随着#理想L9上市#，“激光雷达”又一次以熟悉又陌生的姿态成为热议话题，恰好我前段时间闲着没事儿看了点儿外网科技爽文（爽在哪儿一会儿再讲），今儿就浅聊一下关于激光雷达你知道和不知道的几件事儿以及#国产激光雷达是什么水平#，欢迎讨论&热盼斧正：
Q1：什么是激光雷达？
激光笔您各位都玩儿过吧？几十块钱的激光笔射程就可以达到数百米（演唱会上照过歌手的千万别自曝&请自行思过），进阶版的就是楼盘销售口若悬河的时候用的那个同样是单束光的测距激光笔，再稍微高级一点的就是iPhone上的激光测距和水平仪（图1）。
而车载激光雷达其实就是类似于无数个激光笔组成的高精测量仪器，以理想L9的激光雷达为例，它可以同时发射128束激光对行驶环境进行扫描，每秒可对三维空间打出153万个激光点，再对光波反射进行采集和反馈。
（翻译成人话就是：“激光笔”越多，测得越准。）
Q2：激光雷达和其他雷达有什么区别？
传统雷达是对电波或声波进行采集，而激光雷达采集的是光波。激光雷达所收集到的信息不是“点式”的，而是一个3D图像（图2），比起其他雷达简单的“探测”，激光雷达的职能是“测绘”，它会通过“测”来“绘”出一个完整的环境图，理想L9搭载的激光雷达能绘制的环境图半径是200米，这个距离已经足够触发车辆本身的自动驾驶反应以及驾驶员的反应了。
Q3:激光雷达和摄像头有什么区别？
不以激光雷达为核心技术的自动驾驶，都是耍流氓（对，这话就是我说的，但不负法律责任哈哈哈哈哈）。换句可以负责任的话来说：L4级以上的自动驾驶必备激光雷达。
说到这儿，就不得不提到死活不用激光雷达的特斯拉了，虽然坊间一直有各种传闻称特斯拉经常进行激光雷达测试，但官方说法却是“我们只用摄像头”。
摄像头的好处嘛，就是可以识别颜色，激光雷达的成像图虽然也有颜色，但不是真实的颜色，而是“反射色”——反射率越低越蓝，反射率越高越红（和测温那个差不多，都有点儿像底片）。那么说不能识别颜色是缺陷吗？不算是。因为和颜色相比，当然是精度更重要了！能看见什么色儿有什么用啊，万一环境和障碍物顺色了，摄像头就有可能识别失误了啊。
这就引出了摄像头的局限——距离判断误差大。摄像头收集到的画面本身是平面的，收集完成之后，系统会再次把2D图像转化成3D，这个过程本身就无法避免误差，而激光雷达收集的是物体表面的光波反射，收集的时候就是3D的，精度方面更有保障。
另外摄像头受天气和照度的影响比较大，拍摄范围也有因遮挡产生的局限，而激光雷达不会，就算再漆黑的黑夜，也能“看”清行人、动物和200米范围内的几乎所有障碍物。
二者的一个相同点，是车载系统都会根据采集到的信息对行驶环境进行“预测”，至于谁预测的更准，相信各位心里已有答案：当然是谁收集得更准，谁预测得更准啦！
最后也是最重要的一件事儿：你们闭眼猜，摄像头和激光雷达哪个造价更贵？
Q4:激光雷达怎么和自动驾驶进行结合？
刚才其实已经把基本原理交代清楚了，接下来就是见证人类智慧瑰宝的时刻——
拥有激光雷达的车辆不仅能够以持续追踪和预测能力实现“穿透”效果，还能实现一些更复杂的操作：比如在下雨的时候，可以测量雨滴的密度，进而计算制动距离（雨越大刹得越早）！服不服？
自动驾驶本身就不是在理想情况下进行的，如果连天气变化和肉眼不可见的障碍都识别不了、无法做出相应的反馈，和人类本体驾驶又有什么区别？自动驾驶不应该是人类驾驶的“平替”，而应该是进阶版的、更安全的驾驶。
这一点，激光雷达在技术上已经做到了，待未来能合法上路时，还会迎来不可想象的再次进化。（我的意思是技术上可行不意味着立刻上路，任何技术在历史长河中的某一刻都不可能是完美的。看我这话说的，简直滴水不漏。）
Q5:国产激光雷达有什么优势？
目前从可遇见的效果、激光束的数量以及光点数量判断的话，理想L9搭载的禾赛AT128确实处于国际领先水平（当然了我不是这个专业的，欢迎各路专业大神斧正或直喷），但这只是国产激光雷达核心竞争力的其中一方面。
另外是成本控制问题，国产激光雷达应用到国产车上，本身就会在一定程度上降低成本，而规模化生产则会让生产成本降到更低。以禾赛科技为例，目前其客户包括全球主流自动驾驶公司和各大汽车厂商、一级供应商、机器人公司等，已遍及了全球40个国家、90多个城市。这家起源于硅谷的公司算是把“师夷长技以制夷”给玩儿明白了。在打破了欧美的技术垄断之后，国产激光雷达的成本和售价都会对国内车企不断利好，这才有了理想L9能在50W的售价区间里拥有“百万级的自动驾驶体验”。
（与此同时，看到外网科技公司在说成本问题以及“只有超豪华车才能搭载激光雷达”的文章真的太爽了。）
Q6:理想L9的智能驾驶系统有什么优势？
这里只说一句话就够了：理想L9【同时】搭载高性能摄像头和激光雷达技术，二者协同为车主保驾护航。[doge]
Q1：什么是激光雷达？
激光笔您各位都玩儿过吧？几十块钱的激光笔射程就可以达到数百米（演唱会上照过歌手的千万别自曝&请自行思过），进阶版的就是楼盘销售口若悬河的时候用的那个同样是单束光的测距激光笔，再稍微高级一点的就是iPhone上的激光测距和水平仪（图1）。
而车载激光雷达其实就是类似于无数个激光笔组成的高精测量仪器，以理想L9的激光雷达为例，它可以同时发射128束激光对行驶环境进行扫描，每秒可对三维空间打出153万个激光点，再对光波反射进行采集和反馈。
（翻译成人话就是：“激光笔”越多，测得越准。）
Q2：激光雷达和其他雷达有什么区别？
传统雷达是对电波或声波进行采集，而激光雷达采集的是光波。激光雷达所收集到的信息不是“点式”的，而是一个3D图像（图2），比起其他雷达简单的“探测”，激光雷达的职能是“测绘”，它会通过“测”来“绘”出一个完整的环境图，理想L9搭载的激光雷达能绘制的环境图半径是200米，这个距离已经足够触发车辆本身的自动驾驶反应以及驾驶员的反应了。
Q3:激光雷达和摄像头有什么区别？
不以激光雷达为核心技术的自动驾驶，都是耍流氓（对，这话就是我说的，但不负法律责任哈哈哈哈哈）。换句可以负责任的话来说：L4级以上的自动驾驶必备激光雷达。
说到这儿，就不得不提到死活不用激光雷达的特斯拉了，虽然坊间一直有各种传闻称特斯拉经常进行激光雷达测试，但官方说法却是“我们只用摄像头”。
摄像头的好处嘛，就是可以识别颜色，激光雷达的成像图虽然也有颜色，但不是真实的颜色，而是“反射色”——反射率越低越蓝，反射率越高越红（和测温那个差不多，都有点儿像底片）。那么说不能识别颜色是缺陷吗？不算是。因为和颜色相比，当然是精度更重要了！能看见什么色儿有什么用啊，万一环境和障碍物顺色了，摄像头就有可能识别失误了啊。
这就引出了摄像头的局限——距离判断误差大。摄像头收集到的画面本身是平面的，收集完成之后，系统会再次把2D图像转化成3D，这个过程本身就无法避免误差，而激光雷达收集的是物体表面的光波反射，收集的时候就是3D的，精度方面更有保障。
另外摄像头受天气和照度的影响比较大，拍摄范围也有因遮挡产生的局限，而激光雷达不会，就算再漆黑的黑夜，也能“看”清行人、动物和200米范围内的几乎所有障碍物。
二者的一个相同点，是车载系统都会根据采集到的信息对行驶环境进行“预测”，至于谁预测的更准，相信各位心里已有答案：当然是谁收集得更准，谁预测得更准啦！
最后也是最重要的一件事儿：你们闭眼猜，摄像头和激光雷达哪个造价更贵？
Q4:激光雷达怎么和自动驾驶进行结合？
刚才其实已经把基本原理交代清楚了，接下来就是见证人类智慧瑰宝的时刻——
拥有激光雷达的车辆不仅能够以持续追踪和预测能力实现“穿透”效果，还能实现一些更复杂的操作：比如在下雨的时候，可以测量雨滴的密度，进而计算制动距离（雨越大刹得越早）！服不服？
自动驾驶本身就不是在理想情况下进行的，如果连天气变化和肉眼不可见的障碍都识别不了、无法做出相应的反馈，和人类本体驾驶又有什么区别？自动驾驶不应该是人类驾驶的“平替”，而应该是进阶版的、更安全的驾驶。
这一点，激光雷达在技术上已经做到了，待未来能合法上路时，还会迎来不可想象的再次进化。（我的意思是技术上可行不意味着立刻上路，任何技术在历史长河中的某一刻都不可能是完美的。看我这话说的，简直滴水不漏。）
Q5:国产激光雷达有什么优势？
目前从可遇见的效果、激光束的数量以及光点数量判断的话，理想L9搭载的禾赛AT128确实处于国际领先水平（当然了我不是这个专业的，欢迎各路专业大神斧正或直喷），但这只是国产激光雷达核心竞争力的其中一方面。
另外是成本控制问题，国产激光雷达应用到国产车上，本身就会在一定程度上降低成本，而规模化生产则会让生产成本降到更低。以禾赛科技为例，目前其客户包括全球主流自动驾驶公司和各大汽车厂商、一级供应商、机器人公司等，已遍及了全球40个国家、90多个城市。这家起源于硅谷的公司算是把“师夷长技以制夷”给玩儿明白了。在打破了欧美的技术垄断之后，国产激光雷达的成本和售价都会对国内车企不断利好，这才有了理想L9能在50W的售价区间里拥有“百万级的自动驾驶体验”。
（与此同时，看到外网科技公司在说成本问题以及“只有超豪华车才能搭载激光雷达”的文章真的太爽了。）
Q6:理想L9的智能驾驶系统有什么优势？
这里只说一句话就够了：理想L9【同时】搭载高性能摄像头和激光雷达技术，二者协同为车主保驾护航。[doge]
#东厂观察笔记[超话]# 如果人知道自己的结局，会怎么活
邓瑛只敢要婉婉的怜悯而不奢望她的爱，篇幅中太多描写邓小瑛在婉婉面前的自卑，所以我一直觉得他是觉得自己不配，“以蜉蝣之身，妄图春华”。但是今天再看到他不知道杨婉知道他的结局，担心她承受不起，自己内化那份绝望时，我又在想这是否也是其中一个原因…
杨婉一直知道邓瑛的结局。就如婉婉所说她爱他但不得不先敬他，所以即使知道那是条绝路也没有想过干涉他的任何决定，而是陪着他走完这段绝路。婉婉应该是承受了绝望过，但她后来想清楚了，不仅是在几百年后成为邓瑛的身后名，也要在当时成为他的身前名。
关于结局
看到有人觉得结局应该停留在邓瑛被处以极刑那里，后面的结局有强行he之嫌。我之前也想过，虽然我不是个能接受be美学的人，但或许停在极刑这种带有痛感的结局才更加真实，甚至第一遍看的时候我是没办法看后面类似番外的结局的。但我看了几遍后，突然觉得为什么be就更好呢，这是带有个人主观情绪的不合理的想法。
首先这是一部小说，并不是史实，本身就不存在什么强行be/he。
其次如果真的停留在处以极刑那里，那杨婉穿越的意义到底是什么呢，是丰富并见证一下邓瑛的情感，在与邓瑛交往、相爱后再以旁观者的视角看着他再次像原来一样悲惨死去？
再就是这个he其实并不是突兀的毫无逻辑的。在文中很多篇幅都有提到与杨婉知道的历史不同的变数，这变数不仅是指当权者，也有民众。处以极刑在没有这些变数的情况下的确更为合理，因为这原本就是他们期待的结局，但是在这些变数下就变得不再合理。
最后我觉得这个he不仅仅是迎合读者的，也是当时的当权者和民众共同认可的。
（仅个人观点，防杠）
邓瑛只敢要婉婉的怜悯而不奢望她的爱，篇幅中太多描写邓小瑛在婉婉面前的自卑，所以我一直觉得他是觉得自己不配，“以蜉蝣之身，妄图春华”。但是今天再看到他不知道杨婉知道他的结局，担心她承受不起，自己内化那份绝望时，我又在想这是否也是其中一个原因…
杨婉一直知道邓瑛的结局。就如婉婉所说她爱他但不得不先敬他，所以即使知道那是条绝路也没有想过干涉他的任何决定，而是陪着他走完这段绝路。婉婉应该是承受了绝望过，但她后来想清楚了，不仅是在几百年后成为邓瑛的身后名，也要在当时成为他的身前名。
关于结局
看到有人觉得结局应该停留在邓瑛被处以极刑那里，后面的结局有强行he之嫌。我之前也想过，虽然我不是个能接受be美学的人，但或许停在极刑这种带有痛感的结局才更加真实，甚至第一遍看的时候我是没办法看后面类似番外的结局的。但我看了几遍后，突然觉得为什么be就更好呢，这是带有个人主观情绪的不合理的想法。
首先这是一部小说，并不是史实，本身就不存在什么强行be/he。
其次如果真的停留在处以极刑那里，那杨婉穿越的意义到底是什么呢，是丰富并见证一下邓瑛的情感，在与邓瑛交往、相爱后再以旁观者的视角看着他再次像原来一样悲惨死去？
再就是这个he其实并不是突兀的毫无逻辑的。在文中很多篇幅都有提到与杨婉知道的历史不同的变数，这变数不仅是指当权者，也有民众。处以极刑在没有这些变数的情况下的确更为合理，因为这原本就是他们期待的结局，但是在这些变数下就变得不再合理。
最后我觉得这个he不仅仅是迎合读者的，也是当时的当权者和民众共同认可的。
（仅个人观点，防杠）
再次见证一位同事离职
尽管认识只有短短的一年，接触并不多
但也真的很舍不得他[苦涩]
我同事说，因为他人真的很好啊！
回想一下，这个人是属于“润物细无声”的类型。不争不抢，只默默把工作做好，每次拿外卖都很主动问需不需要帮忙，主动买一箱家乡的零食分享并成功安利给大家……重点是，他的情绪也都一直处于很平稳的状态。每次见他都如微风轻轻拂过，却在风止时方能察觉。
第一次这么不舍得一个同事离职
[苦涩][苦涩][苦涩][苦涩][苦涩][苦涩][苦涩]
以前和别人道别，我喜欢说：“有缘再见。”
今天却从那位同事口中听到这句话
怎么不懂这句话的含义
缘起则聚 缘尽则散
缘分尽了，尽管家的距离只有五分钟路程
你却再也不会碰见那个人
在此默默祝愿他前程似锦
生活美满幸福
[苦涩][苦涩][苦涩]
尽管认识只有短短的一年，接触并不多
但也真的很舍不得他[苦涩]
我同事说，因为他人真的很好啊！
回想一下，这个人是属于“润物细无声”的类型。不争不抢，只默默把工作做好，每次拿外卖都很主动问需不需要帮忙，主动买一箱家乡的零食分享并成功安利给大家……重点是，他的情绪也都一直处于很平稳的状态。每次见他都如微风轻轻拂过，却在风止时方能察觉。
第一次这么不舍得一个同事离职
[苦涩][苦涩][苦涩][苦涩][苦涩][苦涩][苦涩]
以前和别人道别，我喜欢说：“有缘再见。”
今天却从那位同事口中听到这句话
怎么不懂这句话的含义
缘起则聚 缘尽则散
缘分尽了，尽管家的距离只有五分钟路程
你却再也不会碰见那个人
在此默默祝愿他前程似锦
生活美满幸福
[苦涩][苦涩][苦涩]
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