著名车企关闭L3研发，我们看到了什么？
2020年3月中旬，一篇关于“著名车企关闭L3研发”的文章出现在了我的朋友圈里。自从2019年以来，自动驾驶行业就如溃堤般一路下行，好不容易到了年底传出几家大名鼎鼎的自动驾驶初创公司融资成功的利好消息，身处武汉，在新冠病毒就快要被战胜的时刻，并且正准备全面复工呢，看到这标题也确实被惊到了一下。
但是，细细品味这篇文章后，发现实际情况是，奥迪关闭L3，转而把人员投入到L2和L4的研发上，按照文章说法这里面有技术，有法律的问题，而我觉得更有L3产品能否被用户接受继而产品变现的现实问题。按照目前L3的通俗定义是，在限定条件下，也就是依靠车辆自身能感知，能可靠运行时，由车辆替代驾驶员来驾驶，那么在限定条件以外仍然是驾驶员来驾驶，那么在产品的设计上就非常不方便，因为车辆自身感知的可靠环境切换往往非常快，甚至可以说非常频繁，比如出现修路的情况，这个时候驾驶员怎么从驾驶走神的状态回复到能接管车辆就是很大的问题，甚至可以说非常的反人性了。而如果关注L2和L4就不存在这种问题。L2全部由驾驶员负责，车辆只是辅助，而暂且不谈L4什么时候能可靠的量产上市，至少在驾驶过程中，不存在需要驾驶员和车辆驾驶的来回切换问题。从驾驶的可用性来说，L2和L4都是远超L3的可行方案。
而放弃L3，转向L2和L4，从技术和产品的发展角度来说，这是自动驾驶做为新技术趋向于成熟量产的一个理性过程，大家由单纯的对技术的渴望和狂热，变为更加脚踏实地的去考虑落地场景，继而将浮在天上的技术转化成真实的产品。Gartner曲线（成熟度曲线）完美的诠释了这一发展过程。
这是一条描述新技术产生后社会预期随时间变化的曲线，它能呈现新技术的市场热度和现实发展的偏离程度
从图中可以看到L4自动驾驶的热度正在急剧下降，并且预计需要10年以上的时间才能实现。而L3甚至都没有画上，如果有，无疑在比L4更靠近底部的位置上。而L2则必然是在量产的阶段了。
L4还有待时日，现在L3又被放弃，我们该做什么呢？毫无疑问，目标就是L2了，其实在汽车产业中早已经有两个标杆性的产品了，就是Telsa的AutoPilot和通用卡迪拉克CT6的SuperCruise了，在行业内也早已经形成共识，把他们定义为L2.5甚至L2.9，叫法的不同，而实际上都是L2的产品，做为吃螃蟹的代表他们已经取得了不小的成就，国内车企也纷纷把他们做为代表性的对标产品。我本人一直就是L2的推崇者，并且一直在努力这方面的产品。
而其他更多的L2产品则是以自适应巡航（ACC）和车道保持（LKA）为代表了，虽然这类的L2产品已经实现了部分的量产，但是我觉得这些产品还有很大的进步空间。比如车辆在急弯，连续上下坡，陡坡，这些路段开启该功能仍然是十分不稳定或者不可靠的。
比如，在视频”Tesla Autopilot vs. Cadillac Super Cruise“的11：45秒的时候，Tesla在经历一段上下起伏的路段时，车辆会明显偏离道路，这是由于车辆在起伏道路上仰角发生了变化，相机的姿态发生了改变继而检测的车道线就不稳定了，于是就直接影响到了车辆的横向控制，这是极易引起不必要的车辆事故。
类似的，因为路面车道线的不清晰，甚至是车道线的错误，从而引起的Tesla的事故更是屡见不鲜。
如果能预知车辆所在的路面情况，通过算法加以修正，那么无疑是对目前的车道保持的极大提升。
同样在自适应巡航方面，如果车辆遇到连续上坡，或者连续下坡，表现也是非常不尽人意，车辆很容易速度控制的不够稳定，或者表现出危险的驾驶情况，如果在这个基础上在遇上弯道，往往也一定会遇到弯道，这时即使是驾驶员负责着也会显得更加的恐怖，不论是大卡车还是小轿车都会面临这样的问题，而尤其以卡车的影响更为巨大，比如去年兰州17Km的长下坡事故。
最后当然就是城市内的各种路口和高速公路上的匝道，如果都能提前预知，车辆提前做一些相关的控制，该变道的就要提示变道了，该减速的就该减速了。
那么现状如何呢，其实以上的情况，使用车上现有的传感器显然是不行的，要么是感知不到，要么就算是感知到，就比如图2这样，已经在坡上了。但是在不改变现在车辆设备的情况下，使用一般量产的定位设备，在加入地图软件，就可以近乎完美的解决。因为我们只要告知车辆前方大致什么类型的路况即可。
实际上做为图商，我们有全部的路网和路型，完全可以在使用的时候，先通过数学算法，将道路的情况做好精确的分类，定义好急弯，连续上下坡的，预告好前面路的情况。剩下的就是大家使用一套通用的规则来获取这些路的情况和分类罢了，这也是地图做为传感器的精髓所在。
关于地图的介绍之前我也写过《究竟什么才是高精度地图》系列。下次我们站在地图的角度来拆建这类产品，探讨如何实现，如何产品化。
汽车质量家：www.autoqa.cn
上海沐睿科技服务有限公司是一家创新型的汽车工程技术服务公司，具备Reach、VOC、ELV环保法规评估一站式解决方案，为客户提供从初步想法到最终产品的全程支持，包括：项目的确定、设计、开发，直到材料、组件和系统的测试。此外，还包括项目管理和人员调配等服务。近十年来，整合汽车行业咨询，从车身、底盘、电子电器、智能化、动力系统、内外饰、环保法规等多方面纵向数据积累，并成功通过以品质创新，加强技术合作，孵化多家二方及三方实验室能力提升，与学术界和政府多方面协作的创新中心，促进自主创新和开放合作。
2020年3月中旬，一篇关于“著名车企关闭L3研发”的文章出现在了我的朋友圈里。自从2019年以来，自动驾驶行业就如溃堤般一路下行，好不容易到了年底传出几家大名鼎鼎的自动驾驶初创公司融资成功的利好消息，身处武汉，在新冠病毒就快要被战胜的时刻，并且正准备全面复工呢，看到这标题也确实被惊到了一下。
但是，细细品味这篇文章后，发现实际情况是，奥迪关闭L3，转而把人员投入到L2和L4的研发上，按照文章说法这里面有技术，有法律的问题，而我觉得更有L3产品能否被用户接受继而产品变现的现实问题。按照目前L3的通俗定义是，在限定条件下，也就是依靠车辆自身能感知，能可靠运行时，由车辆替代驾驶员来驾驶，那么在限定条件以外仍然是驾驶员来驾驶，那么在产品的设计上就非常不方便，因为车辆自身感知的可靠环境切换往往非常快，甚至可以说非常频繁，比如出现修路的情况，这个时候驾驶员怎么从驾驶走神的状态回复到能接管车辆就是很大的问题，甚至可以说非常的反人性了。而如果关注L2和L4就不存在这种问题。L2全部由驾驶员负责，车辆只是辅助，而暂且不谈L4什么时候能可靠的量产上市，至少在驾驶过程中，不存在需要驾驶员和车辆驾驶的来回切换问题。从驾驶的可用性来说，L2和L4都是远超L3的可行方案。
而放弃L3，转向L2和L4，从技术和产品的发展角度来说，这是自动驾驶做为新技术趋向于成熟量产的一个理性过程，大家由单纯的对技术的渴望和狂热，变为更加脚踏实地的去考虑落地场景，继而将浮在天上的技术转化成真实的产品。Gartner曲线（成熟度曲线）完美的诠释了这一发展过程。
这是一条描述新技术产生后社会预期随时间变化的曲线，它能呈现新技术的市场热度和现实发展的偏离程度
从图中可以看到L4自动驾驶的热度正在急剧下降，并且预计需要10年以上的时间才能实现。而L3甚至都没有画上，如果有，无疑在比L4更靠近底部的位置上。而L2则必然是在量产的阶段了。
L4还有待时日，现在L3又被放弃，我们该做什么呢？毫无疑问，目标就是L2了，其实在汽车产业中早已经有两个标杆性的产品了，就是Telsa的AutoPilot和通用卡迪拉克CT6的SuperCruise了，在行业内也早已经形成共识，把他们定义为L2.5甚至L2.9，叫法的不同，而实际上都是L2的产品，做为吃螃蟹的代表他们已经取得了不小的成就，国内车企也纷纷把他们做为代表性的对标产品。我本人一直就是L2的推崇者，并且一直在努力这方面的产品。
而其他更多的L2产品则是以自适应巡航（ACC）和车道保持（LKA）为代表了，虽然这类的L2产品已经实现了部分的量产，但是我觉得这些产品还有很大的进步空间。比如车辆在急弯，连续上下坡，陡坡，这些路段开启该功能仍然是十分不稳定或者不可靠的。
比如，在视频”Tesla Autopilot vs. Cadillac Super Cruise“的11：45秒的时候，Tesla在经历一段上下起伏的路段时，车辆会明显偏离道路，这是由于车辆在起伏道路上仰角发生了变化，相机的姿态发生了改变继而检测的车道线就不稳定了，于是就直接影响到了车辆的横向控制，这是极易引起不必要的车辆事故。
类似的，因为路面车道线的不清晰，甚至是车道线的错误，从而引起的Tesla的事故更是屡见不鲜。
如果能预知车辆所在的路面情况，通过算法加以修正，那么无疑是对目前的车道保持的极大提升。
同样在自适应巡航方面，如果车辆遇到连续上坡，或者连续下坡，表现也是非常不尽人意，车辆很容易速度控制的不够稳定，或者表现出危险的驾驶情况，如果在这个基础上在遇上弯道，往往也一定会遇到弯道，这时即使是驾驶员负责着也会显得更加的恐怖，不论是大卡车还是小轿车都会面临这样的问题，而尤其以卡车的影响更为巨大，比如去年兰州17Km的长下坡事故。
最后当然就是城市内的各种路口和高速公路上的匝道，如果都能提前预知，车辆提前做一些相关的控制，该变道的就要提示变道了，该减速的就该减速了。
那么现状如何呢，其实以上的情况，使用车上现有的传感器显然是不行的，要么是感知不到，要么就算是感知到，就比如图2这样，已经在坡上了。但是在不改变现在车辆设备的情况下，使用一般量产的定位设备，在加入地图软件，就可以近乎完美的解决。因为我们只要告知车辆前方大致什么类型的路况即可。
实际上做为图商，我们有全部的路网和路型，完全可以在使用的时候，先通过数学算法，将道路的情况做好精确的分类，定义好急弯，连续上下坡的，预告好前面路的情况。剩下的就是大家使用一套通用的规则来获取这些路的情况和分类罢了，这也是地图做为传感器的精髓所在。
关于地图的介绍之前我也写过《究竟什么才是高精度地图》系列。下次我们站在地图的角度来拆建这类产品，探讨如何实现，如何产品化。
汽车质量家：www.autoqa.cn
上海沐睿科技服务有限公司是一家创新型的汽车工程技术服务公司，具备Reach、VOC、ELV环保法规评估一站式解决方案，为客户提供从初步想法到最终产品的全程支持，包括：项目的确定、设计、开发，直到材料、组件和系统的测试。此外，还包括项目管理和人员调配等服务。近十年来，整合汽车行业咨询，从车身、底盘、电子电器、智能化、动力系统、内外饰、环保法规等多方面纵向数据积累，并成功通过以品质创新，加强技术合作，孵化多家二方及三方实验室能力提升，与学术界和政府多方面协作的创新中心，促进自主创新和开放合作。
已阅
不慌不忙，不缓不急，每天看十回，六天看完了《儒林外史》（统共56回）
编排一个人物，哪知更有奇人；
闲谈风花雪月，另有曲折故事。
该书由众多人物连接而成，看到最后很有意犹未尽之感，期待笔锋一转，又有人物横空出世，继续精彩内容，是看过的古代文言文小说独具特色的一部。每一回最后的对联都是意味深长，既提炼要点又悬念迭起。
诉尽衷肠，却道不尽宦海浮沉；
半生苦读，终究还是秀才之名。
在科举制度下，读书之风盛行。一人当官，鸡犬升天，只要当官，官官相护，因而都期望有朝一日在乡试继而会试再是殿试中取得一个功名，从此脱胎换骨。在一众人物中，大部分都是五十多岁才当官，然后是左迁右迁，频繁调动，牵出一串官僚绅衿；也有当了二三十年秀才不曾中举的，要么强当名士混迹在官僚之间（马纯上、迟衡山、武书等），要么冒充官员与乡绅富商瓜葛混吃骗喝的（万里等），要么饥寒交迫只想读书以致惨淡收场的；呆的，疯的，痴的，每个地方都有。
性情中人爱山水，从来一样；
溜须拍马献媚态，并无不同。
爱做诗的杜少卿是着墨比较多的一个人，在人人写好文章求功名的时代他却偏爱作诗图雅兴，自然他是不会去考功名的，哪怕后来有征辟的机会他也装病退却；家底虽厚但也挡不住他挥金如土，天长待腻了，就在繁华的的南京选个河房过了几十年，吟诗饮酒，湖光山色，也算还潇洒自如。才情有，银子有，自然身边不乏陪酒陪乐的人，想那鲍廷玺、季萧等，故作风流，也难风雅。这些儒生名士，似真亦假，好个百态尽出。
笔法精奇，更添妙趣横生；
儒林百态，演绎科举时代；
外史更真，极尽讽刺意味；
看官搁笔，闲看人情世风。 https://t.cn/R2WxEhW
不慌不忙，不缓不急，每天看十回，六天看完了《儒林外史》（统共56回）
编排一个人物，哪知更有奇人；
闲谈风花雪月，另有曲折故事。
该书由众多人物连接而成，看到最后很有意犹未尽之感，期待笔锋一转，又有人物横空出世，继续精彩内容，是看过的古代文言文小说独具特色的一部。每一回最后的对联都是意味深长，既提炼要点又悬念迭起。
诉尽衷肠，却道不尽宦海浮沉；
半生苦读，终究还是秀才之名。
在科举制度下，读书之风盛行。一人当官，鸡犬升天，只要当官，官官相护，因而都期望有朝一日在乡试继而会试再是殿试中取得一个功名，从此脱胎换骨。在一众人物中，大部分都是五十多岁才当官，然后是左迁右迁，频繁调动，牵出一串官僚绅衿；也有当了二三十年秀才不曾中举的，要么强当名士混迹在官僚之间（马纯上、迟衡山、武书等），要么冒充官员与乡绅富商瓜葛混吃骗喝的（万里等），要么饥寒交迫只想读书以致惨淡收场的；呆的，疯的，痴的，每个地方都有。
性情中人爱山水，从来一样；
溜须拍马献媚态，并无不同。
爱做诗的杜少卿是着墨比较多的一个人，在人人写好文章求功名的时代他却偏爱作诗图雅兴，自然他是不会去考功名的，哪怕后来有征辟的机会他也装病退却；家底虽厚但也挡不住他挥金如土，天长待腻了，就在繁华的的南京选个河房过了几十年，吟诗饮酒，湖光山色，也算还潇洒自如。才情有，银子有，自然身边不乏陪酒陪乐的人，想那鲍廷玺、季萧等，故作风流，也难风雅。这些儒生名士，似真亦假，好个百态尽出。
笔法精奇，更添妙趣横生；
儒林百态，演绎科举时代；
外史更真，极尽讽刺意味；
看官搁笔，闲看人情世风。 https://t.cn/R2WxEhW
邪淫很多年心不清淨，如何滋養骯髒的心靈？
發布：鏡隨心轉日期:2018/5/12 12:46:00閱讀：測速度，不顯示
提示：繁體版為簡體版的濃縮版（不含評論和相關文章），如果需要看全版，請將域名中的big5改成www即可。
我把我自己治療傷精的經驗說一下大概，僅供參考：
如果單純的傷精，就像那個中學生一樣：
小便頻，淋漓不盡、下肢冰涼、渾身怕冷，而沒有其他表現的話，就可以用下面的方法：
藥物只是輔助作用，幫助人恢復身體健康，並不是最根本的解決方法，信心和合理的生活方式才是根本之道，呼吸緩慢、運動 柔和、心情祥和、會放松、最重要的是具備：仁、義、禮、智、信，五種內在的德性，這叫內五行，是生命內部最為重要的五種藥，直接調整身體速度非常快，而且 很多病的根本原因也是這五種德性的不圓滿所導致的木火土金水五行不全，外在表現就是心肝脾肺腎五髒不和，再往外表現就是疾病了。
傷精的人，腎氣虧虛，肝血不足，心火亢盛、肺金不降、脾土不溫，五行不和每個人偏性不一樣，藥物的調整上講究很多，在這裡不一一說明了。
心態養生
很多師兄問：“我想戒邪淫，為什麼戒不了啊?腦子裡面總是浮現一些烏七八糟的內容，應該怎麼辦?”
說白了，這就是內心不夠清淨，怎樣是自己的內心清淨下來，腦子變得專注呢?一開始從行動上就要糾正自己的一些錯誤做法，其中效果最大最直接的有兩個：
5.1 要孝順
父母是天，也是我們每個人的根本，元氣的根本，我們的那口氣是父母吹得，生機要想茁壯，要往根上澆水，我們的命根就是父母啊!這是腎氣真正的總開關，傷精不可怕，可怕的是內心的冷漠和陰暗。
孝順的人，慢慢的智慧就會開，身體自動就會恢復正常，速度非常快!在這裡我負責人的告訴大家，我所接觸的所有的真正孝順父母的人，身體都非常好，眼神都很有定力，元氣足!!!內心也非常清淨，厭惡黃色淫穢的東西，這都是陽氣足之後自動的表現。
傷精的師兄們，我們要反省：是否自己頂撞父母的、讓父母操心的、愛和父母鬧別扭較真的、讓父母日夜焦慮愁苦，平時多多念誦《佛說父母恩難報經》，把自己變成大孝子，相信你的身體迅速就恢復原，眼睛變得有神，有定力並不很難!
5.2多行善
我有一個師兄，學佛之前身體非常虛弱，到了冬天幾乎不敢出門，腎陽虛，所以經常感冒，患有嚴重的鼻炎，擤鼻涕的衛生紙每天都會用完三包，扔的床邊全是，他自從學佛之後，堅持做自己力所能及的善事，比如寫文章勸善、給別人講佛法、建立道場、做義工、義診、每天忙的不亦樂乎，不到半年的時間，身體的陽氣迅速恢復，感冒鼻炎也不治而愈了!現在他60多歲了，每次北京寒冷的冬天裡基本上都是單衣單褲過冬(不是因為家裡缺錢買不起，而是不需要)，兩只腳不穿襪子直接穿單皮鞋都不會感到寒冷，全身好像火爐一樣，跟他接觸你會感到暖洋洋的，特別溫暖祥和!
我這個師兄告訴我了一個養生最關鍵的秘訣：“善”!多放生，放生完了以後身心愉悅，對於沒有耐心看戒色文章的戒友很強烈推薦看戒為良藥，這時候對戒色知識的吸收率會非常高。也會很靈活的運用到生活中!
人要有了善心，陽氣就慢慢開始恢復，陰氣就慢慢開始消退。
所謂陽氣，就是身心的健康表現：如精力充沛、身體健壯、聲音洪亮、內心光明、愛心、清淨、真誠、自在、隨緣等等。
所謂陰氣，就是身心的各種疾病，身體的五髒六腑的毛病，內心的骯髒的、黑暗的、潮濕的，如貪婪、好色、凶惡、嫉妒、傲慢、嗔恨、生氣、煩躁等等，都屬於陰暗的不好的內容。
行善使人陽氣足，內心的陰霾一掃而光，所謂“天道無親，恆與善人”，功德到一定程度，你的內心自然就清淨了，元氣恢復的特別快，身體健康指日可待。
發布：鏡隨心轉日期:2018/5/12 12:46:00閱讀：測速度，不顯示
提示：繁體版為簡體版的濃縮版（不含評論和相關文章），如果需要看全版，請將域名中的big5改成www即可。
我把我自己治療傷精的經驗說一下大概，僅供參考：
如果單純的傷精，就像那個中學生一樣：
小便頻，淋漓不盡、下肢冰涼、渾身怕冷，而沒有其他表現的話，就可以用下面的方法：
藥物只是輔助作用，幫助人恢復身體健康，並不是最根本的解決方法，信心和合理的生活方式才是根本之道，呼吸緩慢、運動 柔和、心情祥和、會放松、最重要的是具備：仁、義、禮、智、信，五種內在的德性，這叫內五行，是生命內部最為重要的五種藥，直接調整身體速度非常快，而且 很多病的根本原因也是這五種德性的不圓滿所導致的木火土金水五行不全，外在表現就是心肝脾肺腎五髒不和，再往外表現就是疾病了。
傷精的人，腎氣虧虛，肝血不足，心火亢盛、肺金不降、脾土不溫，五行不和每個人偏性不一樣，藥物的調整上講究很多，在這裡不一一說明了。
心態養生
很多師兄問：“我想戒邪淫，為什麼戒不了啊?腦子裡面總是浮現一些烏七八糟的內容，應該怎麼辦?”
說白了，這就是內心不夠清淨，怎樣是自己的內心清淨下來，腦子變得專注呢?一開始從行動上就要糾正自己的一些錯誤做法，其中效果最大最直接的有兩個：
5.1 要孝順
父母是天，也是我們每個人的根本，元氣的根本，我們的那口氣是父母吹得，生機要想茁壯，要往根上澆水，我們的命根就是父母啊!這是腎氣真正的總開關，傷精不可怕，可怕的是內心的冷漠和陰暗。
孝順的人，慢慢的智慧就會開，身體自動就會恢復正常，速度非常快!在這裡我負責人的告訴大家，我所接觸的所有的真正孝順父母的人，身體都非常好，眼神都很有定力，元氣足!!!內心也非常清淨，厭惡黃色淫穢的東西，這都是陽氣足之後自動的表現。
傷精的師兄們，我們要反省：是否自己頂撞父母的、讓父母操心的、愛和父母鬧別扭較真的、讓父母日夜焦慮愁苦，平時多多念誦《佛說父母恩難報經》，把自己變成大孝子，相信你的身體迅速就恢復原，眼睛變得有神，有定力並不很難!
5.2多行善
我有一個師兄，學佛之前身體非常虛弱，到了冬天幾乎不敢出門，腎陽虛，所以經常感冒，患有嚴重的鼻炎，擤鼻涕的衛生紙每天都會用完三包，扔的床邊全是，他自從學佛之後，堅持做自己力所能及的善事，比如寫文章勸善、給別人講佛法、建立道場、做義工、義診、每天忙的不亦樂乎，不到半年的時間，身體的陽氣迅速恢復，感冒鼻炎也不治而愈了!現在他60多歲了，每次北京寒冷的冬天裡基本上都是單衣單褲過冬(不是因為家裡缺錢買不起，而是不需要)，兩只腳不穿襪子直接穿單皮鞋都不會感到寒冷，全身好像火爐一樣，跟他接觸你會感到暖洋洋的，特別溫暖祥和!
我這個師兄告訴我了一個養生最關鍵的秘訣：“善”!多放生，放生完了以後身心愉悅，對於沒有耐心看戒色文章的戒友很強烈推薦看戒為良藥，這時候對戒色知識的吸收率會非常高。也會很靈活的運用到生活中!
人要有了善心，陽氣就慢慢開始恢復，陰氣就慢慢開始消退。
所謂陽氣，就是身心的健康表現：如精力充沛、身體健壯、聲音洪亮、內心光明、愛心、清淨、真誠、自在、隨緣等等。
所謂陰氣，就是身心的各種疾病，身體的五髒六腑的毛病，內心的骯髒的、黑暗的、潮濕的，如貪婪、好色、凶惡、嫉妒、傲慢、嗔恨、生氣、煩躁等等，都屬於陰暗的不好的內容。
行善使人陽氣足，內心的陰霾一掃而光，所謂“天道無親，恆與善人”，功德到一定程度，你的內心自然就清淨了，元氣恢復的特別快，身體健康指日可待。
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