从室内走向室外场景，机器人底盘能否打通最后一公里？
还记得华东师范大学机器人荒漠治理项目中在阿拉善沙漠挖洞种树的那个机器人吗？
在一望无垠的阿拉善荒漠无人区，烈日下，一个半人高的机器人，自带一根螺旋大钻头，靠着光伏太阳能的驱动，短短一分钟，就能钻出一个深达四、五十厘米的坑，加快人们的荒漠治理进程。
不仅如此，基于在户外运动性能上的特性，园区巡检和消毒、物流运输、农牧林业、工业智造、地质勘探这些户外应用场景，也见到越来越多这类UGV机器人的身影。
这是一个非常大的进步，机器人能够从室内走向室外，看似是短短的距离，却意味着需要机器人需要面对更加复杂的环境，不同路面、坡度以及复杂路况都制约着户外机器人的发展，同时需要机器人具备更强大的通信能力、环境适应能力和感知能力，最后一公里的问题很长时间以来一直困扰着机器人企业，那目前现在为什么越来越多这些机器人能够走到户外呢？
底盘新市场
不同于AGV和AMR在室内工业场景的发展路线，UGV机器人能够在更多类似户外的工业级应用不断开拓，不断实现更多场景的开发，首先得益于机器人底盘的发展。机器人底盘作为机器人进行移动的基础模块，其发展无疑对类似户外场景的延伸起到着至关重要的作用。可以说行业应用成功的基础离不开一款优秀的移动承载平台。
但一般各行业内的公司如果自主设计研发底盘，往往会面临周期长、成本高的问题，因此相对通用的机器人底盘一直存在市场。这一领域近年来国外也出现了诸如加拿大ClearPath这样的公司，该公司一度被认为是服务机器人领域最大、资金最充足的创业公司之一。
国内也有这类专注于机器人底盘制造的公司诞生，上面那个在阿拉善沙漠挖洞应用的正是全球领先的户外底盘制造商松灵机器人的产品。
该公司或许很多人并不陌生，松灵机器人联合创始人魏基栋，曾担任大疆创新研发经理，同时是大疆全国机器人大赛Robomaster一号员工、联合创始人。松灵机器人其它创始成员来自ROBOCON（亚洲太平洋机器人大赛）均为资深研发产品经理。
松灵机器人被大多数人熟知的产品是曾于2018年就推出的全能型底盘产品SCOUT，该款产品良好的越野性能能够让机器人具备复杂环境的适应能力，同时因为具有极强的通用性和开源性，于2018年11月开始出货后迅速销售一空，并随后得到诸多学校和实验室用户的好评，很多学校和实验室开始借助这个通用性底盘开始了对于机器人户外工作的探索，同时该公司于今年3月发布的SCOUT2.0更是因为能够支持目前主流的通信模块，更是引起了多个行业企业的广泛关注，有评论认为，松灵机器人或许能成为ClearPath的头号竞争对手。
如今，松灵机器人再次发布了HUNTER 2.0这个成熟工业化底盘新品，希望借此继续引领着机器人底盘发展的潮流。他们能够不断推陈出新的秘诀在哪？新产品又有哪些值得期待的创新点？这篇文章机器人大讲堂为你解析HUNTER 2.0的产品参数，揭秘松灵机器人产品创新的秘密。
结构设计优势明显
从松灵机器人的产品上可以看到，无论从SCOUT1.0到2.0，结构设计的优势都非常突出，其产品都不同于传统底盘的造型，松灵机器人称之为全覆盖适用环境理念。而其关注和好评的大部分原因也在于此。
松灵机器人产品的外观和汽车非常类似，在全新升级的散热、安全系统下，重塑了机器人底盘的结构设计，产品结构上也都是采取了成熟的类汽车结构。这意味着机器人能在保证动力的同时，能提高车体对地形的适应性，例如能够完成可翻越10cm的障碍物、能保证多户外场景的可用性、能以更加小巧紧凑的设计再次拓展室内场景、能独立悬挂可适应各种崎岖路径、能零转弯半径可轻松驾驭狭窄环境。基于松灵机器人在越野性能上的独特技术优势，使得松灵机器人的产品不断获得来自巡逻安防、建筑行业，农业、物流等领域的客户订单。
而在最新发布的HUNTER 2.0这个新品中，则延续了松灵机器人一贯的环境适用理念，采用阿克曼转向设计的底盘，这使得机器人具有了和汽车类似的特征，这种独立前轮转向及摇摆臂悬挂设计，能让机器人能无障碍通过减速带，同时能减少轮胎磨损，这意味着机器人具备了路面等环境下长时间高强度工作能力。不同于大多数厂商的UGV机器人，这种设计使得其也能适合在普通水泥、柏油道路上工作且优势明显，大大拓宽了机器人的场景开拓能力。
动力和速度并存
外观设计是如今科技公司非常注重的细节，HUNTER系列延续了松灵机器人简洁大方的造型，HUNTER 2.0新品采用全钢机身，让外观更加炫酷。
在全钢机身下则配置了400W双伺服电机驱动，为了保证运动和载重能力，每个轮采用独立200瓦无刷伺服电机，并使用摇摆臂悬挂，这在实现动力的同时大大提高了车体对地形的适应性，同时保证负载的稳定性、抗干扰能力，使得负载高达150KG，同时室内户外切换和畅行无阻。
在动力系统上，HUNTER 2.0电池采用的是和特斯拉新车Model 3一样的磷酸铁锂方案，这种新型电池原材料组合成本更为便宜，同时HUNTER 2.0采用了便携式电池设计，提供可供选择的两种容量，用户可根据任务需要定制不同容量电池组，随需灵活拔插拆卸切换配置。
和目前电动汽车的主流配置一样，HUNTER 2.0同样采取配置电池BMS系统，这免去了使用传统线束的必要，节省了高达90%的线束和高达15%的电池组体积，提高了设计灵活性和可制造性，同时不会影响电池使用寿命内的里程数和精度，确保机器人运行过程中安全无忧，据了解，目前HUNTER 2.0的续航里程最高可达40KM。
得益于精心设计的驱动系统和电池配置，HUNTER 2.0新增了坡道停车功能，这个电磁式驻车功能支持车辆斜坡带电失电驻车，通过锁死轮胎将可让机器人实现长时间坡道停车。这也意味着如果车辆在斜坡路面行驶过程中断电或发生故障，让机器人不会产生溜坡问题，进一步保障了稳定可靠的作业安全性能。
为了满足不同自动驾驶场景下应用需求，全面为工业级机器人应用保驾护航，HUNTER 2.0新品还支持速度定制化升级，最高可达10KM/H，这些和目前电动汽车相类似的个性化独特配置方案，让人不免以为这是一股造‘车’新势力。
快速二次开发
但不同于类似造车的驱动和电池细节，多负载拓展以及快速二次开发能力让人们再次意识到松灵机器人这个全球领先的户外底盘制造商与众不同的商业逻辑。
在此前的报道中，松灵机器人创始者魏基栋就提到，与行业传统的底盘产品有所不同，松灵机器人从开发到市场定位都有明确的设计思路和拓展方向，公司在创立之初就选择将精力更多放在机器人的其他核心模块上及应用上，希望以更加开放的形式帮助对机器人有需求的公司减少底盘的开发周期和成本，因此在产品的迭代过程中，开放性和易用性是松灵机器人很重视的因素。
HUNTER2.0新品就体现了这种易用性和开放新的特征，在HUNTER2.0上不仅可定制多种高级操作模式（远程驾驶/自动驾驶），用户还可通过CAN总线协议直接与主控通讯，同时提供开源SDK、ROS_PACKAGE，该结构方案为当前适配最多种自动驾驶方案的结构方案。
在此前华为在北京工业大学奥林匹克体育馆举行的荣耀V30发布会上，松灵机器人也联合华为进行了远程驾驶方案的展示：远在上海的SCOUT在北京荣耀V30的远程控制下流畅爬坡、下楼、转弯，展现出卓越的越野性能，也体现了5G传输环境中机器人底盘远程自动驾驶的高可控性和稳定性能。
与此同时，HUNTER 2.0新品的车身四周还预留标准型材孔道，快速搭建顶部负载（传感、工控、IMU、路由、摄像头等）、支持型铝材传感器支架定制设计、支持更高级的自动驾驶系统接入（如ROS、Apollo等）支持完成客户定制和深度的二次开发，保证了机器人的高度灵活性和柔性化作业能力，这也意味着用户只需略懂软件开发和基础的硬件知识，给出设备需要的指令，便可以快速投入应用，而无需考虑底盘本身的硬件开发，这无疑节约了用户时间、提高了效率并且降低了成本，为广泛应用于巡检、探测、运输、教学等场景提供了更多的可能性。
无论从产品功能性上的载重能力、移动速度还是功率等，还是能够外部扩展，提供标准化的协议和接口方便快速进行二次开发，使得这样的产品更像是一个通用的一体化消费品，同时又能不断借助开放性叠加功能，这种1+N的模式或许也成为松灵机器人能够吸粉无数的重要原因。
（来源： Jack 机器人大讲堂）
还记得华东师范大学机器人荒漠治理项目中在阿拉善沙漠挖洞种树的那个机器人吗？
在一望无垠的阿拉善荒漠无人区，烈日下，一个半人高的机器人，自带一根螺旋大钻头，靠着光伏太阳能的驱动，短短一分钟，就能钻出一个深达四、五十厘米的坑，加快人们的荒漠治理进程。
不仅如此，基于在户外运动性能上的特性，园区巡检和消毒、物流运输、农牧林业、工业智造、地质勘探这些户外应用场景，也见到越来越多这类UGV机器人的身影。
这是一个非常大的进步，机器人能够从室内走向室外，看似是短短的距离，却意味着需要机器人需要面对更加复杂的环境，不同路面、坡度以及复杂路况都制约着户外机器人的发展，同时需要机器人具备更强大的通信能力、环境适应能力和感知能力，最后一公里的问题很长时间以来一直困扰着机器人企业，那目前现在为什么越来越多这些机器人能够走到户外呢？
底盘新市场
不同于AGV和AMR在室内工业场景的发展路线，UGV机器人能够在更多类似户外的工业级应用不断开拓，不断实现更多场景的开发，首先得益于机器人底盘的发展。机器人底盘作为机器人进行移动的基础模块，其发展无疑对类似户外场景的延伸起到着至关重要的作用。可以说行业应用成功的基础离不开一款优秀的移动承载平台。
但一般各行业内的公司如果自主设计研发底盘，往往会面临周期长、成本高的问题，因此相对通用的机器人底盘一直存在市场。这一领域近年来国外也出现了诸如加拿大ClearPath这样的公司，该公司一度被认为是服务机器人领域最大、资金最充足的创业公司之一。
国内也有这类专注于机器人底盘制造的公司诞生，上面那个在阿拉善沙漠挖洞应用的正是全球领先的户外底盘制造商松灵机器人的产品。
该公司或许很多人并不陌生，松灵机器人联合创始人魏基栋，曾担任大疆创新研发经理，同时是大疆全国机器人大赛Robomaster一号员工、联合创始人。松灵机器人其它创始成员来自ROBOCON（亚洲太平洋机器人大赛）均为资深研发产品经理。
松灵机器人被大多数人熟知的产品是曾于2018年就推出的全能型底盘产品SCOUT，该款产品良好的越野性能能够让机器人具备复杂环境的适应能力，同时因为具有极强的通用性和开源性，于2018年11月开始出货后迅速销售一空，并随后得到诸多学校和实验室用户的好评，很多学校和实验室开始借助这个通用性底盘开始了对于机器人户外工作的探索，同时该公司于今年3月发布的SCOUT2.0更是因为能够支持目前主流的通信模块，更是引起了多个行业企业的广泛关注，有评论认为，松灵机器人或许能成为ClearPath的头号竞争对手。
如今，松灵机器人再次发布了HUNTER 2.0这个成熟工业化底盘新品，希望借此继续引领着机器人底盘发展的潮流。他们能够不断推陈出新的秘诀在哪？新产品又有哪些值得期待的创新点？这篇文章机器人大讲堂为你解析HUNTER 2.0的产品参数，揭秘松灵机器人产品创新的秘密。
结构设计优势明显
从松灵机器人的产品上可以看到，无论从SCOUT1.0到2.0，结构设计的优势都非常突出，其产品都不同于传统底盘的造型，松灵机器人称之为全覆盖适用环境理念。而其关注和好评的大部分原因也在于此。
松灵机器人产品的外观和汽车非常类似，在全新升级的散热、安全系统下，重塑了机器人底盘的结构设计，产品结构上也都是采取了成熟的类汽车结构。这意味着机器人能在保证动力的同时，能提高车体对地形的适应性，例如能够完成可翻越10cm的障碍物、能保证多户外场景的可用性、能以更加小巧紧凑的设计再次拓展室内场景、能独立悬挂可适应各种崎岖路径、能零转弯半径可轻松驾驭狭窄环境。基于松灵机器人在越野性能上的独特技术优势，使得松灵机器人的产品不断获得来自巡逻安防、建筑行业，农业、物流等领域的客户订单。
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动力和速度并存
外观设计是如今科技公司非常注重的细节，HUNTER系列延续了松灵机器人简洁大方的造型，HUNTER 2.0新品采用全钢机身，让外观更加炫酷。
在全钢机身下则配置了400W双伺服电机驱动，为了保证运动和载重能力，每个轮采用独立200瓦无刷伺服电机，并使用摇摆臂悬挂，这在实现动力的同时大大提高了车体对地形的适应性，同时保证负载的稳定性、抗干扰能力，使得负载高达150KG，同时室内户外切换和畅行无阻。
在动力系统上，HUNTER 2.0电池采用的是和特斯拉新车Model 3一样的磷酸铁锂方案，这种新型电池原材料组合成本更为便宜，同时HUNTER 2.0采用了便携式电池设计，提供可供选择的两种容量，用户可根据任务需要定制不同容量电池组，随需灵活拔插拆卸切换配置。
和目前电动汽车的主流配置一样，HUNTER 2.0同样采取配置电池BMS系统，这免去了使用传统线束的必要，节省了高达90%的线束和高达15%的电池组体积，提高了设计灵活性和可制造性，同时不会影响电池使用寿命内的里程数和精度，确保机器人运行过程中安全无忧，据了解，目前HUNTER 2.0的续航里程最高可达40KM。
得益于精心设计的驱动系统和电池配置，HUNTER 2.0新增了坡道停车功能，这个电磁式驻车功能支持车辆斜坡带电失电驻车，通过锁死轮胎将可让机器人实现长时间坡道停车。这也意味着如果车辆在斜坡路面行驶过程中断电或发生故障，让机器人不会产生溜坡问题，进一步保障了稳定可靠的作业安全性能。
为了满足不同自动驾驶场景下应用需求，全面为工业级机器人应用保驾护航，HUNTER 2.0新品还支持速度定制化升级，最高可达10KM/H，这些和目前电动汽车相类似的个性化独特配置方案，让人不免以为这是一股造‘车’新势力。
快速二次开发
但不同于类似造车的驱动和电池细节，多负载拓展以及快速二次开发能力让人们再次意识到松灵机器人这个全球领先的户外底盘制造商与众不同的商业逻辑。
在此前的报道中，松灵机器人创始者魏基栋就提到，与行业传统的底盘产品有所不同，松灵机器人从开发到市场定位都有明确的设计思路和拓展方向，公司在创立之初就选择将精力更多放在机器人的其他核心模块上及应用上，希望以更加开放的形式帮助对机器人有需求的公司减少底盘的开发周期和成本，因此在产品的迭代过程中，开放性和易用性是松灵机器人很重视的因素。
HUNTER2.0新品就体现了这种易用性和开放新的特征，在HUNTER2.0上不仅可定制多种高级操作模式（远程驾驶/自动驾驶），用户还可通过CAN总线协议直接与主控通讯，同时提供开源SDK、ROS_PACKAGE，该结构方案为当前适配最多种自动驾驶方案的结构方案。
在此前华为在北京工业大学奥林匹克体育馆举行的荣耀V30发布会上，松灵机器人也联合华为进行了远程驾驶方案的展示：远在上海的SCOUT在北京荣耀V30的远程控制下流畅爬坡、下楼、转弯，展现出卓越的越野性能，也体现了5G传输环境中机器人底盘远程自动驾驶的高可控性和稳定性能。
与此同时，HUNTER 2.0新品的车身四周还预留标准型材孔道，快速搭建顶部负载（传感、工控、IMU、路由、摄像头等）、支持型铝材传感器支架定制设计、支持更高级的自动驾驶系统接入（如ROS、Apollo等）支持完成客户定制和深度的二次开发，保证了机器人的高度灵活性和柔性化作业能力，这也意味着用户只需略懂软件开发和基础的硬件知识，给出设备需要的指令，便可以快速投入应用，而无需考虑底盘本身的硬件开发，这无疑节约了用户时间、提高了效率并且降低了成本，为广泛应用于巡检、探测、运输、教学等场景提供了更多的可能性。
无论从产品功能性上的载重能力、移动速度还是功率等，还是能够外部扩展，提供标准化的协议和接口方便快速进行二次开发，使得这样的产品更像是一个通用的一体化消费品，同时又能不断借助开放性叠加功能，这种1+N的模式或许也成为松灵机器人能够吸粉无数的重要原因。
（来源： Jack 机器人大讲堂）
荊溪湛然尊者 | 《始終心要解》（原文、科判）
荊溪湛然尊者
天台会 2018-09-06
始終心要
荊溪湛然尊者著
夫三諦者，天然之性德也。中諦者，統一切法；真諦者，泯一切法；俗諦者，立一切法。舉一即三，非前後也；含生本具，非造作之所得也。
悲夫！祕藏不顯，蓋三惑之所覆也。故無明翳乎法性，塵沙障乎化導，見思阻乎空寂。然茲三惑，乃體上之虛妄也。
於是大覺慈尊，喟然嘆曰：“真如界內，絕生佛之假名；平等慧中，無自他之形相。”但以眾生妄想，不自證得，莫之能返也。由是立乎三觀，破乎三惑，證乎三智，成乎三德：
空觀者，破見思惑，證一切智，成般若德；
假觀者，破塵沙惑，證道種智，成解脫德；
中觀者，破無明惑，證一切種智，成法身德。
然茲三惑、三觀、三智、三德，非各別也，非異時也；天然之理，具諸法故。
然此三諦，性之自爾。迷茲三諦，轉成三惑，惑破藉乎三觀，觀成證乎三智，智成成乎三德。從因至果，非漸修也，說之次第，理非次第。
大綱如此，網目可尋矣！
始終心要解
荊溪湛然尊者原著
台宗後裔諦閑解 大光標科參梓
可修提取自佛陀教育基金會版《諦閑大師遺集·始終心要解略鈔》 V1.0 2016/12/13
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引言
登座談玄，舉筆載書，一則利於當世，一則益及將來。皆用文字顯第一義諦，以色聲二塵為正教體也。然則徒以眼見耳聞，若不以言達意，隨文入觀，不過託之空言，載之牘策而已。須知文猶門也，言猶路也，即文以通其理，由言以了其心，始可謂之藉語言以顯實相，從文字而起觀照，由觀照而還契實相也。
《淨名經》[1]云：“諸佛解脫，當於眾生心行中求。”今之具縛凡夫，誰曰不能用觀道使親見自心佛乎？爰釋台宗九祖《心要》，以供夫學佛者。
釋題
甲一、釋文題
始終心要
心，即吾人現前一念之心。本非肉團，亦非緣影 ，以肉團乃色法，緣影即非心。的指圓明寂照，常住真心，所以無有內外中間、過現未來、分劑方隅等虛妄之相也。
要，即三諦也。迷之為三惑：見思、塵沙、無明也。悟之為三因：正因、了因、緣因也。修之為三止三觀：體真止，空觀；方便隨緣止，假觀；息二邊分別止，中觀也。證之為三智：一切智、道種智、一切種智也。成之為三德：法身、般若、解脫德也。至果成三身：法身、報身、應身也。
“始終”二字，賅六即，通迷悟，含修證，收因果也。以迷悟言，理即為始；以修證言，名字即為始；以因果言，觀行即為始；皆以究竟即為終也。言“六”，以事釋，不無迷悟、修證、因果、之殊；言“即”，以理明，則三惑、三因、三止、三觀、三智、三德、三身，皆即三諦，無二體也。然則迷悟本空，修證亦幻，全性起修，全修在性，始終一貫。迷者悟者、修者證者，皆三諦也。事則始終宛然，故有六；理則始終不二，故曰即。明於斯，乃知一心之要旨也。
釋題竟。
甲二、列人題
荊溪湛然尊者原著
釋文
甲一、總標三諦性德
乙一、總標
夫三諦者，天然之性德也。
首句，標。夫，發語之端也；三諦，真俗中也。次句，嘆。謂稱性功德，具足河沙之多。雖迷不減，悟亦不增，不假修有，何待證成？故如天之自然受用，吾人日用自不知耳！
乙二、列釋
丙一、中諦
中諦者，統一切法。
中，不偏不倚也。諦，審實不虛也。一切法者：一，盡際之詞；切，賅括之謂。略則根、塵、識、界，廣則百界千如，處中而言，即五位百法也。此等諸法，原無別體，故以中諦而總統之，即自性之體大也。
丙二、真諦
真諦者，泯一切法。
真者無偽，即空寂也；泯者泯合，即融會也。意謂一切諸法，原無自性，當體即空，不過緣會則有，緣散則無。稱真而觀，當處寂然，了不可得。融通會合，本來無相。即自性之相大也。
丙三、俗諦
俗諦者，立一切法。
俗者俗有，無法不備也；立者建立，萬象森然也。一切法者，天親菩薩約為五位百法，所謂：色法十一心法八，五十一個心所法，二十四個不相應，六個無為成百法。略則內六根、外六塵、中六識，謂三六十八界也；廣則三千性相，百界千如，數繁不贅，詳見《教乘法數》。稱俗而觀，不捨一法，事事無礙，相相宛然。即自性之用大也。
丙四、結顯
丁一、顯非前後
舉一即三，非前後也。
夫法性無為，不墮諸數。須知三諦，三非定三，約義說三；一非定一，據理說一。說三說一，皆隨情耳。從通而言，一中一切中，無真無俗而不中，則三諦都統理而絕待也；一真一切真，無中無俗而不真，則三諦俱泯合而絕相也；一俗一切俗，無真無中而不俗，則三諦並建立而宛然也。所以舉一即三而不縱，非前後也；言三即一而不橫，非並列也。
丁二、顯非造作
含生本具，非造作之所得也。
凡血氣之屬必有知，故曰“含生”；凡有知者必同體，故曰“本具”。此指真淨明妙、虛徹靈通之心，非一非三、而三而一之諦理，即前云“天然之性德”者是也。既云天然，不假造作，迷時無失，悟亦無得，故曰“非造作之所得”也。
甲二、別明三惑覆障
乙一、總標
悲夫！祕藏不顯，蓋三惑之所覆也。
悲夫，嘆詞也。諦理非他，是吾人固有之真心。如衣裏明珠，不逢親友指示，其人不知，所謂懷珠作丐，故可嘆耳。不知自心之妙曰“祕”；含於煩惱垢中曰“藏”；從來未悟，雖常現前，迷不自知，故曰“不顯”。
三惑謂見思、塵沙、無明惑也。蓋，推源之詞也。意謂吾人固有靈妙之真心，所以祕藏不現前者，蓋是迷此一心三種妙諦。迷，即不了也：不了真諦，起見思惑；不了俗諦，起塵沙惑；不了中諦，起無明惑。以迷惑故，雖現前而不知，如眼被翳障，覿面而不相識也。然三惑無體，全依三諦為體，如人迷方，依方故有迷也。
問：惑性本空，無相可得，安能覆諦？答：即指以不了為覆，非同物以覆物也。[2]
乙二、列釋
故無明翳乎法性，塵沙障乎化導，見思阻乎空寂。
此釋三惑覆三諦也。法性即中諦，前云“統一切法”者，言法性也；化導指俗諦，俗諦門中，一切有情，為所化導也；空寂即真諦，謂一切法本來寂滅，終歸於空也。無明，根本惑也；塵沙、見思，枝末惑也。謂：
不了中諦，一中一切中，離邊無中，空有即中也。不了，即無明之異名辭耳。
不知俗諦門中，一切諸法，能化所化，唯是假名，各無實體。則一假一切假，離真中無假，真中俱假也。此惑數多，如塵若沙，從喻立名也。
不解諸法無生，依他而起，當體本空。則一空一切空，離俗中無空，俗中皆空也。以不解故，妄於諸法上，起見思惑，執我我所，此惑從謬解立名也。
翳、障、阻三字，即覆之變名詞耳。
乙三、結顯
然茲三惑，乃體上之虛妄也。
然，轉語也。三惑無體，唯是假名。如空裏狂花，猶[3]夢中幻境：空原無花，花由目病；夢本無境，境由心迷。乃徹底不真，故曰虛妄。體，即三諦也。
甲三、正示三觀明修
乙一、引徵
於是大覺慈尊，喟然嘆曰：“真如界內，絕生佛之假名；平等慧中[4]，無自他之形相。”
無明大夢，雖十地等覺諸大士，睡眠未醒；唯佛一人，可稱大覺。乃我本師大慈悲父，稱慈尊也。喟然，是嘆聲；曰下，是嘆言。前是祖嘆，今是佛嘆也。
真如平等，都指真心妙諦。其性不妄曰真，無分劑方隅等虛妄相故；不異曰如，無生滅垢淨等差別異故；不高不低曰平，離聖解凡情見故；無黨無偏曰等，情與非情悉周遍故。界慧二字，指妙諦之範圍，範圍寬大，橫竪賅羅也。眾生諸佛，皆假名耳；自己他人，皆妄相也。妙諦性中，都無是事，故曰“絕”“無”。經云：“妙性圓明，離諸名相，本來無有世界眾生。”論云：“離名字相，離心緣相，究竟平等，不可變異。”此之謂也。
乙二、反顯
但以眾生妄想，不自證得，莫之能返也。
眾生，乃九界通稱。一向在迷，從來未悟，不了真心，用諸妄想，故曰“不自證得”。妄想，指三惑也，謂：用見思，不證真諦；用塵沙，不證俗諦；用無明，不證中諦。一向隨想流轉，不能返妄歸真也：隨見思流，名六凡眾生；隨塵沙流，名二乘眾生；隨無明流，名大道心眾生。
乙三、明修
丙一、初明觀法
由是立乎三觀，破乎三惑，證乎三智，成乎三德。
由是，承接之詞，承上文，接下文故。“立乎”下，佛祖用大乘法藥，對治眾生之心病也。立觀是用藥，修觀是服藥，破惑是除病，證智成德，乃見效復元也。山家用文，三諦準《仁王經》，三觀準《瓔珞經》，三惑準《智度論》，三智準《大品般若經》，三德準《大般涅槃經》也。
丙二、次論修證
空觀者，破見思惑，證一切智，成般若德。
假觀者，破塵沙惑，證道種智，成解脫德。
中觀者，破無明惑，證一切種智，成法身德。
此為不得意者，作次第說耳。其實圓頓行人，於名字位中，圓悟一諦三諦之理；於觀行位中，圓起一觀三觀之修，全性德而起修德；相似位中，粗垢任運先落，脫四住煩惱也；分證位中，圓破三惑，圓證三智，圓成三德。所謂一悟一切悟，一修一切修，一破一切破，一證成一切證成也。文雖次第，意在一心耳！
知諸法無性，而不起分別，於此相應，名空觀；達諸法如幻，唯是假名，於此相應，名假觀；觀了諸法，非有非無，不一不異，若時若處，無不相應，名中觀也。
於三止中：空觀，即體真止，謂體解無性，當體即真故；假觀，即隨緣止，謂識得假名，到處可隨緣故；中觀，即息邊止，亦名不止止，謂了非有無一異，則二邊俱可息滅，不止而止也。
一切智者，明知諸法本空，無二相也；道種智者，明知十界種性，差別不同也；一切種智者，明見佛性，離四句，絕百非，惑解同源，生佛莫二也。
徹照心源，名般若；究竟無縛，名解脫；一切俱是，名法身。各具常樂我淨，故三皆稱德也。
丙三、明非異時
然茲三惑、三觀、三智、三德，非各別也，非異時也；天然之理，具諸法故。
此為得意者，作圓融具德說耳。此本旨也，意顯迷悟修證，破立同時。不離當念，故非各別；同在剎那，故非異時。能破是觀，所破是惑；能證是智，所成是德。能所不二，修證一揆。性具一宗，迥超諸說者，良在茲焉！
丙四、明非次第
然此三諦，性之自爾。迷茲三諦，轉成三惑，惑破藉乎三觀，觀成證乎三智，智成成乎三德。從因至果，非漸修也，說之次第，理非次第。
此結翻迷成悟，從性起修，成因證果，展轉相由也。意謂：
迷一心而起三惑，無別有迷，即迷此三諦也；如依方故有迷，惑東謂西也。
悟一心而為三因，無別有悟，即悟此三諦也；如悟東西之方，分明不惑也。
修一心而為三止三觀，無別有修，即依三諦而修也；如人既不迷東西之路，可直道而行也。
依真諦而修，為體真止，名空觀。即觀一念心，當體了不可得也。
依俗諦而修，為隨緣止，名假觀。即觀一念心，當下歷歷明明也。
依中諦而修，為息邊止，名中觀。即觀一念心，當了不可得時，正歷歷明明；當歷歷明明時，正了不可得。如是則能觀之觀，空假不二；所觀之境，真俗不二也。
證一心而為三智，無別有證，證此三諦也。
成一心而為三德，無別有成，成此三諦也；如人就道而行，得路還家也。
止觀是因，智德是果。因果本乎一心，故非漸修；始終不離當處，故非次第，同一三諦之理耳。
乙四、總結
大綱如此，網目可尋矣！
大綱，指心要；網目，指教眼也。教法無量，猶之彌天之網，即以諦觀為綱、性修為目耳。三諦原一法，佛說種種名，龍樹悟之而造論，智者證之而立宗。佛祖授受，遞代相承，莫不教人悟乎三諦，修乎三觀，破乎三惑，證乎三智，成乎三德。今則觀修諦顯、惑破智證，則始終之能事畢矣！故荊溪用之為心要，說之為大綱，綱提目張，觀明道悟，俾學者，庶免問程泣歧之嘆，故曰：“網目可尋矣！”
釋文竟。
[1] 《淨名經》：上海佛學書局版及佛陀教育基金會版《天台教觀選錄》中作“《大經》”。
[2] 底本作“即以不了為覆，非同以物覆物也。”依上海佛學書局版及佛陀教育基金會《天台教觀選錄》改。
[3] 底本無“猶”字，依上海佛學書局版及佛陀教育基金會《天台教觀選錄》改。
[4] 平等慧中：上海佛學書局版及佛陀教育基金會《天台教觀選錄》均作“平等會中”，即是說諦閑法師原本作“會”，後人校對之後改成了“慧”。下文“界慧二字，指妙諦之範圍”，也是這樣的情況。
愿我尽生无别念，天台妙教独相随
声香浩浩罢摇情，名利汪汪休夺志
展卷研几云屋夜，冥心索隐雪房时
诸祖传弘誓海深，愿常冥助令开悟
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荊溪湛然尊者
天台会 2018-09-06
始終心要
荊溪湛然尊者著
夫三諦者，天然之性德也。中諦者，統一切法；真諦者，泯一切法；俗諦者，立一切法。舉一即三，非前後也；含生本具，非造作之所得也。
悲夫！祕藏不顯，蓋三惑之所覆也。故無明翳乎法性，塵沙障乎化導，見思阻乎空寂。然茲三惑，乃體上之虛妄也。
於是大覺慈尊，喟然嘆曰：“真如界內，絕生佛之假名；平等慧中，無自他之形相。”但以眾生妄想，不自證得，莫之能返也。由是立乎三觀，破乎三惑，證乎三智，成乎三德：
空觀者，破見思惑，證一切智，成般若德；
假觀者，破塵沙惑，證道種智，成解脫德；
中觀者，破無明惑，證一切種智，成法身德。
然茲三惑、三觀、三智、三德，非各別也，非異時也；天然之理，具諸法故。
然此三諦，性之自爾。迷茲三諦，轉成三惑，惑破藉乎三觀，觀成證乎三智，智成成乎三德。從因至果，非漸修也，說之次第，理非次第。
大綱如此，網目可尋矣！
始終心要解
荊溪湛然尊者原著
台宗後裔諦閑解 大光標科參梓
可修提取自佛陀教育基金會版《諦閑大師遺集·始終心要解略鈔》 V1.0 2016/12/13
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引言
登座談玄，舉筆載書，一則利於當世，一則益及將來。皆用文字顯第一義諦，以色聲二塵為正教體也。然則徒以眼見耳聞，若不以言達意，隨文入觀，不過託之空言，載之牘策而已。須知文猶門也，言猶路也，即文以通其理，由言以了其心，始可謂之藉語言以顯實相，從文字而起觀照，由觀照而還契實相也。
《淨名經》[1]云：“諸佛解脫，當於眾生心行中求。”今之具縛凡夫，誰曰不能用觀道使親見自心佛乎？爰釋台宗九祖《心要》，以供夫學佛者。
釋題
甲一、釋文題
始終心要
心，即吾人現前一念之心。本非肉團，亦非緣影 ，以肉團乃色法，緣影即非心。的指圓明寂照，常住真心，所以無有內外中間、過現未來、分劑方隅等虛妄之相也。
要，即三諦也。迷之為三惑：見思、塵沙、無明也。悟之為三因：正因、了因、緣因也。修之為三止三觀：體真止，空觀；方便隨緣止，假觀；息二邊分別止，中觀也。證之為三智：一切智、道種智、一切種智也。成之為三德：法身、般若、解脫德也。至果成三身：法身、報身、應身也。
“始終”二字，賅六即，通迷悟，含修證，收因果也。以迷悟言，理即為始；以修證言，名字即為始；以因果言，觀行即為始；皆以究竟即為終也。言“六”，以事釋，不無迷悟、修證、因果、之殊；言“即”，以理明，則三惑、三因、三止、三觀、三智、三德、三身，皆即三諦，無二體也。然則迷悟本空，修證亦幻，全性起修，全修在性，始終一貫。迷者悟者、修者證者，皆三諦也。事則始終宛然，故有六；理則始終不二，故曰即。明於斯，乃知一心之要旨也。
釋題竟。
甲二、列人題
荊溪湛然尊者原著
釋文
甲一、總標三諦性德
乙一、總標
夫三諦者，天然之性德也。
首句，標。夫，發語之端也；三諦，真俗中也。次句，嘆。謂稱性功德，具足河沙之多。雖迷不減，悟亦不增，不假修有，何待證成？故如天之自然受用，吾人日用自不知耳！
乙二、列釋
丙一、中諦
中諦者，統一切法。
中，不偏不倚也。諦，審實不虛也。一切法者：一，盡際之詞；切，賅括之謂。略則根、塵、識、界，廣則百界千如，處中而言，即五位百法也。此等諸法，原無別體，故以中諦而總統之，即自性之體大也。
丙二、真諦
真諦者，泯一切法。
真者無偽，即空寂也；泯者泯合，即融會也。意謂一切諸法，原無自性，當體即空，不過緣會則有，緣散則無。稱真而觀，當處寂然，了不可得。融通會合，本來無相。即自性之相大也。
丙三、俗諦
俗諦者，立一切法。
俗者俗有，無法不備也；立者建立，萬象森然也。一切法者，天親菩薩約為五位百法，所謂：色法十一心法八，五十一個心所法，二十四個不相應，六個無為成百法。略則內六根、外六塵、中六識，謂三六十八界也；廣則三千性相，百界千如，數繁不贅，詳見《教乘法數》。稱俗而觀，不捨一法，事事無礙，相相宛然。即自性之用大也。
丙四、結顯
丁一、顯非前後
舉一即三，非前後也。
夫法性無為，不墮諸數。須知三諦，三非定三，約義說三；一非定一，據理說一。說三說一，皆隨情耳。從通而言，一中一切中，無真無俗而不中，則三諦都統理而絕待也；一真一切真，無中無俗而不真，則三諦俱泯合而絕相也；一俗一切俗，無真無中而不俗，則三諦並建立而宛然也。所以舉一即三而不縱，非前後也；言三即一而不橫，非並列也。
丁二、顯非造作
含生本具，非造作之所得也。
凡血氣之屬必有知，故曰“含生”；凡有知者必同體，故曰“本具”。此指真淨明妙、虛徹靈通之心，非一非三、而三而一之諦理，即前云“天然之性德”者是也。既云天然，不假造作，迷時無失，悟亦無得，故曰“非造作之所得”也。
甲二、別明三惑覆障
乙一、總標
悲夫！祕藏不顯，蓋三惑之所覆也。
悲夫，嘆詞也。諦理非他，是吾人固有之真心。如衣裏明珠，不逢親友指示，其人不知，所謂懷珠作丐，故可嘆耳。不知自心之妙曰“祕”；含於煩惱垢中曰“藏”；從來未悟，雖常現前，迷不自知，故曰“不顯”。
三惑謂見思、塵沙、無明惑也。蓋，推源之詞也。意謂吾人固有靈妙之真心，所以祕藏不現前者，蓋是迷此一心三種妙諦。迷，即不了也：不了真諦，起見思惑；不了俗諦，起塵沙惑；不了中諦，起無明惑。以迷惑故，雖現前而不知，如眼被翳障，覿面而不相識也。然三惑無體，全依三諦為體，如人迷方，依方故有迷也。
問：惑性本空，無相可得，安能覆諦？答：即指以不了為覆，非同物以覆物也。[2]
乙二、列釋
故無明翳乎法性，塵沙障乎化導，見思阻乎空寂。
此釋三惑覆三諦也。法性即中諦，前云“統一切法”者，言法性也；化導指俗諦，俗諦門中，一切有情，為所化導也；空寂即真諦，謂一切法本來寂滅，終歸於空也。無明，根本惑也；塵沙、見思，枝末惑也。謂：
不了中諦，一中一切中，離邊無中，空有即中也。不了，即無明之異名辭耳。
不知俗諦門中，一切諸法，能化所化，唯是假名，各無實體。則一假一切假，離真中無假，真中俱假也。此惑數多，如塵若沙，從喻立名也。
不解諸法無生，依他而起，當體本空。則一空一切空，離俗中無空，俗中皆空也。以不解故，妄於諸法上，起見思惑，執我我所，此惑從謬解立名也。
翳、障、阻三字，即覆之變名詞耳。
乙三、結顯
然茲三惑，乃體上之虛妄也。
然，轉語也。三惑無體，唯是假名。如空裏狂花，猶[3]夢中幻境：空原無花，花由目病；夢本無境，境由心迷。乃徹底不真，故曰虛妄。體，即三諦也。
甲三、正示三觀明修
乙一、引徵
於是大覺慈尊，喟然嘆曰：“真如界內，絕生佛之假名；平等慧中[4]，無自他之形相。”
無明大夢，雖十地等覺諸大士，睡眠未醒；唯佛一人，可稱大覺。乃我本師大慈悲父，稱慈尊也。喟然，是嘆聲；曰下，是嘆言。前是祖嘆，今是佛嘆也。
真如平等，都指真心妙諦。其性不妄曰真，無分劑方隅等虛妄相故；不異曰如，無生滅垢淨等差別異故；不高不低曰平，離聖解凡情見故；無黨無偏曰等，情與非情悉周遍故。界慧二字，指妙諦之範圍，範圍寬大，橫竪賅羅也。眾生諸佛，皆假名耳；自己他人，皆妄相也。妙諦性中，都無是事，故曰“絕”“無”。經云：“妙性圓明，離諸名相，本來無有世界眾生。”論云：“離名字相，離心緣相，究竟平等，不可變異。”此之謂也。
乙二、反顯
但以眾生妄想，不自證得，莫之能返也。
眾生，乃九界通稱。一向在迷，從來未悟，不了真心，用諸妄想，故曰“不自證得”。妄想，指三惑也，謂：用見思，不證真諦；用塵沙，不證俗諦；用無明，不證中諦。一向隨想流轉，不能返妄歸真也：隨見思流，名六凡眾生；隨塵沙流，名二乘眾生；隨無明流，名大道心眾生。
乙三、明修
丙一、初明觀法
由是立乎三觀，破乎三惑，證乎三智，成乎三德。
由是，承接之詞，承上文，接下文故。“立乎”下，佛祖用大乘法藥，對治眾生之心病也。立觀是用藥，修觀是服藥，破惑是除病，證智成德，乃見效復元也。山家用文，三諦準《仁王經》，三觀準《瓔珞經》，三惑準《智度論》，三智準《大品般若經》，三德準《大般涅槃經》也。
丙二、次論修證
空觀者，破見思惑，證一切智，成般若德。
假觀者，破塵沙惑，證道種智，成解脫德。
中觀者，破無明惑，證一切種智，成法身德。
此為不得意者，作次第說耳。其實圓頓行人，於名字位中，圓悟一諦三諦之理；於觀行位中，圓起一觀三觀之修，全性德而起修德；相似位中，粗垢任運先落，脫四住煩惱也；分證位中，圓破三惑，圓證三智，圓成三德。所謂一悟一切悟，一修一切修，一破一切破，一證成一切證成也。文雖次第，意在一心耳！
知諸法無性，而不起分別，於此相應，名空觀；達諸法如幻，唯是假名，於此相應，名假觀；觀了諸法，非有非無，不一不異，若時若處，無不相應，名中觀也。
於三止中：空觀，即體真止，謂體解無性，當體即真故；假觀，即隨緣止，謂識得假名，到處可隨緣故；中觀，即息邊止，亦名不止止，謂了非有無一異，則二邊俱可息滅，不止而止也。
一切智者，明知諸法本空，無二相也；道種智者，明知十界種性，差別不同也；一切種智者，明見佛性，離四句，絕百非，惑解同源，生佛莫二也。
徹照心源，名般若；究竟無縛，名解脫；一切俱是，名法身。各具常樂我淨，故三皆稱德也。
丙三、明非異時
然茲三惑、三觀、三智、三德，非各別也，非異時也；天然之理，具諸法故。
此為得意者，作圓融具德說耳。此本旨也，意顯迷悟修證，破立同時。不離當念，故非各別；同在剎那，故非異時。能破是觀，所破是惑；能證是智，所成是德。能所不二，修證一揆。性具一宗，迥超諸說者，良在茲焉！
丙四、明非次第
然此三諦，性之自爾。迷茲三諦，轉成三惑，惑破藉乎三觀，觀成證乎三智，智成成乎三德。從因至果，非漸修也，說之次第，理非次第。
此結翻迷成悟，從性起修，成因證果，展轉相由也。意謂：
迷一心而起三惑，無別有迷，即迷此三諦也；如依方故有迷，惑東謂西也。
悟一心而為三因，無別有悟，即悟此三諦也；如悟東西之方，分明不惑也。
修一心而為三止三觀，無別有修，即依三諦而修也；如人既不迷東西之路，可直道而行也。
依真諦而修，為體真止，名空觀。即觀一念心，當體了不可得也。
依俗諦而修，為隨緣止，名假觀。即觀一念心，當下歷歷明明也。
依中諦而修，為息邊止，名中觀。即觀一念心，當了不可得時，正歷歷明明；當歷歷明明時，正了不可得。如是則能觀之觀，空假不二；所觀之境，真俗不二也。
證一心而為三智，無別有證，證此三諦也。
成一心而為三德，無別有成，成此三諦也；如人就道而行，得路還家也。
止觀是因，智德是果。因果本乎一心，故非漸修；始終不離當處，故非次第，同一三諦之理耳。
乙四、總結
大綱如此，網目可尋矣！
大綱，指心要；網目，指教眼也。教法無量，猶之彌天之網，即以諦觀為綱、性修為目耳。三諦原一法，佛說種種名，龍樹悟之而造論，智者證之而立宗。佛祖授受，遞代相承，莫不教人悟乎三諦，修乎三觀，破乎三惑，證乎三智，成乎三德。今則觀修諦顯、惑破智證，則始終之能事畢矣！故荊溪用之為心要，說之為大綱，綱提目張，觀明道悟，俾學者，庶免問程泣歧之嘆，故曰：“網目可尋矣！”
釋文竟。
[1] 《淨名經》：上海佛學書局版及佛陀教育基金會版《天台教觀選錄》中作“《大經》”。
[2] 底本作“即以不了為覆，非同以物覆物也。”依上海佛學書局版及佛陀教育基金會《天台教觀選錄》改。
[3] 底本無“猶”字，依上海佛學書局版及佛陀教育基金會《天台教觀選錄》改。
[4] 平等慧中：上海佛學書局版及佛陀教育基金會《天台教觀選錄》均作“平等會中”，即是說諦閑法師原本作“會”，後人校對之後改成了“慧”。下文“界慧二字，指妙諦之範圍”，也是這樣的情況。
愿我尽生无别念，天台妙教独相随
声香浩浩罢摇情，名利汪汪休夺志
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诸祖传弘誓海深，愿常冥助令开悟
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