高，这种降雪下1mm能出产8-10mm的积雪。
美国报的冷空气偏北偏弱，给出石家庄低空普遍被偏南风控制（图10），这样一来低层湿度就差多了。对比实况，欧洲报的预报显示今天一整天地面都吹东北风，但是实况显示石家庄市到现在还吹着偏南风（图11），这一点和美国报倒是接近了，所以石家庄的雪也有黄的可能，难怪央台把石家庄画在了降雪区的边缘，后面观望冷高压下来的速度再说吧。
4. 郑州
除了西安和济南就没个分歧小的，绝了。郑州这边的分歧主要在冻结层高度上，低空湿度也有一点，不过不大，毕竟不管冷高压位置偏哪，偏东风回流灌入郑州都没问题。EC报出因为冷高压中心偏南所以低空多东北风，风向偏北的分量更大，温度下来的快下雪很容易（图12），就是湿度略差一些，不过够用了。
GFS就比较炸裂了，因为他家的冷高压中心报的偏北，所以低空风向东偏南占主导，低空冻结层的高度降不下来（图13）。分歧就在这，参考上面石家庄的实况，这次真不敢说欧洲报给的模拟准确性更高，不然石家庄怎么现在还吹着弱南风。
5. 济南
比较稳，欧美数值的分期小。温度降下来的时候中层暖湿还在，低空也有东北风从莱州湾回流（图14），又在迎风坡，半夜后转雪的希望不小。 顺便说一下山东半岛北部为什么这次没给画降雪区，原因很简单，以烟台为例，靠海冬天降温慢，冷空气过渤海海面暖化登陆后受胶东丘陵阻挡和陆地气团形成拉锯造逆温（图15），想下纯雪就很难了。
最后还发现个问题：明明欧洲报给的冷高压更强且中心位置更偏南，但是反而是美国数值给的冻结层500米等高线南推的幅度更大。央台给的雪线就划在了黄河一线，后面再看实况吧。
日系伺服器的维修要领和维修实例
详情：https://t.cn/A6Wpjg2r
一、日系伺服占据国内市场的半壁江山
在工控维修行业混，只要深入一点，伺服维修时绕不开的。干伺服维修，恐怕谁也逃不过日本品牌，安川，三菱，松下，富士等等。同样是驱动，变频器和伺服器都是驱动，只是伺服器使用场景要复杂太多。需要用伺服器控制的场合，对惯量，精确控制，动态响应，震动抑制这些指标，肯定都是有要求的。可以这么说，在精确控制面前，变频器就是傻大黑粗（当然也有例外，比如造纸厂用的几百个千瓦的ab700变频器，精度要求也很苛刻）。
从硬件来说，伺服器具备高响应大动态，对控制的硬件电路设计，反馈环路需要也更高级。软件应用方面，伺服的核心一个是精确，一个是兼容并储，支持用户玩更多的花样。所以伺服的二次编程功能是非常强悍的。打个比方，伺服的硬件只是它的躯壳，软件算法才是它灵魂。软件算法我们看不到的，用户只知道编程逻辑好不好用，界面复不复杂。希望随便动几个参数，就能得到想要的结果，而不是修改几个参数还要去懂得逻辑，先别给我扯什么高端低端，有的产品就是这样。从这点来说，日系伺服就做得出色很多。
个人经验，维修日系伺服硬件，安川更讨喜。怎么说呢，安川在硬件上奉行的是实用至上，原理简单，性能可靠，报警提示也准确。三菱的硬件就比安川要稍微复杂一些，三菱伺服的好处是资料齐全，体系系列明确，但故障报警有时候不正确，转着弯给你个提示。松下伺服呢，应该说是日系当中性价比最高的，从a4系列开始，松下得到了更多用户的青睐，市场占有率不在少数。个人感觉松下伺服的硬件体系太多，太专注于集成度，线路板共性不明显，元件不通用。对维修来说不是好事，时间成本高还价值便宜，稍微复杂的故障，很多维修人员都没有动力去维修。日系的伺服产品还有富士和三洋，论市场占有率可能不如前者品牌，但质量杠杠的，修过一些。维修中坏的最多的也是一些易损件，比如：电容，光耦……
二、伺服维修的关键点是什么？
伺服也是驱动类产品，就输出通路而言，和变频器最接近，整流——滤波——逆变——反馈，这些电路基本一样。不同的是伺服的动态要求高，所以在取样、反馈方面的设计更灵敏，主要的电路有：
（1）母线检测电路，变频器也有母线检测电路，但对动态没有严苛的要求。伺服对母线测量有严格的需求。伺服的加减速速度快，输出转矩也大，所以对母线的波动起伏很大，加速时母线降压，减速时母线过压。通过调节电容容量，母线降压可以抑制在允许的误差之内，运算程序通过调整输出脉宽，保证输出转矩不变。减速时速度越快，回馈电压也就越高，比如交流220v供电的伺服，母线电压超过+400v时制动电阻就必须启动，泄放掉更高的电压。而这个临界值的检测，全靠母线电压检测电路，所以伺服的母线检测设计都比较复杂，功率部分配备制动电阻，就是用来专门平衡母线电压的。
（2）温度检测，温度检测在工控中很重要，这个检测参数可以间接读取伺服器工作状态得到。维修时可以简单的理解为，功率输出=温度值。既然功率和温度有关，温度又和散热有关，所以伺服不但有模块温度检测，还有风扇状态检测。风扇检测的方法，主要有数字检测和脉冲检出两种。数字检测很好理解，就是正常工作时，检测线输出一个高或者低的电平，维持不变。脉冲检测就是，风扇每转一圈，输出多少个同步头。技术上看，脉冲检测应用更细致精确。可以说，只要厂家愿意，通过脉冲检测，完全可以把风扇转速做成线性的转速。日本品牌两种风扇检测都有，如安川喜欢用数字检测风扇，三菱却喜欢脉冲检测风扇。这里要说一点就是，市面上的好多伺服，脉冲检测处理电路，大多是加法器+比较电路设计，脉冲并没有真正到达处理器，维修这样的电路，只要你在pcb板上往后推理，最终也就是一个数字电路。所以应急维修的时候，是可以屏蔽掉的。
（3）电流反馈，只要和转矩相关驱动器，电流检测就尤为重要，伺服器都有专用电机配套使用，转矩大效率高是必须的。伺服器的电流检测，功率大的一般采用霍尔隔离型传感器，小功率的，更倾向使用hcpl7800/7840/7860之类的隔离光耦，设计简单，成本优势大。维修时需要注意的是，隔离光耦，要注意型号代换！比如hcol7840和hcpl7860就不能互换，因为两个型号一个是模拟输出信号一个是数字输出信号，直接代换，伺服启动肯定就报过流故障。这里强调的一点是，hcpl-78xx系列光耦在日系伺服上使用较多，光耦属于损耗件，到一定的使用期，老化是必然的，一般代换就好了。
维修伺服也不一定非要伺服马达。很多故障，可以问现场电工，推导出来，在桌面上测试维修，修好直接装回去用就是。判断伺服故障，主要要搞清楚是静态故障！还是动态故障！打个比方，人家告诉你这个伺服报警输入电压欠压故障。这时候你就问清楚：是上电的时候报警？还是启动运行的时候报警？？
上电就报欠压，那是真欠压，故障点不外乎就是：
（1）输入电压偏低或缺相。
（2）检测电路故障，比如hpcL7840坏。
如果是运行中报欠压故障，那可能出现的故障点有：
（1）充电接触器坏。
（2） 刹车单元电路坏。
（3）主滤波电容坏。
报警都是同样的，但仔细分析就发现，故障点完全不一样。有些故障很龟毛，能运行还不算，还要加载故障才出现。比如，充电接触器坏，带马达试运行就肯定可以，但一加载就不行。
三、维修实例，一台三菱MR-JE型伺服曲折的维修经历
过程是这样，客户是压铸行业，这台三菱mr-je-300a型伺服器是机械手上的驱动电机用的，故障也很简单，就是不定期的报10.1或者10.2的故障。两个故障都是欠压的意思，10.1代表进线缺相；10.2代表母线欠压。客户首先怀疑进线电源转换器出了故障，交换试机，故障依旧，于是送修。我接到后仔细检测，首先怀疑进线检测电路，但一路跟到底，未发现有故障元件。接着检测母线检测电路，三菱mr-je这种伺服属于经济型伺服驱动器，和同期的三菱MR-j4型伺服相比，差别在反馈设别上。
三菱Je伺服的母线设计是这样的：先三个330k电阻减压，然后进一个模数处理芯片，得到一个线性的转换数字脉冲，经一个5足的74系列ic放大后，经过光耦隔离，给处理主芯片进行解压。为了防止出错，母线检测还辅助了一个模数芯片电源检出光耦，没有这个+5v电源，照样报警欠压故障。
由于这个模数转换ic外加了震荡器，测试晶振也正常。检查三个降压电阻，阻值也正常。研究了半天模数转换芯片资料，决定在桌面模拟母线进行测试。我的方法是这样的：（1）用调压器先将母线电压加到直流+310v，这时，在取样电阻分压点测得的电压值是1.9v，再将调压器电压调高，将母线电压人为提高到临界电压+400V，在分压点测得的电压值是2.5v，这样可以分析出，这个伺服器母线检测的动态电压，即1.9v---2.5v之间。用示波器在线测量模数芯片（AD7740的7足）输出频率的变化，频率变化也随着模拟电压的变化而改变，跳过脉冲整形芯片测，波形漂亮，看来电路是好的！维修一时没了方向。
由于没有电机，编码器报警的情况下，接触继电器是不会吸合的，我也怀疑过充电继电器，拆下来单独加24v，吸合也正常！
维修设备，不怕硬故障，就怕软故障。我的原则是，在没有找出真正损坏的元件时，我一般不胡乱更换配件，一来配件也是钱，二来极有可能修出别的故障。这台伺服器故障本来就时出现时不出现，既然两个报警都直指母线电压，怀疑客户的进线电压可能偏低。是在没招时就先从简单的入手，修软故障的机子，要有死马当成活马医的精神（笑），决定人为的提高母线检测电压！经过计算，将母线检测电压人为的提高了20v（改电阻）。先收钱，让客户拿回去接着用，居然一个礼拜没事。到第八天的时候，客户告诉我，说伺服器又报10.2的故障了，一天几次不定。
虽然有心里准备，遇到这样的事那也没有办法，我决定去现场看看。现场进一步了解，客户的电工师傅说：伺服出故障前，改造过压铸机。原来200吨改为400吨的，电路没变，会不会有影响。这样一说，起初我也怀疑是改了吨位，引起电压波动较大引出的故障。监测现场母线，电压在+300V__+330v之间波动，波动范围可以接受。加上人为提高了+20v电压，怎么说都不该报欠压啊。仔细观察，发现一个细节：每次故障后，都不能马上复位，需要掉电等十几分钟再开机，又可以接着运行。马上怀疑风扇，和另一台伺服对调了风扇，故障依旧。所有的疑点只剩最后一招了，那就是继电器有故障。
现场没有继电器，于是找来一个空开，上电后再人为闭合，哈，问题居然不出现了。等了两个小时，驱车回家。谁知晚上客户又来电话了，说这次不报10.2故障了，报警30.1！30.1是刹车电阻过热！放下电话，仔细想了想这个伺服器的通路，恍然大悟！第二天让客户拆过来，首先更换伺服继电器，然后将电阻复原。回去装机，如今一切正常。
后来我打开换下的继电器，发现线圈正常，万用表测量也正常，但触头氧化，接触时并不完好，造成动态电流丢失，造成进线电压欠压的假象。过后说起来，这个伺服器故障非常简单，被搞复杂的原因主要有两点：
1.故障时不时出现，增加了判断难度，维修时一直在电源上思考问题，而忽略了动态电压检测也很重要。
2.上门维修时，外加开关不在报警，已经说明继电器有问题。自己没把电阻改回来。导致晚上电压真的升高了，报30.1的故障。因为伺服的运算程序认为，母线电压过高，就必须开启制动电阻来放电。当制动电阻长时间连续放电，母线电压并没有降低，自然就触发制动过热的故障报警。
#伺服#
详情：https://t.cn/A6Wpjg2r
一、日系伺服占据国内市场的半壁江山
在工控维修行业混，只要深入一点，伺服维修时绕不开的。干伺服维修，恐怕谁也逃不过日本品牌，安川，三菱，松下，富士等等。同样是驱动，变频器和伺服器都是驱动，只是伺服器使用场景要复杂太多。需要用伺服器控制的场合，对惯量，精确控制，动态响应，震动抑制这些指标，肯定都是有要求的。可以这么说，在精确控制面前，变频器就是傻大黑粗（当然也有例外，比如造纸厂用的几百个千瓦的ab700变频器，精度要求也很苛刻）。
从硬件来说，伺服器具备高响应大动态，对控制的硬件电路设计，反馈环路需要也更高级。软件应用方面，伺服的核心一个是精确，一个是兼容并储，支持用户玩更多的花样。所以伺服的二次编程功能是非常强悍的。打个比方，伺服的硬件只是它的躯壳，软件算法才是它灵魂。软件算法我们看不到的，用户只知道编程逻辑好不好用，界面复不复杂。希望随便动几个参数，就能得到想要的结果，而不是修改几个参数还要去懂得逻辑，先别给我扯什么高端低端，有的产品就是这样。从这点来说，日系伺服就做得出色很多。
个人经验，维修日系伺服硬件，安川更讨喜。怎么说呢，安川在硬件上奉行的是实用至上，原理简单，性能可靠，报警提示也准确。三菱的硬件就比安川要稍微复杂一些，三菱伺服的好处是资料齐全，体系系列明确，但故障报警有时候不正确，转着弯给你个提示。松下伺服呢，应该说是日系当中性价比最高的，从a4系列开始，松下得到了更多用户的青睐，市场占有率不在少数。个人感觉松下伺服的硬件体系太多，太专注于集成度，线路板共性不明显，元件不通用。对维修来说不是好事，时间成本高还价值便宜，稍微复杂的故障，很多维修人员都没有动力去维修。日系的伺服产品还有富士和三洋，论市场占有率可能不如前者品牌，但质量杠杠的，修过一些。维修中坏的最多的也是一些易损件，比如：电容，光耦……
二、伺服维修的关键点是什么？
伺服也是驱动类产品，就输出通路而言，和变频器最接近，整流——滤波——逆变——反馈，这些电路基本一样。不同的是伺服的动态要求高，所以在取样、反馈方面的设计更灵敏，主要的电路有：
（1）母线检测电路，变频器也有母线检测电路，但对动态没有严苛的要求。伺服对母线测量有严格的需求。伺服的加减速速度快，输出转矩也大，所以对母线的波动起伏很大，加速时母线降压，减速时母线过压。通过调节电容容量，母线降压可以抑制在允许的误差之内，运算程序通过调整输出脉宽，保证输出转矩不变。减速时速度越快，回馈电压也就越高，比如交流220v供电的伺服，母线电压超过+400v时制动电阻就必须启动，泄放掉更高的电压。而这个临界值的检测，全靠母线电压检测电路，所以伺服的母线检测设计都比较复杂，功率部分配备制动电阻，就是用来专门平衡母线电压的。
（2）温度检测，温度检测在工控中很重要，这个检测参数可以间接读取伺服器工作状态得到。维修时可以简单的理解为，功率输出=温度值。既然功率和温度有关，温度又和散热有关，所以伺服不但有模块温度检测，还有风扇状态检测。风扇检测的方法，主要有数字检测和脉冲检出两种。数字检测很好理解，就是正常工作时，检测线输出一个高或者低的电平，维持不变。脉冲检测就是，风扇每转一圈，输出多少个同步头。技术上看，脉冲检测应用更细致精确。可以说，只要厂家愿意，通过脉冲检测，完全可以把风扇转速做成线性的转速。日本品牌两种风扇检测都有，如安川喜欢用数字检测风扇，三菱却喜欢脉冲检测风扇。这里要说一点就是，市面上的好多伺服，脉冲检测处理电路，大多是加法器+比较电路设计，脉冲并没有真正到达处理器，维修这样的电路，只要你在pcb板上往后推理，最终也就是一个数字电路。所以应急维修的时候，是可以屏蔽掉的。
（3）电流反馈，只要和转矩相关驱动器，电流检测就尤为重要，伺服器都有专用电机配套使用，转矩大效率高是必须的。伺服器的电流检测，功率大的一般采用霍尔隔离型传感器，小功率的，更倾向使用hcpl7800/7840/7860之类的隔离光耦，设计简单，成本优势大。维修时需要注意的是，隔离光耦，要注意型号代换！比如hcol7840和hcpl7860就不能互换，因为两个型号一个是模拟输出信号一个是数字输出信号，直接代换，伺服启动肯定就报过流故障。这里强调的一点是，hcpl-78xx系列光耦在日系伺服上使用较多，光耦属于损耗件，到一定的使用期，老化是必然的，一般代换就好了。
维修伺服也不一定非要伺服马达。很多故障，可以问现场电工，推导出来，在桌面上测试维修，修好直接装回去用就是。判断伺服故障，主要要搞清楚是静态故障！还是动态故障！打个比方，人家告诉你这个伺服报警输入电压欠压故障。这时候你就问清楚：是上电的时候报警？还是启动运行的时候报警？？
上电就报欠压，那是真欠压，故障点不外乎就是：
（1）输入电压偏低或缺相。
（2）检测电路故障，比如hpcL7840坏。
如果是运行中报欠压故障，那可能出现的故障点有：
（1）充电接触器坏。
（2） 刹车单元电路坏。
（3）主滤波电容坏。
报警都是同样的，但仔细分析就发现，故障点完全不一样。有些故障很龟毛，能运行还不算，还要加载故障才出现。比如，充电接触器坏，带马达试运行就肯定可以，但一加载就不行。
三、维修实例，一台三菱MR-JE型伺服曲折的维修经历
过程是这样，客户是压铸行业，这台三菱mr-je-300a型伺服器是机械手上的驱动电机用的，故障也很简单，就是不定期的报10.1或者10.2的故障。两个故障都是欠压的意思，10.1代表进线缺相；10.2代表母线欠压。客户首先怀疑进线电源转换器出了故障，交换试机，故障依旧，于是送修。我接到后仔细检测，首先怀疑进线检测电路，但一路跟到底，未发现有故障元件。接着检测母线检测电路，三菱mr-je这种伺服属于经济型伺服驱动器，和同期的三菱MR-j4型伺服相比，差别在反馈设别上。
三菱Je伺服的母线设计是这样的：先三个330k电阻减压，然后进一个模数处理芯片，得到一个线性的转换数字脉冲，经一个5足的74系列ic放大后，经过光耦隔离，给处理主芯片进行解压。为了防止出错，母线检测还辅助了一个模数芯片电源检出光耦，没有这个+5v电源，照样报警欠压故障。
由于这个模数转换ic外加了震荡器，测试晶振也正常。检查三个降压电阻，阻值也正常。研究了半天模数转换芯片资料，决定在桌面模拟母线进行测试。我的方法是这样的：（1）用调压器先将母线电压加到直流+310v，这时，在取样电阻分压点测得的电压值是1.9v，再将调压器电压调高，将母线电压人为提高到临界电压+400V，在分压点测得的电压值是2.5v，这样可以分析出，这个伺服器母线检测的动态电压，即1.9v---2.5v之间。用示波器在线测量模数芯片（AD7740的7足）输出频率的变化，频率变化也随着模拟电压的变化而改变，跳过脉冲整形芯片测，波形漂亮，看来电路是好的！维修一时没了方向。
由于没有电机，编码器报警的情况下，接触继电器是不会吸合的，我也怀疑过充电继电器，拆下来单独加24v，吸合也正常！
维修设备，不怕硬故障，就怕软故障。我的原则是，在没有找出真正损坏的元件时，我一般不胡乱更换配件，一来配件也是钱，二来极有可能修出别的故障。这台伺服器故障本来就时出现时不出现，既然两个报警都直指母线电压，怀疑客户的进线电压可能偏低。是在没招时就先从简单的入手，修软故障的机子，要有死马当成活马医的精神（笑），决定人为的提高母线检测电压！经过计算，将母线检测电压人为的提高了20v（改电阻）。先收钱，让客户拿回去接着用，居然一个礼拜没事。到第八天的时候，客户告诉我，说伺服器又报10.2的故障了，一天几次不定。
虽然有心里准备，遇到这样的事那也没有办法，我决定去现场看看。现场进一步了解，客户的电工师傅说：伺服出故障前，改造过压铸机。原来200吨改为400吨的，电路没变，会不会有影响。这样一说，起初我也怀疑是改了吨位，引起电压波动较大引出的故障。监测现场母线，电压在+300V__+330v之间波动，波动范围可以接受。加上人为提高了+20v电压，怎么说都不该报欠压啊。仔细观察，发现一个细节：每次故障后，都不能马上复位，需要掉电等十几分钟再开机，又可以接着运行。马上怀疑风扇，和另一台伺服对调了风扇，故障依旧。所有的疑点只剩最后一招了，那就是继电器有故障。
现场没有继电器，于是找来一个空开，上电后再人为闭合，哈，问题居然不出现了。等了两个小时，驱车回家。谁知晚上客户又来电话了，说这次不报10.2故障了，报警30.1！30.1是刹车电阻过热！放下电话，仔细想了想这个伺服器的通路，恍然大悟！第二天让客户拆过来，首先更换伺服继电器，然后将电阻复原。回去装机，如今一切正常。
后来我打开换下的继电器，发现线圈正常，万用表测量也正常，但触头氧化，接触时并不完好，造成动态电流丢失，造成进线电压欠压的假象。过后说起来，这个伺服器故障非常简单，被搞复杂的原因主要有两点：
1.故障时不时出现，增加了判断难度，维修时一直在电源上思考问题，而忽略了动态电压检测也很重要。
2.上门维修时，外加开关不在报警，已经说明继电器有问题。自己没把电阻改回来。导致晚上电压真的升高了，报30.1的故障。因为伺服的运算程序认为，母线电压过高，就必须开启制动电阻来放电。当制动电阻长时间连续放电，母线电压并没有降低，自然就触发制动过热的故障报警。
#伺服#
#每日一餐分享#食经之苦瓜与管理篇
食谱：素炒苦瓜，#plog纪念册# 新鲜苦瓜一个，洗净用勺子去瓤，切片撒盐腌约十分钟后抓挤倒水，热少许油后中火慢慢炒熟加一点糖，大约五分钟起锅，约半个钟以后直接回锅加热炒三五分钟，出锅前加点蚝油即可，加上先炒好的鸡蛋一起就是苦瓜炒蛋。这道苦瓜色泽鲜亮，软而不腻，进味回甘，很去秋燥。
食经：
素炒苦瓜是精心研究过的，小时候很不喜欢苦瓜，长大以后懂得苦尽甘来的妙处却总觉得外面的苦瓜有点不尽如我意，新鲜炒的往往需要大油快火但是厨房小白不好驾驭容易有生味臭青，隔夜进味口感柔软但是不够新鲜，我就琢磨着能不能像回锅肉一样回锅一下模拟一下隔夜的情境，所以一般就在做菜最开始先把苦瓜炒熟起来，然后放到最后其他菜做完以后上桌前再回锅加点蚝油就很完美了，当然炒菜前先用盐杀一下，这个和之前做包菜以及平时我们拍黄瓜是一样的，然后第一遍炒的时候可以加点糖这样比较容易有回甘，口感更加完美一些。
在这个做菜的过程里应用了管理学的目标管理、因果管理、工序管理、计划组织控制和精细化管理，自己感觉学了管理以后一通百通，做菜可以进步，生活也是，以前其实并不会做菜也不会工作也不会生活也不会做妈妈也不会做爱人，这些都没有人教，所以其实之前的几十年一直磕磕绊绊跌跌撞撞，经常自己生气觉得自己很糟糕，没有人家长袖善舞从容精致游刃有余，然后这样的烦恼要是说出来还被吐槽无病呻吟自寻烦恼，大家念着各自难念的经在艰难的摸爬滚打一地鸡毛，因为这样过来的，所以在朋友找我树洞时候总是十分共情然后也很热心肠的看能不能分享经验帮助到大家，所以有很多朋友喜欢跟我倾诉，不过最近身体没有那么好就关闭树洞服务了，甚至于日常记录也少之又少了，自己有余力才能长长久久帮助大家，我自己本身过的很好其实也是自己和大家的希望，这样进入良性的循环生活越发幸福快乐。
最后总结一下：
1、目标管理：确定自己的目标，我的大目标是全家健康快乐，小目标是做一道家里人都喜欢的健康美味的苦瓜嘻嘻，小目标是实现大目标的一粒沙。
2、因果管理：分析达到目标的影响因素，找到关键，量身定做幸福生活美味人生，就像我们一家幸福里的健康基石和素炒苦瓜里的回锅工序。
3、工序管理：分析现有的工序里不科学不合理不高效的部分，然后改进替换，在炒苦瓜里就是回锅代替了隔夜，在孩子成长过程中就是以前当我和当爸爸的一直沟通不畅，很难接受他又不做事又爱指手画脚经常双标让人气恼，多次尝试浪费很多口舌和情绪都无果以后就调整工序先按照自己的想法去做，现在孩子成人成才了以后再跟爸爸说为什么要这么做他看见成果了才听得进去心服口服进步巨大哈哈。
4、计划组织控制：管理最基本要素，先想后做中间调整，苦瓜的改良工序先得想出来，没有想法没有突破机会，光有想法也是不能实现的，动手实践才知道是不是可行，如果中间结果不够好就再调整完善，然后像上面提到的成长过程则是漫长而曲折的，没有一蹴而就，每一个阶段，每一天都有新状况，都要认认真真对待，有想法有实践有调整，很幸运在这个过程中所有的付出都是有收获的，无论是成功的经验还是失败的教训都是很好的收获，都会让我们充满了希望。
5、精细化管理：精益求精看起来是万卷之源，但是不是万恶之源，其实做到相应的程度以后就很自然的会享受那种极致管理不停进步的快乐，就像小朋友昨天说的不能放弃对自我的要求和管理，这是优秀的人的基本品质，鲜活旺盛的生命力，因为真的不断在成长不断在进步，过程的艰难和痛苦更加让这样的成长和进步甜美珍贵，现在的小朋友独立理性柔韧美好，现在的爸爸都学会用红包表白了，现在的我幸福快乐自在感恩。
如果你也想幸福快乐，试一试这道简单的素炒苦瓜吧。
食谱：素炒苦瓜，#plog纪念册# 新鲜苦瓜一个，洗净用勺子去瓤，切片撒盐腌约十分钟后抓挤倒水，热少许油后中火慢慢炒熟加一点糖，大约五分钟起锅，约半个钟以后直接回锅加热炒三五分钟，出锅前加点蚝油即可，加上先炒好的鸡蛋一起就是苦瓜炒蛋。这道苦瓜色泽鲜亮，软而不腻，进味回甘，很去秋燥。
食经：
素炒苦瓜是精心研究过的，小时候很不喜欢苦瓜，长大以后懂得苦尽甘来的妙处却总觉得外面的苦瓜有点不尽如我意，新鲜炒的往往需要大油快火但是厨房小白不好驾驭容易有生味臭青，隔夜进味口感柔软但是不够新鲜，我就琢磨着能不能像回锅肉一样回锅一下模拟一下隔夜的情境，所以一般就在做菜最开始先把苦瓜炒熟起来，然后放到最后其他菜做完以后上桌前再回锅加点蚝油就很完美了，当然炒菜前先用盐杀一下，这个和之前做包菜以及平时我们拍黄瓜是一样的，然后第一遍炒的时候可以加点糖这样比较容易有回甘，口感更加完美一些。
在这个做菜的过程里应用了管理学的目标管理、因果管理、工序管理、计划组织控制和精细化管理，自己感觉学了管理以后一通百通，做菜可以进步，生活也是，以前其实并不会做菜也不会工作也不会生活也不会做妈妈也不会做爱人，这些都没有人教，所以其实之前的几十年一直磕磕绊绊跌跌撞撞，经常自己生气觉得自己很糟糕，没有人家长袖善舞从容精致游刃有余，然后这样的烦恼要是说出来还被吐槽无病呻吟自寻烦恼，大家念着各自难念的经在艰难的摸爬滚打一地鸡毛，因为这样过来的，所以在朋友找我树洞时候总是十分共情然后也很热心肠的看能不能分享经验帮助到大家，所以有很多朋友喜欢跟我倾诉，不过最近身体没有那么好就关闭树洞服务了，甚至于日常记录也少之又少了，自己有余力才能长长久久帮助大家，我自己本身过的很好其实也是自己和大家的希望，这样进入良性的循环生活越发幸福快乐。
最后总结一下：
1、目标管理：确定自己的目标，我的大目标是全家健康快乐，小目标是做一道家里人都喜欢的健康美味的苦瓜嘻嘻，小目标是实现大目标的一粒沙。
2、因果管理：分析达到目标的影响因素，找到关键，量身定做幸福生活美味人生，就像我们一家幸福里的健康基石和素炒苦瓜里的回锅工序。
3、工序管理：分析现有的工序里不科学不合理不高效的部分，然后改进替换，在炒苦瓜里就是回锅代替了隔夜，在孩子成长过程中就是以前当我和当爸爸的一直沟通不畅，很难接受他又不做事又爱指手画脚经常双标让人气恼，多次尝试浪费很多口舌和情绪都无果以后就调整工序先按照自己的想法去做，现在孩子成人成才了以后再跟爸爸说为什么要这么做他看见成果了才听得进去心服口服进步巨大哈哈。
4、计划组织控制：管理最基本要素，先想后做中间调整，苦瓜的改良工序先得想出来，没有想法没有突破机会，光有想法也是不能实现的，动手实践才知道是不是可行，如果中间结果不够好就再调整完善，然后像上面提到的成长过程则是漫长而曲折的，没有一蹴而就，每一个阶段，每一天都有新状况，都要认认真真对待，有想法有实践有调整，很幸运在这个过程中所有的付出都是有收获的，无论是成功的经验还是失败的教训都是很好的收获，都会让我们充满了希望。
5、精细化管理：精益求精看起来是万卷之源，但是不是万恶之源，其实做到相应的程度以后就很自然的会享受那种极致管理不停进步的快乐，就像小朋友昨天说的不能放弃对自我的要求和管理，这是优秀的人的基本品质，鲜活旺盛的生命力，因为真的不断在成长不断在进步，过程的艰难和痛苦更加让这样的成长和进步甜美珍贵，现在的小朋友独立理性柔韧美好，现在的爸爸都学会用红包表白了，现在的我幸福快乐自在感恩。
如果你也想幸福快乐，试一试这道简单的素炒苦瓜吧。
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