游泳想游好，小细节真的太多了。蛙泳易学难精，波蛙高肘拉起又要窄蹬腿，真滴难。自由泳更是以年为训练单位。今天看到会所经理说，运动中心国标泳池开始注水了，好开心。 暑期来临小孩子学游泳的特别多，横穿泳池的人太没素质了。希望50米长池能分担点这里人员过多的压力，只有中午吃完饭1点的时候人才是最少的[允悲]。孙源懒狗送了他礼都不舍得教我知识， 这会又兼职晚上教学员了。也找不到一个每天训练，游泳的伙伴。唉~人生孤独是常态啊 https://t.cn/z81Xmae

“其实每天被带娃陪娃这种高精尖的感情充沛真的很美好很满足。邋里邋遢说明你高质量带娃，蓬头垢脑表示你是沉浸式陪娃，其实也就是三五年功夫，要知道不是每个女人都愿意付出这三五年的，为自己骄傲吧！”[允悲][允悲][允悲]这段话可真是正能量

每天睡衣➕乱遭的丸子头，却也提醒自己，每天要有一点点变化呀[春游家族]

随着#理想L9上市#，“激光雷达”又一次以熟悉又陌生的姿态成为热议话题，恰好我前段时间闲着没事儿看了点儿外网科技爽文（爽在哪儿一会儿再讲），今儿就浅聊一下关于激光雷达你知道和不知道的几件事儿以及#国产激光雷达是什么水平#，欢迎讨论&热盼斧正：

Q1：什么是激光雷达？
激光笔您各位都玩儿过吧？几十块钱的激光笔射程就可以达到数百米（演唱会上照过歌手的千万别自曝&请自行思过），进阶版的就是楼盘销售口若悬河的时候用的那个同样是单束光的测距激光笔，再稍微高级一点的就是iPhone上的激光测距和水平仪（图1）。
而车载激光雷达其实就是类似于无数个激光笔组成的高精测量仪器，以理想L9的激光雷达为例，它可以同时发射128束激光对行驶环境进行扫描，每秒可对三维空间打出153万个激光点，再对光波反射进行采集和反馈。
（翻译成人话就是：“激光笔”越多，测得越准。）

Q2：激光雷达和其他雷达有什么区别？
传统雷达是对电波或声波进行采集，而激光雷达采集的是光波。激光雷达所收集到的信息不是“点式”的，而是一个3D图像（图2），比起其他雷达简单的“探测”，激光雷达的职能是“测绘”，它会通过“测”来“绘”出一个完整的环境图，理想L9搭载的激光雷达能绘制的环境图半径是200米，这个距离已经足够触发车辆本身的自动驾驶反应以及驾驶员的反应了。

Q3:激光雷达和摄像头有什么区别？
不以激光雷达为核心技术的自动驾驶，都是耍流氓（对，这话就是我说的，但不负法律责任哈哈哈哈哈）。换句可以负责任的话来说：L4级以上的自动驾驶必备激光雷达。
说到这儿，就不得不提到死活不用激光雷达的特斯拉了，虽然坊间一直有各种传闻称特斯拉经常进行激光雷达测试，但官方说法却是“我们只用摄像头”。
摄像头的好处嘛，就是可以识别颜色，激光雷达的成像图虽然也有颜色，但不是真实的颜色，而是“反射色”——反射率越低越蓝，反射率越高越红（和测温那个差不多，都有点儿像底片）。那么说不能识别颜色是缺陷吗？不算是。因为和颜色相比，当然是精度更重要了！能看见什么色儿有什么用啊，万一环境和障碍物顺色了，摄像头就有可能识别失误了啊。
这就引出了摄像头的局限——距离判断误差大。摄像头收集到的画面本身是平面的，收集完成之后，系统会再次把2D图像转化成3D，这个过程本身就无法避免误差，而激光雷达收集的是物体表面的光波反射，收集的时候就是3D的，精度方面更有保障。
另外摄像头受天气和照度的影响比较大，拍摄范围也有因遮挡产生的局限，而激光雷达不会，就算再漆黑的黑夜，也能“看”清行人、动物和200米范围内的几乎所有障碍物。
二者的一个相同点，是车载系统都会根据采集到的信息对行驶环境进行“预测”，至于谁预测的更准，相信各位心里已有答案：当然是谁收集得更准，谁预测得更准啦！
最后也是最重要的一件事儿：你们闭眼猜，摄像头和激光雷达哪个造价更贵？

Q4:激光雷达怎么和自动驾驶进行结合？
刚才其实已经把基本原理交代清楚了，接下来就是见证人类智慧瑰宝的时刻——
拥有激光雷达的车辆不仅能够以持续追踪和预测能力实现“穿透”效果，还能实现一些更复杂的操作：比如在下雨的时候，可以测量雨滴的密度，进而计算制动距离（雨越大刹得越早）！服不服？
自动驾驶本身就不是在理想情况下进行的，如果连天气变化和肉眼不可见的障碍都识别不了、无法做出相应的反馈，和人类本体驾驶又有什么区别？自动驾驶不应该是人类驾驶的“平替”，而应该是进阶版的、更安全的驾驶。
这一点，激光雷达在技术上已经做到了，待未来能合法上路时，还会迎来不可想象的再次进化。（我的意思是技术上可行不意味着立刻上路，任何技术在历史长河中的某一刻都不可能是完美的。看我这话说的，简直滴水不漏。）

Q5:国产激光雷达有什么优势？
目前从可遇见的效果、激光束的数量以及光点数量判断的话，理想L9搭载的禾赛AT128确实处于国际领先水平（当然了我不是这个专业的，欢迎各路专业大神斧正或直喷），但这只是国产激光雷达核心竞争力的其中一方面。
另外是成本控制问题，国产激光雷达应用到国产车上，本身就会在一定程度上降低成本，而规模化生产则会让生产成本降到更低。以禾赛科技为例，目前其客户包括全球主流自动驾驶公司和各大汽车厂商、一级供应商、机器人公司等，已遍及了全球40个国家、90多个城市。这家起源于硅谷的公司算是把“师夷长技以制夷”给玩儿明白了。在打破了欧美的技术垄断之后，国产激光雷达的成本和售价都会对国内车企不断利好，这才有了理想L9能在50W的售价区间里拥有“百万级的自动驾驶体验”。
（与此同时，看到外网科技公司在说成本问题以及“只有超豪华车才能搭载激光雷达”的文章真的太爽了。）

Q6:理想L9的智能驾驶系统有什么优势？
这里只说一句话就够了：理想L9【同时】搭载高性能摄像头和激光雷达技术，二者协同为车主保驾护航。[doge]