要想获得超视距飞行的许可，无人机运营商必须消除GPS性能恶化的风险
要想让超视距（BVLOS）飞行变成现实，无人机运营商必须解决GPS信号恶化的问题。有两种思博伦解决方案可以在这方面提供帮助。
——
超视距（BVLOS）无人机飞行已经离我们越来越近，而且各项限制也在逐步取消。自2018年以来，美国联邦航空局已经72次取消了其联邦法规（CFR）第107.31条中的飞行规则，授权所有小型无人机系统（sUAS）运营商可在无人机具备远程控制飞行员（RPIC）或指定视觉观察员（VO）的条件下执行超视距（BVLOS）飞行。对于重量大于55磅的无人机系统，联邦航空局（FAA）还给予第91条和第61条的豁免 。
在Part 107的迄今为止的豁免受益方中就包括Alphabet的Project Wing（试验型无人机包裹投递项目）、Matternet（试验型无人机医学样本投送），以及ARE（提供基于无人机的公用设施线路检查）。这些都是前景广阔的无人机系统用例，而且联邦航空局正致力于实现此类运营活动中“几乎无可限量的优势”。
BVLOS对监管部门和无人机运营商带来了诸多挑战
但联邦航空局（及其全球范围内各对等部门）面临的挑战是确保无人机能够在不产生安全风险的情况下执行超视距飞行，包括其它空域使用方或地面人员和建筑物所面临的风险。这项艰巨的任务涉及重新考虑空域的分隔方式、包含数百万无人机和传统飞行器时的空中交通管理方式，以及对无人机的安全性和适航性进行评估和验证的方式。
目前，联邦航空局超视距航空规则制定委员会（ARC）正在开展这一进程，并在未来几年中形成正式的法规。与此同时，任何希望执行超视距飞行的企业都必须申请联邦法规第107.31条豁免或第61/91条的免除。为实现这一目的，他们必须证明自己的无人机系统可以安全地飞行。
可靠的GPS是所有超视距豁免的基本安全条件
要想获得第107条的豁免，首先要了解联邦航空局命令8040.6条“无人机系统安全风险管理政策”。这项命令的关键要求与GPS的可靠性直接关联。我们所见过的每项第107条豁免（所有豁免都在联邦航空局网站上公布）规定无人机必须在整个飞行过程中具备可靠的GPS信号。
例如，第107条豁免虽已授予Wing、Matternet和ARE，但都包含下列的要求：“无论何时，当GPS信号丢失时，或当GPS位置信息恶化时，此项豁免所涉飞行活动必须中止。”
对于与较大和较重无人机相关的第61/91条免除，联邦航空局的要求是，如果在无法保障飞行过程中的GPS可靠性，禁止启动任何飞行活动。例如，授予A-Cam Aerials的免除条款中规定：“如果出现全球定位系统（GPS）服务中断、信号缺陷、完整性问题、涉及计划操作区域中任何部分的已生效航行通知、或任何影响或可能影响GPS信号功能性和有效性的其它条件，则控制飞行员（PIC）不应启动飞行，而正在执行的飞行也应立即中止。”
为突显对GPS可靠性和性能的相关考虑，该项豁免条款还进一步指出：“地理围栏需要依靠GPS的精度。要想使该软件成为一种有效的风险消减方式，控制飞行员（PIC）必须了解其无人机系统的GPS位置确信度，并将该因素纳入自己飞行计划中。例如，如果无人机系统的GPS位置确信度为+/- 10英尺，则无人机系统和拍摄人员之间应增加10英尺的缓存距离。”
这些要求代表着法规的未来，即导航将构成任何已定义法规中的一个关键组成部分。对于在开放农村空域开展飞行活动而言，这可能算不上是什么问题。但对于在都市或郊区设计的服务来说，这些要求将成为决定成败的关键。
这是因为无人机需要至少四颗具备视距传播条件的卫星的无线电信号（如果使用的是WAAS或SBAS之类的增强服务，则需要六颗），才能准确计算自己的位置。如果与这些卫星间的视线受到树木或建筑物的阻挡或扭曲，即使只是短短的几秒，无人机的GPS接收机也可能暂时失去信号锁定。
GPS可靠性可能成为基于无人机系统商业模型成败的关键
对于在无人机运营中投资的企业而言，这是一个重大的议题。如果无人机在飞行员不得不意外着陆，那么回收无人机和任务失败带来的成本将可能成为难以承受之重。如果在GPS信号可用性无法确定时而无法开展飞行活动，那么整个商业模型的竞争力也将会倍受质疑。
所有这一切都表明，我们需要一种能够解决GPS信号恶化问题的解决方案。如若不然，监管机构可能无法相信某型无人机可以在某些区域安全飞行，而企业也将很难获得在这些区域飞行的许可，而且当GPS问题发生时，需要获得超视距飞行授权才能执行的运营活动也受到干扰。
思博伦提供的是解决GPS信号恶化问题的双重解决方案
那么无人机运营商怎样才能确保在希望或需要飞行的任何地点都能获得可靠的GPS呢？作为全球领先的GNSS测试、测量和保障解决方案供应商，思博伦一直在与航空工业紧密合作，并开发出了一种双重解决方案。
解决方案1：GNSS可用性预测解决方案
思博伦GNSS Foresight使用先进的三维建模和波束追踪来预测和绘制GNSS信号可能遭遇恶化的区域，并指出在一天中的哪些时候会发生怎样的情况。无人机运营商可以在飞行前和飞行过程中使用Foresight来查明、预测和规避存在已知GPS性能恶化的区域。
Foresight以两种独立解决方案的方式提供，由客户可根据自己的需求加以选择。Foresight Live可对于地面以上1至100米范围内每一米、每一秒的GNSS进行计算，包括当前时间和未来数日/数小时的时间跨度。通过这种方式，该解决方案可以实现规划和实时的决策，确保GNSS的连续性和可靠性。与此同时，Foresight Risk Analysis（Foresight风险分析）可以提供对特定服务区域的最佳情况、最差情况和90百分位预测，确定在哪些位置的GPS永远可以得到保障。
解决方案2：GNSS关联设备测试解决方案
从GNSS芯片到整个无人机系统，思博伦的硬件和软件解决方案可以测试各类设备在GPS恶化区域内执行导航的能力。无人机运营商可以将这些知识与思博伦GNSS Foresight提供的数据结合起来，以智慧方式确定无人机可安全执行超视距飞行的地点和时间。
点击https://t.cn/A6MjuAM0，进一步了解思博伦如何帮助您实现安全的无人机超视距自主飞行，请参阅我们的电子书实现自主无人机系统导航中的可靠GNSS性能。
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作者：Jeremy Bennington
思博伦通信公司定位、导航和授时保障业务副总裁
Jeremy在多个行业的领先新技术和业务创新领域拥有20年的丰富工作经验，包括电信、视频和运输行业。Jeremy目前负责领导思博伦的PNT保障业务，目的是提高各类运营活动中GNSS系统的性能和可靠性。Jeremy不仅活跃在工程和业务领域，他还加入了ITU、CableLabs、SCTE、IEEE、TIA、ASTM、ANSI和其它标准制定机构，确保各行业能够增加对新技术的采用并实现规模经济的优势。Jeremy拥有普度大学的管理学硕士和计算机工程学士学位，并且是一位专利作者。此外，他还是一名现役飞行员。
要想让超视距（BVLOS）飞行变成现实，无人机运营商必须解决GPS信号恶化的问题。有两种思博伦解决方案可以在这方面提供帮助。
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超视距（BVLOS）无人机飞行已经离我们越来越近，而且各项限制也在逐步取消。自2018年以来，美国联邦航空局已经72次取消了其联邦法规（CFR）第107.31条中的飞行规则，授权所有小型无人机系统（sUAS）运营商可在无人机具备远程控制飞行员（RPIC）或指定视觉观察员（VO）的条件下执行超视距（BVLOS）飞行。对于重量大于55磅的无人机系统，联邦航空局（FAA）还给予第91条和第61条的豁免 。
在Part 107的迄今为止的豁免受益方中就包括Alphabet的Project Wing（试验型无人机包裹投递项目）、Matternet（试验型无人机医学样本投送），以及ARE（提供基于无人机的公用设施线路检查）。这些都是前景广阔的无人机系统用例，而且联邦航空局正致力于实现此类运营活动中“几乎无可限量的优势”。
BVLOS对监管部门和无人机运营商带来了诸多挑战
但联邦航空局（及其全球范围内各对等部门）面临的挑战是确保无人机能够在不产生安全风险的情况下执行超视距飞行，包括其它空域使用方或地面人员和建筑物所面临的风险。这项艰巨的任务涉及重新考虑空域的分隔方式、包含数百万无人机和传统飞行器时的空中交通管理方式，以及对无人机的安全性和适航性进行评估和验证的方式。
目前，联邦航空局超视距航空规则制定委员会（ARC）正在开展这一进程，并在未来几年中形成正式的法规。与此同时，任何希望执行超视距飞行的企业都必须申请联邦法规第107.31条豁免或第61/91条的免除。为实现这一目的，他们必须证明自己的无人机系统可以安全地飞行。
可靠的GPS是所有超视距豁免的基本安全条件
要想获得第107条的豁免，首先要了解联邦航空局命令8040.6条“无人机系统安全风险管理政策”。这项命令的关键要求与GPS的可靠性直接关联。我们所见过的每项第107条豁免（所有豁免都在联邦航空局网站上公布）规定无人机必须在整个飞行过程中具备可靠的GPS信号。
例如，第107条豁免虽已授予Wing、Matternet和ARE，但都包含下列的要求：“无论何时，当GPS信号丢失时，或当GPS位置信息恶化时，此项豁免所涉飞行活动必须中止。”
对于与较大和较重无人机相关的第61/91条免除，联邦航空局的要求是，如果在无法保障飞行过程中的GPS可靠性，禁止启动任何飞行活动。例如，授予A-Cam Aerials的免除条款中规定：“如果出现全球定位系统（GPS）服务中断、信号缺陷、完整性问题、涉及计划操作区域中任何部分的已生效航行通知、或任何影响或可能影响GPS信号功能性和有效性的其它条件，则控制飞行员（PIC）不应启动飞行，而正在执行的飞行也应立即中止。”
为突显对GPS可靠性和性能的相关考虑，该项豁免条款还进一步指出：“地理围栏需要依靠GPS的精度。要想使该软件成为一种有效的风险消减方式，控制飞行员（PIC）必须了解其无人机系统的GPS位置确信度，并将该因素纳入自己飞行计划中。例如，如果无人机系统的GPS位置确信度为+/- 10英尺，则无人机系统和拍摄人员之间应增加10英尺的缓存距离。”
这些要求代表着法规的未来，即导航将构成任何已定义法规中的一个关键组成部分。对于在开放农村空域开展飞行活动而言，这可能算不上是什么问题。但对于在都市或郊区设计的服务来说，这些要求将成为决定成败的关键。
这是因为无人机需要至少四颗具备视距传播条件的卫星的无线电信号（如果使用的是WAAS或SBAS之类的增强服务，则需要六颗），才能准确计算自己的位置。如果与这些卫星间的视线受到树木或建筑物的阻挡或扭曲，即使只是短短的几秒，无人机的GPS接收机也可能暂时失去信号锁定。
GPS可靠性可能成为基于无人机系统商业模型成败的关键
对于在无人机运营中投资的企业而言，这是一个重大的议题。如果无人机在飞行员不得不意外着陆，那么回收无人机和任务失败带来的成本将可能成为难以承受之重。如果在GPS信号可用性无法确定时而无法开展飞行活动，那么整个商业模型的竞争力也将会倍受质疑。
所有这一切都表明，我们需要一种能够解决GPS信号恶化问题的解决方案。如若不然，监管机构可能无法相信某型无人机可以在某些区域安全飞行，而企业也将很难获得在这些区域飞行的许可，而且当GPS问题发生时，需要获得超视距飞行授权才能执行的运营活动也受到干扰。
思博伦提供的是解决GPS信号恶化问题的双重解决方案
那么无人机运营商怎样才能确保在希望或需要飞行的任何地点都能获得可靠的GPS呢？作为全球领先的GNSS测试、测量和保障解决方案供应商，思博伦一直在与航空工业紧密合作，并开发出了一种双重解决方案。
解决方案1：GNSS可用性预测解决方案
思博伦GNSS Foresight使用先进的三维建模和波束追踪来预测和绘制GNSS信号可能遭遇恶化的区域，并指出在一天中的哪些时候会发生怎样的情况。无人机运营商可以在飞行前和飞行过程中使用Foresight来查明、预测和规避存在已知GPS性能恶化的区域。
Foresight以两种独立解决方案的方式提供，由客户可根据自己的需求加以选择。Foresight Live可对于地面以上1至100米范围内每一米、每一秒的GNSS进行计算，包括当前时间和未来数日/数小时的时间跨度。通过这种方式，该解决方案可以实现规划和实时的决策，确保GNSS的连续性和可靠性。与此同时，Foresight Risk Analysis（Foresight风险分析）可以提供对特定服务区域的最佳情况、最差情况和90百分位预测，确定在哪些位置的GPS永远可以得到保障。
解决方案2：GNSS关联设备测试解决方案
从GNSS芯片到整个无人机系统，思博伦的硬件和软件解决方案可以测试各类设备在GPS恶化区域内执行导航的能力。无人机运营商可以将这些知识与思博伦GNSS Foresight提供的数据结合起来，以智慧方式确定无人机可安全执行超视距飞行的地点和时间。
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作者：Jeremy Bennington
思博伦通信公司定位、导航和授时保障业务副总裁
Jeremy在多个行业的领先新技术和业务创新领域拥有20年的丰富工作经验，包括电信、视频和运输行业。Jeremy目前负责领导思博伦的PNT保障业务，目的是提高各类运营活动中GNSS系统的性能和可靠性。Jeremy不仅活跃在工程和业务领域，他还加入了ITU、CableLabs、SCTE、IEEE、TIA、ASTM、ANSI和其它标准制定机构，确保各行业能够增加对新技术的采用并实现规模经济的优势。Jeremy拥有普度大学的管理学硕士和计算机工程学士学位，并且是一位专利作者。此外，他还是一名现役飞行员。
#栖霞资讯# 【南京栖霞：仙林街道全民阅读线上传递正能量】自本轮疫情发生以来，全民阅读活动由线下转为线上，为了减少聚集，同时营造良好读书氛围，南京区栖霞区仙林街道将全民阅读和党员冬训相结合，积极利用掌上云社区小栖推送最新的理论政策和防疫知识，激励党员干部以训促行，防疫、阅读两不误，激励广大党员干部坚定文化自信，丰富精神文化生活，营造良好的全民阅读氛围。
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大随求咒义浅释
【第一会】敬爱法
1：皈依礼敬所有一切如来圣众，皈依礼敬所有一切佛菩萨众，佛法僧，诸大众。
2：无量广大的胎藏，宽广无碍的清净，离垢无染的胎藏，最胜胎藏，金刚炽盛光明藏，是趣入最胜密，广如虚空的清净无上大法。
3：所有罪业得以清净。这个法具足种种功德，令得空性，得种种解脱。
4：此法门广如虚空，无穷无尽，解脱解脱，趣向趣向，最深最密，搅拌振动。
5：广如虚空无尽，是最深最密，是甚深无尽藏，是最密最深，是解脱再解脱，不可思议庄严，不可思议甚深之法。
6：这个法趣向到达彼岸，是最胜解脱，是最尊重，是最珍重，是最尊贵，具所有大德上师诸功德的无上大法，振裂振裂，动静动静不二，解脱解脱，最胜最上第一无比。
7：所有恶道恐怖皆得以断除。
8：所有胎藏功德聚集。普集胎藏尊。
9：能摄取周遍法界的。一切功德。
10：所有怨敌灾障皆得以除灭破坏。
11：请保护救护我，及所有一切的众生。
【第二会】破恶法
12：所有的恐怖恶道等。
13：所有灾难忧恼等。
14：所有疾病苦患等。
15：移除，灭绝，断除，消除，遣除，去除。
16：清除所有障碍，破坏一切恶道恐怖，移除，断绝。
17：得无垢清净莲花，是最胜第一无比，是最极无上，是世尊如来宝箧。
18：持种种璎珞庄严，众多无量无边，持种种无尽的形相妙色严饰庄严。
19：愿世尊大明咒及一切天神诸众，请保护我。
【第三会】勾召法
20：所有一切周遍的罪业皆得清净，速疾速疾，持有如星宿璎珞般的庄严妙饰。
21：愿请保护和救护我。
22：无依估的孤度者得以救护，得以保护救济，于我所有的一切苦难等皆得以清除，于我得解脱。
23：怒放炽然，敬畏炽盛激荡，速疾勇进。
24：所有一切恶性罪业皆得以反制消亡，破坏摧毁一切的怨敌，最胜第一，最速灭罪。
25：速疾！快速！护持寿命啊！一切因陀罗诸天神助持增长福寿。
26：能得诸天神众供养，住持著持，周遍观察，光明炽盛。
27：妙光善光，清净无染，纯净无垢。
28：所有一切罪业得以清净，执持，再坚持，持，移动摇动，移去所有的恶性罪垢。
29：让我所求满愿如意，能具有色相形态庄严，拥有财富，如最胜无比之莲花，无穷无尽的圆满庄严。
30：愿所求皆得圆满，如清净莲花般。
31：清净莲花，清净清净，离垢无秽，功德聚集，福德聚集，摇动震撼，一切皆得安慰清净，入吉祥之清净门。
32：所有极其痛粗恶苦难等等，以光明普照之顶，普遍之力，皆得以消除。
33：光明遍照的清净力啊，最胜无比第一。
34：所有诸天神众皆得以摄取，真实招请，救护保护，愿我及诸眷属及一切众生皆得以救护。
35：能得诸天龙所观察保护，速疾，迅速，快速。
36：所有食人的恶鬼魑魅魍魉，绝灭！冰迦罗天女啊！冰迦罗天女啊！救济阿！救济啊，能得诸天女保护救济。
37：这世间有八大难等苦，1.被大海所围绕之难 2.被海水所淹溺之难 3.处于深远之难 4.处于虚空缺氧之难。
38：5.因一切怖畏之事而亡 6.被十方击缚之难 7.被金刚墙所击之难。
39：8.被金刚绢索所击之难，金刚炽然，最胜清净，震动移动，广大丰富。净除一切八难。
40：能得如来胎藏界，得最胜胎藏，具足圆满胎藏，光明遍照，光明遍照。
41：移动摇动，光明遍照，令天人降下甘露雨来，周遍法界呀。
42：愿与我最上净水，诸天神降下甘露雨霖，对我甘露灌顶。
43）这是佛陀令众生所祈愿的最胜教句，是最胜美妙的甘露，愿我与一切眷属，及一切众生得以救护。
【第四会】成就法
44：在一切处，一切时。
45：所有的苦难恐怖等。
46：所有的灾难忧恼苦难等。
47：所有的不幸灾难等。
48：所有的罪恶恐怖等。
49：能令所有的秽恶恶世，诤讼斗乱，争论诤讼，恶梦，凶兆恶事，不吉祥及一切罪业都得以消除。清除罪业与以上一切灾难。
50：能阻止所有罪恶的药叉，罗刹，恶龙象等，流转起动吧，流转起动吧。
51：大力 大力 大力，最胜无比第一，愿我于所有一切时节中皆得圆满成就。
52：此大明咒，能令成就，一切成就。
53：令所有曼陀罗皆得成就，破坏所有障碍。
54：最胜无比，成就成就再成就，成就成就，觉悟再觉悟，圆满成就圆满成就，盛满圆满，让我所有的愿望都得以圆满成就。
55：所有的明咒皆可获证最顶级之相，最胜无比，最胜无比，最胜无比。
56：现今现证，佛三昧耶加持力来守护救济我。
57：如来心最极清普遍观照于我。
【第五会】吉祥法〈包括:灌顶降服与吉祥〉
58：在八大猛烈险恶之难处。
59：这世间有八难等，此持陀罗尼大明咒能得一切光明，流转转动，普遍流散，无量无边。
60：令所有罪垢得以清净，普遍无尽的清净曼陀，绝灭去除，移除所有的垢腻不净。仗此大明咒。
61：皆成最上极净之法，无穷无尽，仗此大明咒。
62：所有的罪垢得以清净，垢秽得以消除，光明威神，金刚势力，三世加持护持。仗此大明咒。
〖五种灌顶加持〗
63：得所有一切如来灌顶。
64：得所有一切佛菩萨灌顶。
65）得所有一切诸天神灌顶。
66）得所有一切如来心加持救护。
67：得所有一切如来三昧耶清净之力。
〖帝释，梵天，毘纽，摩醯首罗天，四大天众〗
68：帝释天，帝释天主，周遍观察。
69：梵天，诸梵天神住所。
70：毘纽天，敬礼毘纽天众。
71：摩醯首罗自在天众，一切敬礼供养。
72：金刚持，金刚手，精进力，加持庇护。
73：东方持国天王。
74：南方毘楼勒迦天王。
75：西方广目毘楼婆叉天王。
76：北方吠舍室罗摩努天王。
77：礼敬一切四大天王。
〖地水火风四大神〗
78：阎魔神。
79：供养阎魔神，礼敬阎魔神。
80：婆罗那水神。
81：风天神。
82：大风神。
83：火神。
84：风神。
〖天龙八部等十二诸天神大众〗
85：天龙观察诸神。
86：诸天众神。
87：诸龙众神。
88：诸药叉神。
89：诸罗刹众神。
90：诸乾达婆众神。
91：诸阿修罗众神。
92：诸迦楼罗众神。
93：诸紧拿罗众神。
94：诸摩睺罗伽众神。
95：诸人众。
96：诸非人众。
〖九大恶鬼众〗
97：所有一切鬼魅众。
98：所有一切步多鬼众。
99：所有一切薜荔多饿鬼众。
100：所有一切毘舍遮饿鬼众。
101：所有一切羊头癫鬼鬼众。
102：所有一切鸠槃荼鬼众。
103：所有一切步单那鬼众。
104：所有一切迦吒步单那鬼众。
105：所有一切恶性鬼众。
106：袭击，溶解，袭击，溶解。
107：摧碎，摧裂，摧碎 ，摧裂。
108：破坏一切怨敌吧！成就圆满！。
109：烧焚摧坏一切罪恶，极重罪恶！成就圆满！。
110：焚烧吧，消除吧，损坏摧毁一切怨害怨憎，及一切恶知识冤家恶友。
111：再令所有对我无利益等邪恶的事均断绝！如是等一切令我成光明遍照清净之体！令所有罪恶及恶心均得光明之力而摧毁！。
112：光明炽盛！成就圆满！。
113：极光明炽盛！成就圆满！。
114：炽然光明赫奕！成就圆满！。
115：金刚光明炽盛！成就圆满！。
116：普遍光明炽盛！成就圆满！
〖十六尊护持佛法之天兵将帅〗
117：宝贤药叉大将。
118：满贤药叉大将。
119：黑神大将。
120：大黑天神将。
121：神母神众。
122：女性药叉神众。
123：女性罗刹神众。
124：虚空母神众。
125：居住于海之神众。
126：黑暗天阎魔之罗刹后妃。
127：日行的一种动物。
128：日夜三时行一种动物。
129：时分行的一种动物。
130：非时分行动一种动物。
131：胎藏鬼众。
132：拔济胎藏众。
133：速疾速疾，成就圆满。
134：自！成就圆满！。
135：世界！成就圆满！。
136：地大！成就圆满！。
137：地大丰饶！成就圆满！。
138：增益！成就圆满！。
139：征服！成就圆满！。
140：陀罗尼！成就圆满！。
141：陀罗尼！成就圆满！。
142：火大！成就圆满！。
143：德相！成就圆满！。
144：觉智！觉智！成就圆满！。
145：成就！成就！成就圆满！。
146：曼陀罗成就！成就圆满！。
147：曼陀罗结界！成就圆满！。
148：十方结界击缚！圆满成就！。
149：所有的怨敌皆降服！成就圆满！
150：破碎吧！碎裂吧！成就圆满！。
151：停止吧！护持吧！成就圆满！。
152：斩伐吧！斩伐吧！成就圆满！。
153：破坏吧！摧毁吧！成就圆满！。
154：降伏吧！摧毁吧！成就圆满 !。
155：击缚吧！结界吧！成就圆满！。
156：破无明愚痴吧！破无明愚痴吧！成就圆满！
157：清净摩尼珠！成就圆满!。
〖日月星三大星辰〗
158：日光太阳！清净清净！成就圆满！。
159：月光月亮！圆满！月亮！成就圆满！。
160：星宿众！成就圆满！。
〖十三吉祥圆满〗
161：幸运安坐圆满！成就圆满！。
162：柔善清净，安稳常乐！成就圆满！。
163：寂定柔善，寂灭湛寂！成就圆满！。
164：增长增加！成就圆满！。
165：安稳祝祷！成就圆满！。
166：作柔善清净，作安稳常乐！成就圆满！。
167：作寂定柔善，寂灭湛寂！成就圆满！。
168：作增长增加！成就圆满！。
169：作力！成就圆满！。
170：力增长！成就圆满！。
171：做吉祥！成就圆满！。
172：增长吉祥！成就圆满！。
173：吉祥光明！成就圆满！。
〖三大圆满成就〗
174：寂然！成就圆满。
175：天! 成就圆满。
176：具迅猛疾速！成就圆满。仗此大明咒令修行快速迅猛成就。
【大随求心咒:一切如来随心陀罗尼】
（心中真言）
令所有一切功德聚集，福智资粮聚集！令所有一切功德聚集，福智资粮再次聚集！令六根清净，速疾速疾，成就圆满！
（圆❤️满）
大随求咒义浅释
【第一会】敬爱法
1：皈依礼敬所有一切如来圣众，皈依礼敬所有一切佛菩萨众，佛法僧，诸大众。
2：无量广大的胎藏，宽广无碍的清净，离垢无染的胎藏，最胜胎藏，金刚炽盛光明藏，是趣入最胜密，广如虚空的清净无上大法。
3：所有罪业得以清净。这个法具足种种功德，令得空性，得种种解脱。
4：此法门广如虚空，无穷无尽，解脱解脱，趣向趣向，最深最密，搅拌振动。
5：广如虚空无尽，是最深最密，是甚深无尽藏，是最密最深，是解脱再解脱，不可思议庄严，不可思议甚深之法。
6：这个法趣向到达彼岸，是最胜解脱，是最尊重，是最珍重，是最尊贵，具所有大德上师诸功德的无上大法，振裂振裂，动静动静不二，解脱解脱，最胜最上第一无比。
7：所有恶道恐怖皆得以断除。
8：所有胎藏功德聚集。普集胎藏尊。
9：能摄取周遍法界的。一切功德。
10：所有怨敌灾障皆得以除灭破坏。
11：请保护救护我，及所有一切的众生。
【第二会】破恶法
12：所有的恐怖恶道等。
13：所有灾难忧恼等。
14：所有疾病苦患等。
15：移除，灭绝，断除，消除，遣除，去除。
16：清除所有障碍，破坏一切恶道恐怖，移除，断绝。
17：得无垢清净莲花，是最胜第一无比，是最极无上，是世尊如来宝箧。
18：持种种璎珞庄严，众多无量无边，持种种无尽的形相妙色严饰庄严。
19：愿世尊大明咒及一切天神诸众，请保护我。
【第三会】勾召法
20：所有一切周遍的罪业皆得清净，速疾速疾，持有如星宿璎珞般的庄严妙饰。
21：愿请保护和救护我。
22：无依估的孤度者得以救护，得以保护救济，于我所有的一切苦难等皆得以清除，于我得解脱。
23：怒放炽然，敬畏炽盛激荡，速疾勇进。
24：所有一切恶性罪业皆得以反制消亡，破坏摧毁一切的怨敌，最胜第一，最速灭罪。
25：速疾！快速！护持寿命啊！一切因陀罗诸天神助持增长福寿。
26：能得诸天神众供养，住持著持，周遍观察，光明炽盛。
27：妙光善光，清净无染，纯净无垢。
28：所有一切罪业得以清净，执持，再坚持，持，移动摇动，移去所有的恶性罪垢。
29：让我所求满愿如意，能具有色相形态庄严，拥有财富，如最胜无比之莲花，无穷无尽的圆满庄严。
30：愿所求皆得圆满，如清净莲花般。
31：清净莲花，清净清净，离垢无秽，功德聚集，福德聚集，摇动震撼，一切皆得安慰清净，入吉祥之清净门。
32：所有极其痛粗恶苦难等等，以光明普照之顶，普遍之力，皆得以消除。
33：光明遍照的清净力啊，最胜无比第一。
34：所有诸天神众皆得以摄取，真实招请，救护保护，愿我及诸眷属及一切众生皆得以救护。
35：能得诸天龙所观察保护，速疾，迅速，快速。
36：所有食人的恶鬼魑魅魍魉，绝灭！冰迦罗天女啊！冰迦罗天女啊！救济阿！救济啊，能得诸天女保护救济。
37：这世间有八大难等苦，1.被大海所围绕之难 2.被海水所淹溺之难 3.处于深远之难 4.处于虚空缺氧之难。
38：5.因一切怖畏之事而亡 6.被十方击缚之难 7.被金刚墙所击之难。
39：8.被金刚绢索所击之难，金刚炽然，最胜清净，震动移动，广大丰富。净除一切八难。
40：能得如来胎藏界，得最胜胎藏，具足圆满胎藏，光明遍照，光明遍照。
41：移动摇动，光明遍照，令天人降下甘露雨来，周遍法界呀。
42：愿与我最上净水，诸天神降下甘露雨霖，对我甘露灌顶。
43）这是佛陀令众生所祈愿的最胜教句，是最胜美妙的甘露，愿我与一切眷属，及一切众生得以救护。
【第四会】成就法
44：在一切处，一切时。
45：所有的苦难恐怖等。
46：所有的灾难忧恼苦难等。
47：所有的不幸灾难等。
48：所有的罪恶恐怖等。
49：能令所有的秽恶恶世，诤讼斗乱，争论诤讼，恶梦，凶兆恶事，不吉祥及一切罪业都得以消除。清除罪业与以上一切灾难。
50：能阻止所有罪恶的药叉，罗刹，恶龙象等，流转起动吧，流转起动吧。
51：大力 大力 大力，最胜无比第一，愿我于所有一切时节中皆得圆满成就。
52：此大明咒，能令成就，一切成就。
53：令所有曼陀罗皆得成就，破坏所有障碍。
54：最胜无比，成就成就再成就，成就成就，觉悟再觉悟，圆满成就圆满成就，盛满圆满，让我所有的愿望都得以圆满成就。
55：所有的明咒皆可获证最顶级之相，最胜无比，最胜无比，最胜无比。
56：现今现证，佛三昧耶加持力来守护救济我。
57：如来心最极清普遍观照于我。
【第五会】吉祥法〈包括:灌顶降服与吉祥〉
58：在八大猛烈险恶之难处。
59：这世间有八难等，此持陀罗尼大明咒能得一切光明，流转转动，普遍流散，无量无边。
60：令所有罪垢得以清净，普遍无尽的清净曼陀，绝灭去除，移除所有的垢腻不净。仗此大明咒。
61：皆成最上极净之法，无穷无尽，仗此大明咒。
62：所有的罪垢得以清净，垢秽得以消除，光明威神，金刚势力，三世加持护持。仗此大明咒。
〖五种灌顶加持〗
63：得所有一切如来灌顶。
64：得所有一切佛菩萨灌顶。
65）得所有一切诸天神灌顶。
66）得所有一切如来心加持救护。
67：得所有一切如来三昧耶清净之力。
〖帝释，梵天，毘纽，摩醯首罗天，四大天众〗
68：帝释天，帝释天主，周遍观察。
69：梵天，诸梵天神住所。
70：毘纽天，敬礼毘纽天众。
71：摩醯首罗自在天众，一切敬礼供养。
72：金刚持，金刚手，精进力，加持庇护。
73：东方持国天王。
74：南方毘楼勒迦天王。
75：西方广目毘楼婆叉天王。
76：北方吠舍室罗摩努天王。
77：礼敬一切四大天王。
〖地水火风四大神〗
78：阎魔神。
79：供养阎魔神，礼敬阎魔神。
80：婆罗那水神。
81：风天神。
82：大风神。
83：火神。
84：风神。
〖天龙八部等十二诸天神大众〗
85：天龙观察诸神。
86：诸天众神。
87：诸龙众神。
88：诸药叉神。
89：诸罗刹众神。
90：诸乾达婆众神。
91：诸阿修罗众神。
92：诸迦楼罗众神。
93：诸紧拿罗众神。
94：诸摩睺罗伽众神。
95：诸人众。
96：诸非人众。
〖九大恶鬼众〗
97：所有一切鬼魅众。
98：所有一切步多鬼众。
99：所有一切薜荔多饿鬼众。
100：所有一切毘舍遮饿鬼众。
101：所有一切羊头癫鬼鬼众。
102：所有一切鸠槃荼鬼众。
103：所有一切步单那鬼众。
104：所有一切迦吒步单那鬼众。
105：所有一切恶性鬼众。
106：袭击，溶解，袭击，溶解。
107：摧碎，摧裂，摧碎 ，摧裂。
108：破坏一切怨敌吧！成就圆满！。
109：烧焚摧坏一切罪恶，极重罪恶！成就圆满！。
110：焚烧吧，消除吧，损坏摧毁一切怨害怨憎，及一切恶知识冤家恶友。
111：再令所有对我无利益等邪恶的事均断绝！如是等一切令我成光明遍照清净之体！令所有罪恶及恶心均得光明之力而摧毁！。
112：光明炽盛！成就圆满！。
113：极光明炽盛！成就圆满！。
114：炽然光明赫奕！成就圆满！。
115：金刚光明炽盛！成就圆满！。
116：普遍光明炽盛！成就圆满！
〖十六尊护持佛法之天兵将帅〗
117：宝贤药叉大将。
118：满贤药叉大将。
119：黑神大将。
120：大黑天神将。
121：神母神众。
122：女性药叉神众。
123：女性罗刹神众。
124：虚空母神众。
125：居住于海之神众。
126：黑暗天阎魔之罗刹后妃。
127：日行的一种动物。
128：日夜三时行一种动物。
129：时分行的一种动物。
130：非时分行动一种动物。
131：胎藏鬼众。
132：拔济胎藏众。
133：速疾速疾，成就圆满。
134：自！成就圆满！。
135：世界！成就圆满！。
136：地大！成就圆满！。
137：地大丰饶！成就圆满！。
138：增益！成就圆满！。
139：征服！成就圆满！。
140：陀罗尼！成就圆满！。
141：陀罗尼！成就圆满！。
142：火大！成就圆满！。
143：德相！成就圆满！。
144：觉智！觉智！成就圆满！。
145：成就！成就！成就圆满！。
146：曼陀罗成就！成就圆满！。
147：曼陀罗结界！成就圆满！。
148：十方结界击缚！圆满成就！。
149：所有的怨敌皆降服！成就圆满！
150：破碎吧！碎裂吧！成就圆满！。
151：停止吧！护持吧！成就圆满！。
152：斩伐吧！斩伐吧！成就圆满！。
153：破坏吧！摧毁吧！成就圆满！。
154：降伏吧！摧毁吧！成就圆满 !。
155：击缚吧！结界吧！成就圆满！。
156：破无明愚痴吧！破无明愚痴吧！成就圆满！
157：清净摩尼珠！成就圆满!。
〖日月星三大星辰〗
158：日光太阳！清净清净！成就圆满！。
159：月光月亮！圆满！月亮！成就圆满！。
160：星宿众！成就圆满！。
〖十三吉祥圆满〗
161：幸运安坐圆满！成就圆满！。
162：柔善清净，安稳常乐！成就圆满！。
163：寂定柔善，寂灭湛寂！成就圆满！。
164：增长增加！成就圆满！。
165：安稳祝祷！成就圆满！。
166：作柔善清净，作安稳常乐！成就圆满！。
167：作寂定柔善，寂灭湛寂！成就圆满！。
168：作增长增加！成就圆满！。
169：作力！成就圆满！。
170：力增长！成就圆满！。
171：做吉祥！成就圆满！。
172：增长吉祥！成就圆满！。
173：吉祥光明！成就圆满！。
〖三大圆满成就〗
174：寂然！成就圆满。
175：天! 成就圆满。
176：具迅猛疾速！成就圆满。仗此大明咒令修行快速迅猛成就。
【大随求心咒:一切如来随心陀罗尼】
（心中真言）
令所有一切功德聚集，福智资粮聚集！令所有一切功德聚集，福智资粮再次聚集！令六根清净，速疾速疾，成就圆满！
（圆❤️满）
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