#编辑荐读# | 柔性机电一体化机器人技术专题：所有文章限时免费开放至11月20日
【专题主页直达】https://t.cn/A6Mg9ICA
为了适应非结构化复杂环境和极端工作条件，智能机器人需要高效的任务性能、非线性自适应和对不可预测干扰的鲁棒性。要实现这些目标，柔性机电一体化发挥着关键的作用。机器人系统中需要包含柔顺机械结构和柔性电子元件，其中精确建模、高效分析、智能传感和驱动、有效控制策略等问题受到研究学者的广泛关注。
随着机器人技术的新应用，本专辑精选了10篇论文，涵盖了一系列理论背景和应用，包含工业自动化、基础设施监测、可穿戴技术、仿生机器人等方面。论文之间的分类可能取决于多个指标，如果从促进智能机器人的柔性机电一体化和应用的角度看，可以大致分为理论建模、系统辨识和特征识别、柔性系统的新型控制方法、以及共融机器人中的智能传感与驱动。
欢迎进入【International Journal of Intelligent Robotics and Applications期刊主页】https://t.cn/A6Mg9IC2，了解更多精彩研究！
【专题主页直达】https://t.cn/A6Mg9ICA
为了适应非结构化复杂环境和极端工作条件，智能机器人需要高效的任务性能、非线性自适应和对不可预测干扰的鲁棒性。要实现这些目标，柔性机电一体化发挥着关键的作用。机器人系统中需要包含柔顺机械结构和柔性电子元件，其中精确建模、高效分析、智能传感和驱动、有效控制策略等问题受到研究学者的广泛关注。
随着机器人技术的新应用，本专辑精选了10篇论文，涵盖了一系列理论背景和应用，包含工业自动化、基础设施监测、可穿戴技术、仿生机器人等方面。论文之间的分类可能取决于多个指标，如果从促进智能机器人的柔性机电一体化和应用的角度看，可以大致分为理论建模、系统辨识和特征识别、柔性系统的新型控制方法、以及共融机器人中的智能传感与驱动。
欢迎进入【International Journal of Intelligent Robotics and Applications期刊主页】https://t.cn/A6Mg9IC2，了解更多精彩研究！
大乘离文字普光明藏经
如是我闻。一时佛在王舍城耆(qi)阇(she)崛山中，与大菩萨无量百千亿那由他数，皆是大智精进善巧，证无言法获妙辩才，是处非处不相违反，善调身心具诸解脱，常游三昧不舍大悲，惭愧为身智慧为首，多所饶益如大宝洲，了知诸法善不善相，不著文字而有言说，于真俗门洞达无碍，深明实际不住其中，善能分别而无所受，虽厌生死常护世间，周遍十方有大名称，于真妙藏寂然宴息，虽现受身永出三界，而行诸有勉济众生，平等教诲志常贤善，平等怜愍心无染著（zhuo），能令自他莫不清净，成就如是无量功德。其名曰胜思惟菩萨、法震音菩萨、妙身菩萨、法辋(wǎng)菩萨、辩积菩萨、持地菩萨、持世菩萨、大名称菩萨、具诸辩菩萨、千容相菩萨、功德山菩萨、莲华眼菩萨、莲华面菩萨、珠髻(jì)菩萨、妙音菩萨，如是等菩萨摩诃萨，皆如童子色相端严，于此众中而为上首。
尔时观自在菩萨与恒河沙等绍尊位者诸菩萨俱。殊胜见菩萨与无央数天帝释俱。虚空藏菩萨与无量菩萨及无量四天王众俱。大势至菩萨与无量亿梵天众俱。遍吉祥菩萨与无量婇(cǎi)女俱。普贤菩萨、不空见菩萨、星宿王菩萨、离疑菩萨、息诸盖菩萨、药王菩萨、药上菩萨，各与无量菩萨众俱。其中亦有无量诸佛，自变其身作菩萨像。尊者舍利弗、摩诃目揵(qian)连、摩诃迦叶，如是等大阿罗汉，各与无量声闻众俱。那罗延等无量天众，乃至恒沙国土日月诸天，威光照耀悉来佛所。至佛所已。彼天威光不能复现，犹如聚墨对阎浮金。婆楼那龙王、德叉迦龙王、阿那婆达多龙王、美音乾闼(tà)婆王、无扰浊迦楼罗王、各与无量诸眷属俱，来入此会。十方世界如恒河沙所有菩萨，咸于本土启请如来，与诸四众同时到此，各持种种出过世间殊好供事，奉上于佛诸菩萨已。即于会中坐莲华座。
尔时胜思惟菩萨摩诃萨从座而起，偏袒右肩右膝著地，合掌向佛，而作是言：“世尊，我今欲请二字之义，惟愿如来垂哀见许。”
佛告胜思惟菩萨言：“善男子，欲有问者随汝意问，如来不为一众生故出现世间。为欲利益无量众生而出现耳。
于是胜思惟菩萨即白佛言：“世尊，何者一法，是诸菩萨所应永离?何者一法，是诸菩萨应常护持?何者一法，是诸如来现所觉了?”佛言：“善哉善哉!善男子，汝以如来威神之力，乃能问我如是深义。谛听谛听!善思念之，当为汝说。
“善男子，有一种法菩萨应离，所谓欲贪。善男子，如是一法是诸菩萨所应永离。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓瞋(chēn)怒。如是一法是诸菩萨所应永离。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓愚痴。如是一法是诸菩萨所应永离。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓我取。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓疑惑。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓憍(jiāo)慢。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓懈怠。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓惛(hūn)眠。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓爱著。
善男子，如是一法，是诸菩萨所应永离。
“善男子，汝复问我，何者一法，是诸菩萨应常护持?善男子，谓诸菩萨非己所安不加于物。若诸菩萨守护此法，即是能持诸佛如来一切禁戒。何以故?自爱身命不应杀生。自重资财不应偷盗。自护妻室不应侵他。如是等行皆名一法。善男子。若有敬顺如来语者，于此一法常当忆念。何以故?无有众生爱乐于苦，凡有所作悉求安乐。乃至菩萨求阿耨多罗三藐三菩提，亦为自他皆得乐故。善男子，以如是义我说此言。非己所安不加于物，如是一法是诸菩萨应常护持。
“善男子，如汝所问何者一法是诸如来现所觉了。善男子，无有少法是如来觉。何以故?如来觉者无所觉故。善男子，一切法无生是如来觉。一切法无灭是如来觉。一切法离二边是如来觉。一切法不实是如来觉。善男子，诸业自性是如来觉。一切法从因缘生，是如来觉。因缘之法犹如电光，是如来觉。以因缘故而有诸业，是如来觉。
善男子，一切法性普光明藏，是如来觉。善男子，何故法性名普光明藏?善男子，世出世智依之以生，如母怀子故名为藏。若智生时反照其本，如是法性为般若波罗蜜之所摄藏，是故名为普光明藏。
善男子，一切法如幻如焰，是如来觉。善男子，诸法实性一味解脱，是如来觉。一味解脱是即名为普光明藏。
善男子，一相法是如来觉。云何一相?所谓诸法不来不去、非因非缘、不生不灭、无取无舍、不增不减。
善男子，诸法自性本无所有不可为喻，非是文辞之所辩说。如是一法，是诸如来现所觉了。”
当佛说此庄严王离文字普光明藏法门之时，有十地菩萨所见微尘数众生，悉发阿耨多罗三藐三菩提心。复有如是微尘数众生，皆发声闻辟支佛心。复有如是微尘数众生，在地狱者皆得离苦生人天中。无量菩萨得入初地。无量菩萨得百千三昧。无量众生悉蒙利益无空过者。
尔时佛告罗睺(hóu)罗言：“善男子，我此法要汝当受持。”说是语时，会中有九十亿菩萨摩诃萨，承佛威神即皆避座，白佛言：“世尊，我等誓当受持如来所说法要，于此娑(suō)婆国土最后时中，见有其人流通为说。”
尔时四天王白佛言：“世尊，若有能持此经典者我当拥护，令其志愿皆得满足。所以者何?能持此经是法器故。”
尔时世尊，普观众会而作是言：“诸仁者，我此所说甚深方广希有法门，非诸众生有少善根而能听受。能听受者即为承事供养于我，亦为荷担无上菩提。是人当得辩才无碍。决定生于清净佛土。是人临终定得亲见阿弥陀佛菩萨大众而现在前。我今在此耆(qi)阇(she)崛山诸菩萨众所共围绕。彼临终时亦如是见。当知是人即为已得无尽法藏。当知是人得宿命智。当知是人不堕恶道。善男子，我今说此一切世间难信之法，设有众生作五逆罪，闻是经已书持读诵为人解说，所有业障咸得消除，终不受于恶趣之苦。斯人即为诸佛菩萨之所护念，在在所生诸根具足，蒙佛灌顶五眼清净。善男子，取要言之，我见是人已成佛道。”
佛说此经已，胜思惟等一切菩萨，及诸声闻天龙八部，皆大欢喜信受奉行。
回向：“仅以此功德，一者回向，普光明藏，现量实证; 二者回向，佛果菩提，速疾圆满 ; 三者回向，法界众生，同生净土。”
如是我闻。一时佛在王舍城耆(qi)阇(she)崛山中，与大菩萨无量百千亿那由他数，皆是大智精进善巧，证无言法获妙辩才，是处非处不相违反，善调身心具诸解脱，常游三昧不舍大悲，惭愧为身智慧为首，多所饶益如大宝洲，了知诸法善不善相，不著文字而有言说，于真俗门洞达无碍，深明实际不住其中，善能分别而无所受，虽厌生死常护世间，周遍十方有大名称，于真妙藏寂然宴息，虽现受身永出三界，而行诸有勉济众生，平等教诲志常贤善，平等怜愍心无染著（zhuo），能令自他莫不清净，成就如是无量功德。其名曰胜思惟菩萨、法震音菩萨、妙身菩萨、法辋(wǎng)菩萨、辩积菩萨、持地菩萨、持世菩萨、大名称菩萨、具诸辩菩萨、千容相菩萨、功德山菩萨、莲华眼菩萨、莲华面菩萨、珠髻(jì)菩萨、妙音菩萨，如是等菩萨摩诃萨，皆如童子色相端严，于此众中而为上首。
尔时观自在菩萨与恒河沙等绍尊位者诸菩萨俱。殊胜见菩萨与无央数天帝释俱。虚空藏菩萨与无量菩萨及无量四天王众俱。大势至菩萨与无量亿梵天众俱。遍吉祥菩萨与无量婇(cǎi)女俱。普贤菩萨、不空见菩萨、星宿王菩萨、离疑菩萨、息诸盖菩萨、药王菩萨、药上菩萨，各与无量菩萨众俱。其中亦有无量诸佛，自变其身作菩萨像。尊者舍利弗、摩诃目揵(qian)连、摩诃迦叶，如是等大阿罗汉，各与无量声闻众俱。那罗延等无量天众，乃至恒沙国土日月诸天，威光照耀悉来佛所。至佛所已。彼天威光不能复现，犹如聚墨对阎浮金。婆楼那龙王、德叉迦龙王、阿那婆达多龙王、美音乾闼(tà)婆王、无扰浊迦楼罗王、各与无量诸眷属俱，来入此会。十方世界如恒河沙所有菩萨，咸于本土启请如来，与诸四众同时到此，各持种种出过世间殊好供事，奉上于佛诸菩萨已。即于会中坐莲华座。
尔时胜思惟菩萨摩诃萨从座而起，偏袒右肩右膝著地，合掌向佛，而作是言：“世尊，我今欲请二字之义，惟愿如来垂哀见许。”
佛告胜思惟菩萨言：“善男子，欲有问者随汝意问，如来不为一众生故出现世间。为欲利益无量众生而出现耳。
于是胜思惟菩萨即白佛言：“世尊，何者一法，是诸菩萨所应永离?何者一法，是诸菩萨应常护持?何者一法，是诸如来现所觉了?”佛言：“善哉善哉!善男子，汝以如来威神之力，乃能问我如是深义。谛听谛听!善思念之，当为汝说。
“善男子，有一种法菩萨应离，所谓欲贪。善男子，如是一法是诸菩萨所应永离。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓瞋(chēn)怒。如是一法是诸菩萨所应永离。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓愚痴。如是一法是诸菩萨所应永离。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓我取。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓疑惑。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓憍(jiāo)慢。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓懈怠。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓惛(hūn)眠。
善男子，复有一法菩萨应离，所谓爱著。
善男子，如是一法，是诸菩萨所应永离。
“善男子，汝复问我，何者一法，是诸菩萨应常护持?善男子，谓诸菩萨非己所安不加于物。若诸菩萨守护此法，即是能持诸佛如来一切禁戒。何以故?自爱身命不应杀生。自重资财不应偷盗。自护妻室不应侵他。如是等行皆名一法。善男子。若有敬顺如来语者，于此一法常当忆念。何以故?无有众生爱乐于苦，凡有所作悉求安乐。乃至菩萨求阿耨多罗三藐三菩提，亦为自他皆得乐故。善男子，以如是义我说此言。非己所安不加于物，如是一法是诸菩萨应常护持。
“善男子，如汝所问何者一法是诸如来现所觉了。善男子，无有少法是如来觉。何以故?如来觉者无所觉故。善男子，一切法无生是如来觉。一切法无灭是如来觉。一切法离二边是如来觉。一切法不实是如来觉。善男子，诸业自性是如来觉。一切法从因缘生，是如来觉。因缘之法犹如电光，是如来觉。以因缘故而有诸业，是如来觉。
善男子，一切法性普光明藏，是如来觉。善男子，何故法性名普光明藏?善男子，世出世智依之以生，如母怀子故名为藏。若智生时反照其本，如是法性为般若波罗蜜之所摄藏，是故名为普光明藏。
善男子，一切法如幻如焰，是如来觉。善男子，诸法实性一味解脱，是如来觉。一味解脱是即名为普光明藏。
善男子，一相法是如来觉。云何一相?所谓诸法不来不去、非因非缘、不生不灭、无取无舍、不增不减。
善男子，诸法自性本无所有不可为喻，非是文辞之所辩说。如是一法，是诸如来现所觉了。”
当佛说此庄严王离文字普光明藏法门之时，有十地菩萨所见微尘数众生，悉发阿耨多罗三藐三菩提心。复有如是微尘数众生，皆发声闻辟支佛心。复有如是微尘数众生，在地狱者皆得离苦生人天中。无量菩萨得入初地。无量菩萨得百千三昧。无量众生悉蒙利益无空过者。
尔时佛告罗睺(hóu)罗言：“善男子，我此法要汝当受持。”说是语时，会中有九十亿菩萨摩诃萨，承佛威神即皆避座，白佛言：“世尊，我等誓当受持如来所说法要，于此娑(suō)婆国土最后时中，见有其人流通为说。”
尔时四天王白佛言：“世尊，若有能持此经典者我当拥护，令其志愿皆得满足。所以者何?能持此经是法器故。”
尔时世尊，普观众会而作是言：“诸仁者，我此所说甚深方广希有法门，非诸众生有少善根而能听受。能听受者即为承事供养于我，亦为荷担无上菩提。是人当得辩才无碍。决定生于清净佛土。是人临终定得亲见阿弥陀佛菩萨大众而现在前。我今在此耆(qi)阇(she)崛山诸菩萨众所共围绕。彼临终时亦如是见。当知是人即为已得无尽法藏。当知是人得宿命智。当知是人不堕恶道。善男子，我今说此一切世间难信之法，设有众生作五逆罪，闻是经已书持读诵为人解说，所有业障咸得消除，终不受于恶趣之苦。斯人即为诸佛菩萨之所护念，在在所生诸根具足，蒙佛灌顶五眼清净。善男子，取要言之，我见是人已成佛道。”
佛说此经已，胜思惟等一切菩萨，及诸声闻天龙八部，皆大欢喜信受奉行。
回向：“仅以此功德，一者回向，普光明藏，现量实证; 二者回向，佛果菩提，速疾圆满 ; 三者回向，法界众生，同生净土。”
写给35岁的自己
35岁的我自认为是幸福的人，家庭，事业都基本没有烦心事。虽然事业发展不快，但相比较大部分的创业者可以说是顺风顺水；虽然没有实现财务自由，但是自己每年的愿望清单，都能超额完成，在承受范围内，都能给自己最好的；虽然不是朋友遍天下，但总有人惦记，事事有人肯施以援手；有时候都觉得这样的生活是不是有点不正常，时常经历坎坷不才应该是生活的真谛。所以我要感谢身边的人，是你们在背负前行，把我保护的太好，只让我体会到了生活的美好。如果有什么对未来的自己说的，希望自己今后能够温柔而坚定，优雅而从容，内心更加强大，精神更加富足，笑看每一个坎坷，感谢每一个困难，争取在未来时看现在的自己，可以做到毫无遗憾。
#OOTD[超话]##今天穿什么##时尚穿搭#
35岁的我自认为是幸福的人，家庭，事业都基本没有烦心事。虽然事业发展不快，但相比较大部分的创业者可以说是顺风顺水；虽然没有实现财务自由，但是自己每年的愿望清单，都能超额完成，在承受范围内，都能给自己最好的；虽然不是朋友遍天下，但总有人惦记，事事有人肯施以援手；有时候都觉得这样的生活是不是有点不正常，时常经历坎坷不才应该是生活的真谛。所以我要感谢身边的人，是你们在背负前行，把我保护的太好，只让我体会到了生活的美好。如果有什么对未来的自己说的，希望自己今后能够温柔而坚定，优雅而从容，内心更加强大，精神更加富足，笑看每一个坎坷，感谢每一个困难，争取在未来时看现在的自己，可以做到毫无遗憾。
#OOTD[超话]##今天穿什么##时尚穿搭#
✋热门推荐