《乘风破浪的姐姐》播出前后，网友们都称这档节目是“过气姐姐再就业节目”，话虽然有点不好听，但的确是这么个道理。
如今，《披荆斩棘的哥哥》同样有这个效果，因为凭借这档节目翻红哥哥们也不在少数。
比如黑豹的主唱张淇，在大众心中的存在感可谓是“从无到有”；比如面孔乐队的陈辉，尽管二公的首次淘汰就主动离开了，但是却被称为真正的爷们儿。
还有李响、刘迦、欧阳靖、白举纲、高瀚宇、李铢衔、林晓峰、布瑞吉等，都是《哥哥》这档节目的受益人。
但是要说哪两位吃到的红利最多，无疑是李承铉和张晋，因为这二位从一公到五公，一直都担任的是队长的职位。
尽管《哥哥》的正片内容还没开始四公，但其实四公和五公的录制都已经结束，而且相关情况也在网上曝光了。
值得一提的是，张晋率领的阵营在四公是成绩垫底的，但他依然是五公的两位队长之一，至于原因，我们只能等待节目播出才知道了。
五公的结果，想必很多网友都已经知道了。经过三轮比拼后，张晋组二比一赢了李承铉组，最终张晋组淘汰了陈辉，而李承铉组淘汰了瑞奇和梁汉文。
注意，李承铉组从一公到四公的总成绩都是第一名，按理说团队默契已经很好了，为什么偏偏在成团夜前的五公输了呢？
其实，这个答案，我们看五公的分组就明白了。
五公总共分为两大阵营，加上复活的陈辉和李云迪，每个阵营共有13个人。
李承铉组的阵容是刘迦、张云龙、李铢衔、张淇、黄贯中、瑞奇、李云迪、欧阳靖、梁汉文、谢天华、林晓峰和赵文卓。
张晋组的阵容是李响、言承旭、胡海泉、白举纲、热狗、GAI、尹正、张智霖、陈小春、陈辉、林志炫和高瀚宇。
单单看这个阵容，张晋组的优势就比李承铉组要大很多，无论是实力还是人气。
首先，实力方面。
张晋组的vocal担当是胡海泉、白举纲和林志炫，而李承铉组的vocal选手是李铢衔、张淇、黄贯中、瑞奇和梁汉文。
虽然林志炫在《哥哥》这个节目中是有争议的，但毫无疑问的是，他的唱功没人能质疑，尤其是live的高水平在演唱会级别的现场是很吃香的。
五公阶段，节目中的说唱选手只剩下了热狗、欧阳靖和GAI，张晋组有热狗和GAI两位，而李承铉组只有欧阳靖一位。
或许不少网友不认可说唱选手在这个节目中起到的作用，但其实对于现场的观众来说，说唱歌手能带动的气氛还是会影响投票的。
所以说，张晋组在整体实力上是高于李承铉组的，这首先就是不平衡的。
其次，人气方面。
五公已经是《哥哥》的最后一次公演了，观众的投票将决定哪些哥哥有望冲击成团席位。
虽然到场的观众不至于每个人都有粉籍，但至少都会有支持的哥哥，这是无关于哥哥们的现场表现怎么样的。
所以说，本就自带人气和热度的哥哥们，在五公这个赛段其实是占了非常的优势的，而这些哥哥基本都汇聚在张晋组。
比如大湾区的两位人气王陈小春和张智霖在张晋组，而人气较弱的谢天华、林晓峰和梁汉文在李承铉组。
比如说唱歌手中人气较高的热狗和GAI在张晋组，而人气较低的欧阳靖在李承铉组。
比如从一公开始就人气爆棚的言承旭和林炫志也在张晋组，而李承铉组的高人气哥哥只有张云龙、张淇、李承铉。
此外，五公是有嫂子团助阵的，而据悉到场的嫂子团成员是蔡少芬、袁咏仪、应采儿、韦佳和张丹露。
蔡少芬是张晋妻子、袁咏仪是张智霖妻子、应采儿是陈小春妻子，他们都是属于张晋组的家属。
而这三位不仅都是圈内正当红的女艺人，而且还都是各大综艺节目的常客，在现场观众不陌生的情况下，她们的拉票绝对有有效拉票。
而李承铉组只有张淇的妻子韦佳和赵文卓的妻子张丹露，这二位基本都是素人了，在拉票这个环节是处于劣势的。
如果李承铉的妻子戚薇和黄贯中的妻子朱茵也到场的话，那么至少在嫂子团拉票这个环节是势均力敌的，但可惜朱茵貌似回香港了，而戚薇正在拍摄《显微镜下的大明》。
综上来看，尽管李承铉组一半以上的成员都是从三公就稳定下来的，但是这个阵容始终缺少高人气哥哥，而且五公也没分到这类哥哥。
也正是因为如此，李承铉组虽然磨合很好，几乎全员是“nice”的哥哥，但是终究输在了人气上面。
从节目的正片来看，《哥哥》从一公到三公，节目组都在分组这个问题上完全尊重了哥哥们自己的意愿。
所以说，五公的分组应该也是李承铉和张晋自己选择的结果，而且李承铉组是从四公全员晋级五公的，没有得到人气补强或许是李承铉的选人问题，也或许是遭到了被选择哥哥的拒绝。
至于五公的分组存不存在节目组剧本的干涉，目前不好判断，毕竟李承铉的选人标准一向不是以人气为主，我们只能得到节目正片播出时再做论断。
如今，《披荆斩棘的哥哥》同样有这个效果，因为凭借这档节目翻红哥哥们也不在少数。
比如黑豹的主唱张淇，在大众心中的存在感可谓是“从无到有”；比如面孔乐队的陈辉，尽管二公的首次淘汰就主动离开了，但是却被称为真正的爷们儿。
还有李响、刘迦、欧阳靖、白举纲、高瀚宇、李铢衔、林晓峰、布瑞吉等，都是《哥哥》这档节目的受益人。
但是要说哪两位吃到的红利最多，无疑是李承铉和张晋，因为这二位从一公到五公，一直都担任的是队长的职位。
尽管《哥哥》的正片内容还没开始四公，但其实四公和五公的录制都已经结束，而且相关情况也在网上曝光了。
值得一提的是，张晋率领的阵营在四公是成绩垫底的，但他依然是五公的两位队长之一，至于原因，我们只能等待节目播出才知道了。
五公的结果，想必很多网友都已经知道了。经过三轮比拼后，张晋组二比一赢了李承铉组，最终张晋组淘汰了陈辉，而李承铉组淘汰了瑞奇和梁汉文。
注意，李承铉组从一公到四公的总成绩都是第一名，按理说团队默契已经很好了，为什么偏偏在成团夜前的五公输了呢？
其实，这个答案，我们看五公的分组就明白了。
五公总共分为两大阵营，加上复活的陈辉和李云迪，每个阵营共有13个人。
李承铉组的阵容是刘迦、张云龙、李铢衔、张淇、黄贯中、瑞奇、李云迪、欧阳靖、梁汉文、谢天华、林晓峰和赵文卓。
张晋组的阵容是李响、言承旭、胡海泉、白举纲、热狗、GAI、尹正、张智霖、陈小春、陈辉、林志炫和高瀚宇。
单单看这个阵容，张晋组的优势就比李承铉组要大很多，无论是实力还是人气。
首先，实力方面。
张晋组的vocal担当是胡海泉、白举纲和林志炫，而李承铉组的vocal选手是李铢衔、张淇、黄贯中、瑞奇和梁汉文。
虽然林志炫在《哥哥》这个节目中是有争议的，但毫无疑问的是，他的唱功没人能质疑，尤其是live的高水平在演唱会级别的现场是很吃香的。
五公阶段，节目中的说唱选手只剩下了热狗、欧阳靖和GAI，张晋组有热狗和GAI两位，而李承铉组只有欧阳靖一位。
或许不少网友不认可说唱选手在这个节目中起到的作用，但其实对于现场的观众来说，说唱歌手能带动的气氛还是会影响投票的。
所以说，张晋组在整体实力上是高于李承铉组的，这首先就是不平衡的。
其次，人气方面。
五公已经是《哥哥》的最后一次公演了，观众的投票将决定哪些哥哥有望冲击成团席位。
虽然到场的观众不至于每个人都有粉籍，但至少都会有支持的哥哥，这是无关于哥哥们的现场表现怎么样的。
所以说，本就自带人气和热度的哥哥们，在五公这个赛段其实是占了非常的优势的，而这些哥哥基本都汇聚在张晋组。
比如大湾区的两位人气王陈小春和张智霖在张晋组，而人气较弱的谢天华、林晓峰和梁汉文在李承铉组。
比如说唱歌手中人气较高的热狗和GAI在张晋组，而人气较低的欧阳靖在李承铉组。
比如从一公开始就人气爆棚的言承旭和林炫志也在张晋组，而李承铉组的高人气哥哥只有张云龙、张淇、李承铉。
此外，五公是有嫂子团助阵的，而据悉到场的嫂子团成员是蔡少芬、袁咏仪、应采儿、韦佳和张丹露。
蔡少芬是张晋妻子、袁咏仪是张智霖妻子、应采儿是陈小春妻子，他们都是属于张晋组的家属。
而这三位不仅都是圈内正当红的女艺人，而且还都是各大综艺节目的常客，在现场观众不陌生的情况下，她们的拉票绝对有有效拉票。
而李承铉组只有张淇的妻子韦佳和赵文卓的妻子张丹露，这二位基本都是素人了，在拉票这个环节是处于劣势的。
如果李承铉的妻子戚薇和黄贯中的妻子朱茵也到场的话，那么至少在嫂子团拉票这个环节是势均力敌的，但可惜朱茵貌似回香港了，而戚薇正在拍摄《显微镜下的大明》。
综上来看，尽管李承铉组一半以上的成员都是从三公就稳定下来的，但是这个阵容始终缺少高人气哥哥，而且五公也没分到这类哥哥。
也正是因为如此，李承铉组虽然磨合很好，几乎全员是“nice”的哥哥，但是终究输在了人气上面。
从节目的正片来看，《哥哥》从一公到三公，节目组都在分组这个问题上完全尊重了哥哥们自己的意愿。
所以说，五公的分组应该也是李承铉和张晋自己选择的结果，而且李承铉组是从四公全员晋级五公的，没有得到人气补强或许是李承铉的选人问题，也或许是遭到了被选择哥哥的拒绝。
至于五公的分组存不存在节目组剧本的干涉，目前不好判断，毕竟李承铉的选人标准一向不是以人气为主，我们只能得到节目正片播出时再做论断。
#丝路驿站 向阳陪伴# 【使用自助验票闸机温馨提示】全国铁路实施电子客票后，携带行李多或大件行李的小伙伴们，建议您在检票进、出站时，站在自助检票闸机外侧，等待身份证验票成功后、闸门打开，再向前走，顺利进、出站。如闸门始终无法打开，可向工作人员寻求帮助，不要急于闯闸，避免损坏铁路设备。携带身高不足1.2米的小朋友一起出行的旅客，建议从人工检票通道进入。
小鹏的NGP与其他大部分L2系统一样，也是采用了视觉（摄像头）+毫米波雷达（博世第五代产品）的感知方案。
工作时，两种传感器会各自感知目标，然后系统会对各自感知的目标结果进行融合（相当于交叉验证），最终根据融合结果做出减速等行驶动作。
需要注意，博世的雷达内嵌有感知算法，所以雷达会直接给NGP输出雷达的感知目标，最多256个。视觉算法系小鹏自主研发，小鹏会拿着自己的视觉感知结果和博世给出的雷达目标进行融合，然后再做出驾驶决策。
说完传感器配置，我们回到事故本身。
既然发生碰撞，最大的可能就是NGP的感知系统没有感知到前方卡车，因而没有提前减速。同时AEB在最后时刻也无法力挽狂澜，所以给撞了。
那NGP为啥没看到前方那么大的一辆卡车呢？我们从毫米波雷达和视觉两部分来说。
毫米波雷达依靠回波探测物体，并且对移动的物体非常敏感（对静止和缓行物体不敏感）。在该场景中，前车速度既然已经在60公里/小时，所以毫米波雷达几乎不可能没看到卡车。
另外，因为AEB系统在最后时刻发出了提醒声音，其实已经说明雷达是看到了卡车。
所以感知失败的锅，大概率在视觉方面。
P7挡风玻璃上安装了一个三目前视摄像头系统和一个单目摄像头。前者是三个不同镜头的感知系统（长焦、广角和标准镜头），并没有使用立体视觉。后者主要给360环视和记录仪提供感知。
因为是摄像头阵列，所以P7其实看的又远又宽，按道理不可能看不到这么大一个卡车，问题出在哪？
车东西在与多位自动驾驶工程师交流后，对方都强调称这个卡车的形状太过特殊——尾部是一个低矮的平板，完全遮挡了轮子，属于异形车。
对目前的感知算法来说，如果没有见过这种车辆并积累相关的数据，很难被系统识别为一台需要做出反应的车辆。
这样一分析，可能的结论就是：雷达探测到前方有动态障碍物，但视觉却没发现。
接下来是重点。
国内目前量产的L2自动驾驶系统有不少都将视觉作为主传感器，（权重高），雷达当作辅助传感器（权重低）。
如果视觉发现障碍物，不管雷达有没有发现，车辆都会做出反应，但反过来就不行。
比如只有雷达看到前方有障碍物，系统会等待视觉给出结果再做反应。如果视觉始终没有给出结果，干脆就不反应——毕竟L2还有人类驾驶员兜底。
所以具体到这起事故，可能的原因正是因为视觉没看到，或者没有及时看到，才导致碰撞。
原创 晓寒 车东西
工作时，两种传感器会各自感知目标，然后系统会对各自感知的目标结果进行融合（相当于交叉验证），最终根据融合结果做出减速等行驶动作。
需要注意，博世的雷达内嵌有感知算法，所以雷达会直接给NGP输出雷达的感知目标，最多256个。视觉算法系小鹏自主研发，小鹏会拿着自己的视觉感知结果和博世给出的雷达目标进行融合，然后再做出驾驶决策。
说完传感器配置，我们回到事故本身。
既然发生碰撞，最大的可能就是NGP的感知系统没有感知到前方卡车，因而没有提前减速。同时AEB在最后时刻也无法力挽狂澜，所以给撞了。
那NGP为啥没看到前方那么大的一辆卡车呢？我们从毫米波雷达和视觉两部分来说。
毫米波雷达依靠回波探测物体，并且对移动的物体非常敏感（对静止和缓行物体不敏感）。在该场景中，前车速度既然已经在60公里/小时，所以毫米波雷达几乎不可能没看到卡车。
另外，因为AEB系统在最后时刻发出了提醒声音，其实已经说明雷达是看到了卡车。
所以感知失败的锅，大概率在视觉方面。
P7挡风玻璃上安装了一个三目前视摄像头系统和一个单目摄像头。前者是三个不同镜头的感知系统（长焦、广角和标准镜头），并没有使用立体视觉。后者主要给360环视和记录仪提供感知。
因为是摄像头阵列，所以P7其实看的又远又宽，按道理不可能看不到这么大一个卡车，问题出在哪？
车东西在与多位自动驾驶工程师交流后，对方都强调称这个卡车的形状太过特殊——尾部是一个低矮的平板，完全遮挡了轮子，属于异形车。
对目前的感知算法来说，如果没有见过这种车辆并积累相关的数据，很难被系统识别为一台需要做出反应的车辆。
这样一分析，可能的结论就是：雷达探测到前方有动态障碍物，但视觉却没发现。
接下来是重点。
国内目前量产的L2自动驾驶系统有不少都将视觉作为主传感器，（权重高），雷达当作辅助传感器（权重低）。
如果视觉发现障碍物，不管雷达有没有发现，车辆都会做出反应，但反过来就不行。
比如只有雷达看到前方有障碍物，系统会等待视觉给出结果再做反应。如果视觉始终没有给出结果，干脆就不反应——毕竟L2还有人类驾驶员兜底。
所以具体到这起事故，可能的原因正是因为视觉没看到，或者没有及时看到，才导致碰撞。
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