10月23日至27日，2021年江西省“振兴杯”职业技能大赛暨全国行业职业技能竞赛——全国工业和信息化技术技能大赛工业机器人技术应用江西省选拔赛在江西机电职业技术学院举行，江西冶金职业技术学院钟亮芳、梁亦峰两位同学组成的参赛队伍在本次大赛中荣获学生组第一名，将代表江西省参加全国总决赛。竞赛过程中，两名选手沉着应赛、团结协作，面对突发情况不慌张，及时调整作战计划，最终摘得“工业机器人技术应用”赛项桂冠，学院也获得了大赛组委会颁发的“冠军选手单位”。这也是我校继2021年江西省“振兴杯”青年职业技能大赛、2021年全国新职业技能大赛智能制造工程技术人员江西省选拔赛后的第三个全省第一名。（供稿：张丽红 黄贤振）#江西##江西冶金职业技术学院[超话]#

桁架式上下料机械手的结构设计要素
在工业自动化生产线上，工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运。目前在自动化流水线上实现机床上下料，广泛采用通用的桁架式上下料机械手。关节式工业机器人载荷大、精度高、动作可编程，但是价格比较贵，在搬运路径较为简单的情况下使用成本太高。目前，桁架式机械手适应于数控机床加工工位定位精度要求较高，而且搬运动作又较为简单的环节的上下料机械手。
桁架包括若干支撑立柱，在支撑立柱上设有用于安装机械手的横梁，桁架式机械手为三个自由度机械手，桁架机器人包括安装于横梁上的水平运动组件及垂直安装于水平运动组件上的垂直运动组件。垂直运动组件的底部最终连接有定制夹具，水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条导轨，齿轮和齿条导轨设计为相互啮合的斜齿。
桁架式机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，桁架式机器人有可能达到很高的位置。为了实现一定的运动空间，桁架式机器人的结构尺寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大很多。
桁架机械手结构简单可靠，成本低；齿轮和齿条传动采用斜齿啮合，增加了机械工作的载荷、提高了运动平稳性。桁架机械手其结构简单、成本低廉、精度较高，实现将工件在流水线与相应机床加工工位间水平和垂直搬运。

搬运机械手的组成、应用及设计
搬运机械手由PLC控制、触摸屏、伺服电机控制组成。生产能力大，占用空间少，适用于电子、食品等行业的纸箱包装产品码垛、堆垛作业。

机械手广泛应用于工业生产中，用来对完成工件的取放。机械手的主要控制技术是：位置识别、运动方向控制、物料是否存在的判别。机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹、要求实现自动抓取、搬运、操作的自动装置。能够代替人在高温、高压、易燃、易爆等恶劣环境中工作。

工业机械手近年来发展成为高科技自动化生产设备，是工业机器人的一种。特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务。

搬运机械手手部设计需要考虑以下几点：

1、保证足够的夹持力；

2、手指间应有最小的开闭角；

3、工件在整个过程中的精准定位；

4、应具有足够的强度和刚度；

5、应考虑被抓取对象的要求。

腕部在整个机械手中起到了重要的链接和支撑作用，在进行腕部设计时要注意以下几点：

1、结构简单，控制重量；

2、灵活可靠，良好的密封性；

3、管线的布置和润滑/维修/调整；

4、自由度和工作环境的影响

搬运机械手臂部设计需要考虑以下几点：

1、保证手臂的刚度；

2、良好的导向性；

3、偏重力矩要小；

4、平稳移动，精准定位。