吵隔夜架 不解决问题很致命 我也不知道为什么一开始的我们都知道当天的事情当天解决 并且每一件事情都要完全解决 变成了现在冷战好几天 不愿意谈下去等它搁置 于是矛盾愈演愈烈 这样子真的很浪费时间和精力 也在消磨耐心和爱意 希望双方都改正 希望下次能够认真解决矛盾 也不要恶语相向 控制自己的脾气 一起变好才是一段感情需要的 相互依偎的同时也要各自独立 我首先是我自己
我大概从这几次吵架有了这些个感受了[航天员]

【神十三首次出舱任务之安装机械臂悬挂装置与转接件解读】#神舟十三号#航天员首次出舱任务最关键的两项工作是：(1) 安装“双机械臂串联组合转接件”的“悬挂装置”（图2）；(2) 将“转接件”（图3）安装固定在“悬挂装置”上。为什么要安装悬挂装置与转接件呢？这主要与后续空间站机械臂组装工作有关。

#中国空间站#共有两条机械臂：分别是目前正在使用的#天和核心舱#机械臂（大臂，图4）和明年将跟随#问天实验舱#实验舱上行的机械臂（小臂，图5）。两臂可串联组合成展开长度达14.5m的长组合臂（图6/7）。

其中，大臂展开长度约10.2m，有7个自由度，可转移最大质量达25t的负载，但动力学特性导致其控制精度较低。因此大臂的捕获锁紧机构采用了加拿大机械臂2的标准，末端执行器允许以较大姿态偏差插入目标适配器（图8/9），三根钢丝绳拉紧适配器上的拉杆，导向瓣消除位姿偏差，实现软捕获，然后刚性锁紧。

小臂展开长度约5m，也有7个自由度，虽不支持转移超大质量负载，但控制精度高。因此，采用容差式捕获机构。末端执行器（图10-12）在捕获前张开三根捕获手指，捕获时三根手指抱紧，导向板消除位姿偏差，然后目标执行器开始拉回，上面的三个机械限位销插入适配器限位孔，拉紧锁定。不存在软捕获过程。

两条机械臂性能各不相同，多数情况下各自独立工作。但在协助航天员大范围转移、全站巡检、转移核心舱太阳翼等情况时，需要两条机械臂串联成一条长组合臂使用，此时就得有一套转接件将两臂连接起来。

图13/14为转接件的两面，两条机械臂各捕获锁紧这个转接件相应一面的目标适配器就可以串联成长组合臂，实现双臂间电气和信息的互联互通。两臂在独立工作时不需要转接件，这时就需要一个装置来临时放置和固定转接件，即本次出舱安装的悬挂装置，此时的悬挂装置和转接件是一体的。

悬挂装置安装于核心舱小柱段，I象限线偏航IV象限线的位置。图15红圈是悬挂装置的安装基座，图16是悬挂装置主要机构的简单示意图。可以把它理解为一个小臂的末端执行器，下端通过6根螺丝拧紧固定到核心舱舱壁基座上，通过3根矩形电缆接插件（数据线）与控制系统建立电数据连接。

01翟志刚安装好悬挂装置（图2/17/18），地面测试通电正常后，上传指令遥控悬挂装置以“中速”张开三根“手指”。在旁边02王亚平从侧面辅助监视下，01翟志刚将转接件的小臂目标适配器端对准悬挂装置完成捕获，然后地面上注指令遥控悬挂装置的三根“手指”抱紧并拉回，完成转接件与悬挂装置的刚性锁紧（图3）。本次EVA工作1和工作2完成。（转自Seger Yu）

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