【一日禅】曹洞宗 下
续上：
接引三路：禅宗历来重视师承关系，唐末五代以来，禅系五家更是机锋棒喝，电光石火，接化学人花样迭出。曹洞一脉，家风绵密，在随机利物、就语接人方面，尤为周到细密。《景德传灯录》卷十五载有洞山良价与学人的一段话：云岩圆寂后，良价年年于忌日设斋上供。僧问 ：“你从云岩处得到什么开示？”良价答：“虽在彼中，不蒙指示。”僧说：“既然未蒙指示，又为什么要设斋供奉？”良价说：“因为他是恩师。”僧又问：“你是在南泉普愿座下悟道的，为什么称云岩是恩师并为他设供？”良价说：“因为云岩不为我说破。”僧说：“那么，你是肯定云岩禅师要人自悟禅的风了。”良价说：“半肯定，半不肯定。”僧问：“为什么不全肯定？”良价说：“若全部肯定，那就太辜负先师了。”于中反映了曹洞之家风，以及接化学人时所遵循的原则。洞山接引“三路”，即是良价为接引学人而设的三种手段。
据《人天眼目》卷三载：僧到夹山，山问：“近离甚处？”僧云：“洞山”。夹山云：“洞山有何言句？”僧云：“和尚道：‘我有三路接人’。”夹山云：“有何三路？”僧云：“鸟道、玄路、展手。”山云：“实有此三路耶？”僧云：“是”。山云：“鬼持千里钞，林下道人悲。”后浮山圆鉴云：“不因黄叶满，争知是一秋。”
所谓“鸟道”，是指鸟飞空中，不其迹，取无踪迹、断消息、往来空寂处之意。所表达的是自性自悟的解脱之道。《景德传灯录》卷15载：僧问：“师寻常教学人行鸟道，未审如何是鸟道？”师曰：“不逢一人。”曰：“如何行？”师曰：“直须足下无丝去。”曰：“只如行鸟道，莫便是本来面目否？”师曰：“阇梨因什么颠倒？”曰：“什么处是学人颠倒？”师曰：“若不颠倒，因什么认奴作郎。”曰：“如何是本来面目？”师曰：“不行鸟道。”
良价的回答，意思是令学道者明白，自古求道者都是孤峰顶上人，须耐寂寞孤单，因为无人能传达于你，冷暖已心知，方可悟得“不与万法为侣”的独特境界。所以良价说：“不逢一人。”佛性圆成妙明，人人具足。天下本无事，庸人自扰之，学道人只应“直须足下无丝去”，莫生分别，勿取执著。自可体悟。故而良价告诉学人需行鸟道，而又不取鸟道，方是本来面目。在《五家宗旨纂要》中，对“鸟道”的诠释为：“不开中处玄关转，未措言时鸟道玄，此是不落语言，声前一句。”
至于“玄路”，即指玄妙之路，取离语言文字之意。它的设立，重点用以对治“三种渗漏”中的“语渗漏”。《人天眼目》卷三有大阳警玄于“语渗漏”作案语云：体妙失宗者，滞在语路，句失宗旨。机昧终始者，谓当机暗昧，只在语中，宗旨不圆。句句中须是有语中无语，无语中有语，始得妙旨密圆也。
这里表述的是有关言语的要点问题，与临济禅的“三玄三要”说有异曲同工之处。它要求禅师们要注意在日常言语间解悟佛法。师家应以玄妙语言去引导学人悟解禅的宗旨，而学人也应从玄言中去体会禅的意义。曹山本寂视“金锁玄路”为“洞宗三纲要”之一。《人生眼目》卷三载其颂为：“交互明中暗，功齐能觉难；力穷忘进步，金锁网鞔鞔。”根据这一偈颂考察，则“玄路”的施设并未混同于“三玄三要”，而是坚持了曹洞宗的立场和特色，其立足点乃在偏正回互上。
《五家宗旨纂要》上对“金锁玄路”的表述更为直截明白：金锁者，钩锁加环，血脉不断，事中隐理，理中隐事，偏中有正，正中有偏，理事圆融，正偏不二，交罗无碍，妙应不穷，故曰玄路。其颂为：“金锁玄关达者稀，如环妙用有临机，往来不断偏回互，一句无私绝妙奇。”玄路的根本意旨在于要求禅师在教学过程中，在语言的运用中始终贯曹洞宗偏正回互的根本原则。《五家宗旨纂要》对“玄路”的解释为：“写成玉缘非干笔，刻出金章不是刀，此是玄音妙旨，谈而不谈。”
所谓“展手”，意即展开双手，接引来学，使其直入甘露门。佛法一义，并不止向上一路，亦为度生之他化门。《五家宗旨纂要》解释“展手”为：“晱眼牙口叮咛嘱，竖拂拈槌仔细传，此是面觌提持，随机拈出。”三山来对“三路”接人评为 “美则美矣，犹是一人，大不肯在。”并颂云：“空里往来绝朕踪，玄中妙义韵难穷。打开八字无遮障，会取机关处处通。”
从上可见，曹洞禅是把“鸟道”、“玄路”、“展手”三种方法作为接引学人、使其获悟的重要途径。洞山良价在其所作的《玄中铭》中说：“举足下足，鸟道无殊。坐卧经行，莫非玄路。向道莫去，归来背父。夜半正明，天晓不露。”其序又说：“寄鸟道而寥空，以玄路而该括。然虽体寂然，不乖群动；于句中无句，妙在体前；以无语中有语，回途更妙。”这种接引学人的风格，既有曹溪一脉随缘修行、任运自在的禅修原则，所谓”举足下足”，“鸟道无殊”“坐卧经行”俱是修道。又体现了“有句中无句”无语中有语”的曹洞禅法特色。
三种渗漏：曹洞宗的家风，依《五家参禅要纂要》说，是“究心地”，即叮咛绵密。《十规论》说是“敲唱为用”，即师徒常相交接，在坐禅办道间勤开向上一路，以探究学者心地为接机之法，使弟子悟本性真面目。丛林中向有“临济将军，曹洞士民”的说法，意谓曹洞宗接引学人，好比精耕田地的农夫，绵密回互，妙用亲切。曹洞宗这一极其亲切的接引手段，在洞山良价所立的“三种渗漏”、曹山本寂所立“三种堕”、以及后来大阳警玄所立“三句”中有具体的体现。
曹洞宗之祖洞山良价十分注重对学人的接引、勘验，在他的语录开示中，处处体现出他殷勤接化的婆心一片。他所创立的“三种渗漏”就是将修行者容易陷入的三种错误知见给予归纳，提示学人及师家注意。《人天眼目》卷三记载：师谓曹山曰：“吾在云岩先师处，亲印宝镜三昧，事最的要。今以授汝，汝善护持，无令断绝，遇真法器，方可传授，直须秘密，不可彰露，恐属流布，丧灭吾宗。末法时代人多乾慧，若要辩验向上人之真伪，有三种渗漏，直须具眼。”
意思是，洞山良价对其门下高足曹山本寂说，他先前在希迁再传弟子云岩昙晟处，亲受“宝镜三昧”法门。也就是人观万象，应该和面临宝镜一般，镜内事相上能显现。所谓“影即是形”，从而明了“由事相上能显示出理体”的境界。如今将此心法授与本寂，令其精心护持，勿令断绝，遇到真正的法器，方可传授。此心不可随意泄露，以免广传流布，“丧灭吾宗”。在此修道者如牛毛，而得道者如麟角的末法时代，如要勘验学人慧根之浅深，见解是否纯正，“三种渗漏”即是最好的辩别工具。可见“三种渗漏”说在接化学人方面所具有的重要作用。
所谓“三种渗漏”，“一见渗漏，机不离位，堕在毒海，妙在转位也。”是指犹有我见之念，执着闻见思惑，陷进身、口、意魔障，而不能见真实。后来明安禅师（即警玄）总结为：“谓见滞在所知，若不转位，即在一色，所言渗漏者，只是可中未尽善，须辩来踪，始得相续玄机妙用。”所言未能尽善，是因为有所知障，造成执著。在《五家宗旨纂要》中三山来颂为“山重重复水重重，万水千山一目中。若道水山常在目，行人依旧路蒙蒙。”“二情渗漏，智常向背，见处偏枯。”指犹存情识之意，取此舍彼，仍含有彼此对立的思维格式。明安禅师结为：“谓情境不圆，滞在取舍。前后偏枯，鉴觉不全。是识浪流转，途中边岸事。直须句句中离二边，不滞情境。”妄执分别情识，故取舍不能融通，须句句离却二边，直取中道，方有出身之路。三山来颂曰：“担板从来见一边，何如到处眼双圆。满腔系恋不须吐，一落思量便不堪。”“三语渗漏，体妙失宗，机昧终始。”指滞碍于语句，不识文字语言仅为悟道之工具，徒然妄执文字语言去解明佛理。明安禅师解释说：“体妙失宗者，滞在语路，句失宗旨。机昧终始者，谓当机暗昧，只在语中，宗旨不圆。句句中须是有语中无语，无语中有语，始得妙旨密圆也。”佛法禅意不可说，所谓开口即错，拟议即乖，然强以言说，亦只是指月之指，捕鱼之筌，若学人不识，滞在语言，名失宗旨，不能于言诠三昧下转身，所以当机暗昧，宗旨不圆。三山来颂云：“有言须是悟无言，开口成双落二三，况复游扬迷妙义，堪悲堪笑口头禅。”良价“三种渗漏”说，就是从见解、情识、语言文字等三个方面来说明，人们之所以对世界产生错误认识，是由于把客观外物和主见知识，视为实有，造成执著，而不能得佛法妙旨。禅林中流传的“洞山无寸草”、“洞山过水悟道”、“洞山说心说性”等公案，所显示的即是摆脱僵死教条而复归鲜活自在、生生不息的生命本心。
曹山本寂，继良价思想，提出了“三种堕”学，据《人天眼目》卷三载：曹山云：“凡情圣见是金锁玄路，直须回互。夫取正命食者，须具三种堕：一者披毛戴角。二者不断声色。三者不受食。”所谓“三种堕”，是开示学人的三种方法。堕，有随落、堕除二义。如滞于三种执著中，即是堕落；如能向三者中，寻出身之处，便为堕除。一披毛戴角堕，又称类堕，意思是不拘圣教位，投身于迷界来救度众生， 不受沙门外在形式的束缚，而随顺境遇。二不断声色堕，又称随堕，指不执六尘又求不避知觉生活之外的任何绝对性事物，明了知觉，超越知觉，而得自由无碍境界。三不受食堕， 又称尊贵堕。食，乃为本分之事，也就是本来面目、成佛之当体。知有此本分事而不取不求，忘却此尊贵事，便可得自由无所牵挂的境界。本寂指出，面对“六尘”应无所执著，所谓“迷循六根，号为六师；心外求佛，名为外道。有物可施，不名福田”。觉范慧洪颂云：“有闻皆无离，有见原无物；若断声色求，木偶当成佛。”
大阳警玄（明安）所立三句，意旨基本相同。《人天眼目》卷三载：“安一日示众。吾有三句：平常无生句，妙玄无私句，体明无尽句。”时有僧问三句意旨。明安解释第一句为：“白云覆青山，青山不露顶。”第二句为：“宝殿无人空侍立，不种梧桐免凤来。”第三句：“手指空时天地转，回途石马出纱笼。”明安“三句”的根本意旨，仍然在于使学道者不住空有，明了世间一切生灭变化的本质。尽管禅林中有“临天下，曹一角”之说，但宋代以后，禅宗五家中，毕竟只有曹洞宗与临济宗流传，而其余三家均失传。后来，曹洞宗又传入日本，分宗立派。近代以来，又远播欧美，影响深远
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接引三路：禅宗历来重视师承关系，唐末五代以来，禅系五家更是机锋棒喝，电光石火，接化学人花样迭出。曹洞一脉，家风绵密，在随机利物、就语接人方面，尤为周到细密。《景德传灯录》卷十五载有洞山良价与学人的一段话：云岩圆寂后，良价年年于忌日设斋上供。僧问 ：“你从云岩处得到什么开示？”良价答：“虽在彼中，不蒙指示。”僧说：“既然未蒙指示，又为什么要设斋供奉？”良价说：“因为他是恩师。”僧又问：“你是在南泉普愿座下悟道的，为什么称云岩是恩师并为他设供？”良价说：“因为云岩不为我说破。”僧说：“那么，你是肯定云岩禅师要人自悟禅的风了。”良价说：“半肯定，半不肯定。”僧问：“为什么不全肯定？”良价说：“若全部肯定，那就太辜负先师了。”于中反映了曹洞之家风，以及接化学人时所遵循的原则。洞山接引“三路”，即是良价为接引学人而设的三种手段。
据《人天眼目》卷三载：僧到夹山，山问：“近离甚处？”僧云：“洞山”。夹山云：“洞山有何言句？”僧云：“和尚道：‘我有三路接人’。”夹山云：“有何三路？”僧云：“鸟道、玄路、展手。”山云：“实有此三路耶？”僧云：“是”。山云：“鬼持千里钞，林下道人悲。”后浮山圆鉴云：“不因黄叶满，争知是一秋。”
所谓“鸟道”，是指鸟飞空中，不其迹，取无踪迹、断消息、往来空寂处之意。所表达的是自性自悟的解脱之道。《景德传灯录》卷15载：僧问：“师寻常教学人行鸟道，未审如何是鸟道？”师曰：“不逢一人。”曰：“如何行？”师曰：“直须足下无丝去。”曰：“只如行鸟道，莫便是本来面目否？”师曰：“阇梨因什么颠倒？”曰：“什么处是学人颠倒？”师曰：“若不颠倒，因什么认奴作郎。”曰：“如何是本来面目？”师曰：“不行鸟道。”
良价的回答，意思是令学道者明白，自古求道者都是孤峰顶上人，须耐寂寞孤单，因为无人能传达于你，冷暖已心知，方可悟得“不与万法为侣”的独特境界。所以良价说：“不逢一人。”佛性圆成妙明，人人具足。天下本无事，庸人自扰之，学道人只应“直须足下无丝去”，莫生分别，勿取执著。自可体悟。故而良价告诉学人需行鸟道，而又不取鸟道，方是本来面目。在《五家宗旨纂要》中，对“鸟道”的诠释为：“不开中处玄关转，未措言时鸟道玄，此是不落语言，声前一句。”
至于“玄路”，即指玄妙之路，取离语言文字之意。它的设立，重点用以对治“三种渗漏”中的“语渗漏”。《人天眼目》卷三有大阳警玄于“语渗漏”作案语云：体妙失宗者，滞在语路，句失宗旨。机昧终始者，谓当机暗昧，只在语中，宗旨不圆。句句中须是有语中无语，无语中有语，始得妙旨密圆也。
这里表述的是有关言语的要点问题，与临济禅的“三玄三要”说有异曲同工之处。它要求禅师们要注意在日常言语间解悟佛法。师家应以玄妙语言去引导学人悟解禅的宗旨，而学人也应从玄言中去体会禅的意义。曹山本寂视“金锁玄路”为“洞宗三纲要”之一。《人生眼目》卷三载其颂为：“交互明中暗，功齐能觉难；力穷忘进步，金锁网鞔鞔。”根据这一偈颂考察，则“玄路”的施设并未混同于“三玄三要”，而是坚持了曹洞宗的立场和特色，其立足点乃在偏正回互上。
《五家宗旨纂要》上对“金锁玄路”的表述更为直截明白：金锁者，钩锁加环，血脉不断，事中隐理，理中隐事，偏中有正，正中有偏，理事圆融，正偏不二，交罗无碍，妙应不穷，故曰玄路。其颂为：“金锁玄关达者稀，如环妙用有临机，往来不断偏回互，一句无私绝妙奇。”玄路的根本意旨在于要求禅师在教学过程中，在语言的运用中始终贯曹洞宗偏正回互的根本原则。《五家宗旨纂要》对“玄路”的解释为：“写成玉缘非干笔，刻出金章不是刀，此是玄音妙旨，谈而不谈。”
所谓“展手”，意即展开双手，接引来学，使其直入甘露门。佛法一义，并不止向上一路，亦为度生之他化门。《五家宗旨纂要》解释“展手”为：“晱眼牙口叮咛嘱，竖拂拈槌仔细传，此是面觌提持，随机拈出。”三山来对“三路”接人评为 “美则美矣，犹是一人，大不肯在。”并颂云：“空里往来绝朕踪，玄中妙义韵难穷。打开八字无遮障，会取机关处处通。”
从上可见，曹洞禅是把“鸟道”、“玄路”、“展手”三种方法作为接引学人、使其获悟的重要途径。洞山良价在其所作的《玄中铭》中说：“举足下足，鸟道无殊。坐卧经行，莫非玄路。向道莫去，归来背父。夜半正明，天晓不露。”其序又说：“寄鸟道而寥空，以玄路而该括。然虽体寂然，不乖群动；于句中无句，妙在体前；以无语中有语，回途更妙。”这种接引学人的风格，既有曹溪一脉随缘修行、任运自在的禅修原则，所谓”举足下足”，“鸟道无殊”“坐卧经行”俱是修道。又体现了“有句中无句”无语中有语”的曹洞禅法特色。
三种渗漏：曹洞宗的家风，依《五家参禅要纂要》说，是“究心地”，即叮咛绵密。《十规论》说是“敲唱为用”，即师徒常相交接，在坐禅办道间勤开向上一路，以探究学者心地为接机之法，使弟子悟本性真面目。丛林中向有“临济将军，曹洞士民”的说法，意谓曹洞宗接引学人，好比精耕田地的农夫，绵密回互，妙用亲切。曹洞宗这一极其亲切的接引手段，在洞山良价所立的“三种渗漏”、曹山本寂所立“三种堕”、以及后来大阳警玄所立“三句”中有具体的体现。
曹洞宗之祖洞山良价十分注重对学人的接引、勘验，在他的语录开示中，处处体现出他殷勤接化的婆心一片。他所创立的“三种渗漏”就是将修行者容易陷入的三种错误知见给予归纳，提示学人及师家注意。《人天眼目》卷三记载：师谓曹山曰：“吾在云岩先师处，亲印宝镜三昧，事最的要。今以授汝，汝善护持，无令断绝，遇真法器，方可传授，直须秘密，不可彰露，恐属流布，丧灭吾宗。末法时代人多乾慧，若要辩验向上人之真伪，有三种渗漏，直须具眼。”
意思是，洞山良价对其门下高足曹山本寂说，他先前在希迁再传弟子云岩昙晟处，亲受“宝镜三昧”法门。也就是人观万象，应该和面临宝镜一般，镜内事相上能显现。所谓“影即是形”，从而明了“由事相上能显示出理体”的境界。如今将此心法授与本寂，令其精心护持，勿令断绝，遇到真正的法器，方可传授。此心不可随意泄露，以免广传流布，“丧灭吾宗”。在此修道者如牛毛，而得道者如麟角的末法时代，如要勘验学人慧根之浅深，见解是否纯正，“三种渗漏”即是最好的辩别工具。可见“三种渗漏”说在接化学人方面所具有的重要作用。
所谓“三种渗漏”，“一见渗漏，机不离位，堕在毒海，妙在转位也。”是指犹有我见之念，执着闻见思惑，陷进身、口、意魔障，而不能见真实。后来明安禅师（即警玄）总结为：“谓见滞在所知，若不转位，即在一色，所言渗漏者，只是可中未尽善，须辩来踪，始得相续玄机妙用。”所言未能尽善，是因为有所知障，造成执著。在《五家宗旨纂要》中三山来颂为“山重重复水重重，万水千山一目中。若道水山常在目，行人依旧路蒙蒙。”“二情渗漏，智常向背，见处偏枯。”指犹存情识之意，取此舍彼，仍含有彼此对立的思维格式。明安禅师结为：“谓情境不圆，滞在取舍。前后偏枯，鉴觉不全。是识浪流转，途中边岸事。直须句句中离二边，不滞情境。”妄执分别情识，故取舍不能融通，须句句离却二边，直取中道，方有出身之路。三山来颂曰：“担板从来见一边，何如到处眼双圆。满腔系恋不须吐，一落思量便不堪。”“三语渗漏，体妙失宗，机昧终始。”指滞碍于语句，不识文字语言仅为悟道之工具，徒然妄执文字语言去解明佛理。明安禅师解释说：“体妙失宗者，滞在语路，句失宗旨。机昧终始者，谓当机暗昧，只在语中，宗旨不圆。句句中须是有语中无语，无语中有语，始得妙旨密圆也。”佛法禅意不可说，所谓开口即错，拟议即乖，然强以言说，亦只是指月之指，捕鱼之筌，若学人不识，滞在语言，名失宗旨，不能于言诠三昧下转身，所以当机暗昧，宗旨不圆。三山来颂云：“有言须是悟无言，开口成双落二三，况复游扬迷妙义，堪悲堪笑口头禅。”良价“三种渗漏”说，就是从见解、情识、语言文字等三个方面来说明，人们之所以对世界产生错误认识，是由于把客观外物和主见知识，视为实有，造成执著，而不能得佛法妙旨。禅林中流传的“洞山无寸草”、“洞山过水悟道”、“洞山说心说性”等公案，所显示的即是摆脱僵死教条而复归鲜活自在、生生不息的生命本心。
曹山本寂，继良价思想，提出了“三种堕”学，据《人天眼目》卷三载：曹山云：“凡情圣见是金锁玄路，直须回互。夫取正命食者，须具三种堕：一者披毛戴角。二者不断声色。三者不受食。”所谓“三种堕”，是开示学人的三种方法。堕，有随落、堕除二义。如滞于三种执著中，即是堕落；如能向三者中，寻出身之处，便为堕除。一披毛戴角堕，又称类堕，意思是不拘圣教位，投身于迷界来救度众生， 不受沙门外在形式的束缚，而随顺境遇。二不断声色堕，又称随堕，指不执六尘又求不避知觉生活之外的任何绝对性事物，明了知觉，超越知觉，而得自由无碍境界。三不受食堕， 又称尊贵堕。食，乃为本分之事，也就是本来面目、成佛之当体。知有此本分事而不取不求，忘却此尊贵事，便可得自由无所牵挂的境界。本寂指出，面对“六尘”应无所执著，所谓“迷循六根，号为六师；心外求佛，名为外道。有物可施，不名福田”。觉范慧洪颂云：“有闻皆无离，有见原无物；若断声色求，木偶当成佛。”
大阳警玄（明安）所立三句，意旨基本相同。《人天眼目》卷三载：“安一日示众。吾有三句：平常无生句，妙玄无私句，体明无尽句。”时有僧问三句意旨。明安解释第一句为：“白云覆青山，青山不露顶。”第二句为：“宝殿无人空侍立，不种梧桐免凤来。”第三句：“手指空时天地转，回途石马出纱笼。”明安“三句”的根本意旨，仍然在于使学道者不住空有，明了世间一切生灭变化的本质。尽管禅林中有“临天下，曹一角”之说，但宋代以后，禅宗五家中，毕竟只有曹洞宗与临济宗流传，而其余三家均失传。后来，曹洞宗又传入日本，分宗立派。近代以来，又远播欧美，影响深远
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自动驾驶汽车要“上路”，相关标准要“先行”
这几年，自动驾驶技术经历了快速发展，但与之匹配的相关标准一直未跟上。制定自动驾驶相关标准，显得尤为迫切。从国家政策、行业学会、协会，以及上下游的企业，现阶段对于自动驾驶相关标准的制定，都给予了极大的关注。
自动驾驶，自动驾驶汽车,自动驾驶相关立法
2019年5月15日，工信部官网发布了《2019年智能网联汽车标准化工作要点》，将加快自动驾驶相关标准制定，并将有序推进汽车信息安全标准制定。
工作要点中提到，稳步推动先进驾驶辅助系统标准制定。完成乘用车和商用车自动紧急制动、商用车电子稳定性控制系统等标准制定。全面开展自动驾驶相关标准研制。完成驾驶自动化分级等基础通用类标准的制定，组织开展特定条件下自动驾驶功能测试方法及要求等标准的立项，启动自动驾驶数据记录、驾驶员接管能力识别及驾驶任务接管等行业急需标准的预研。
9月21日，中国公路学会自动驾驶工作委员会、自动驾驶标准化工作委员会发布了《智能网联道路系统分级定义与解读报告》（征求意见稿）（以下简称报告）。
报告从交通基础设施系统的信息化、智能化、自动化角度出发，结合应用场景、混合交通、主动安全系统等情况，把交通基础设施系统分为I0级（无信息化/无智能化/无自动化）、I1级（初步数字化/初步智能化/初步自动化）、I2级（部分网联化/部分智能化/部分自动化）、I3级（基于交通基础设施的有条件自动驾驶和高度网联化）、I4级（基于交通基础设施的高度自动驾驶）、I5级（基于交通基础设施的完全自动化驾驶），并进行了明确定义和详细解读。
针对智能网联道路系统I0-I5的分级及应用场景，中国公路学会自动驾驶工作委员会、中国公路学会自动驾驶标准化工作委员会主任委员冉斌，中国公路学会自动驾驶工作委员会、中国公路学会自动驾驶标准化工作委员会副主任委员张毅等进行了深刻的解读分析。
其中关于I1级、 I2级的定义，冉斌解读称，I1级，我们称为初步的自动化、初步的信息化、初步的智能化，我们交通基础设施，我们的路具备比较微观的传感和基础预测，即具有基本的预测计算功能，可以支持比较低空间和低时间纬度的解析度。
I2级，我们称为部分的网联化、部分的智能化、部分的自动化，目前基本不存在，只有很小的示范区，因此我们定义是指我们交通基础设施，我们的路具备比较复杂的传感功能和深度的预测功能，而且它通过与车辆系统进行信息交互，其中I2X可以支持较高空间和时间解析度的自动化的驾驶辅助和交通管理。要做到辅助驾驶，就必须使传感的时间、空间的维度达到一定的级别。
其中关于I3级的定义，张毅解读称，I3级是有条件的自动化和高度的网联化。I3级的网联化、信息化达到了非常高的程度，才能逐渐的、部分的、有条件的自动化和智能化。在这个层级上主要还是解决单车智能，即横向和纵向控制，两项控制可以在一定程度上进行交互。
在高速公路里面如果进入专用道，必然会有方向问题，想让基础设施来支持自动驾驶，适度的转弯，这种情况下就要支持一定程度的横向控制，这样对整个层级的应用，实际上是一个条件。有了这些条件我们可以做一些特定场景下，或者特殊情况下的一些应用，如货运，可以带有一定的自动驾驶功能，但又不全是，第一辆汽车不用自动驾驶，可以人开，后面的汽车有自动驾驶功能的，可以支持1.5级以上的自动驾驶，由于有车路协同的存在，这种情况下就保证了第一辆车和最后一辆汽车信息共享是同步的，这就使自动驾驶和车路协调在尽可能短的时间里面，能看到它的一些使用性。
车路协同，即采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，充分实现人车路的有效协同。
自动驾驶车辆要在城市道路、高速场景大规模运行落地，很多应用场景单纯依靠车辆智能无法彻底解决问题，必须辅以车路协同。
针对该报告，行业内的相关企业代表纷纷建言献策。
公安部交通管理科学研究所首席研究员袁建华的建议指出，现在这个分级和智慧高速的分级，这二者是合二为一，还是互相独立，是不是需要从两个维度来考虑？从智能化、网联化、自动化三个维度来定义我们的分级，是否可以与交通安全、交通效率、交通服务提供这三个维度结合起来？目前基础设施方面主要讲基础设施与车，能否围绕基础设施在整个交通环境的各个方面展开考虑？
从地图的角度，四维图新政府事务部高级总监邹德斌给出的建议指出，自动驾驶地图标准体系的建设方案，首先要跟国际水平保持同步，要跟踪欧美相关的标准化组织的一个发展；另外，国内的汽车尤其是智能汽车的应用以及高速公路和高等级智慧道路，中国是全世界第一，要有足够的信心，相信自己能做好自己的标准；此外，要想超越国外同行的标准，应该重点考虑这个动态信息的标准建设，而不是从基础的高精度地图静态信息的建设；最后，标准建设要全面考虑，不只是地图的格式，更顶层的基础要素地理编码，地图的分类，尤其是动态实时高精度地图的各种分类标准，还有地图的一些质量标准、质量保障标准、安全信息标准等也要同步跟上。
站在主机厂的角度，比亚迪汽车工程院副院长钟益林表示，通过开发无人驾驶车，我们发现成本确实非常高，有很多地方需要设计，传感器的成本也非常高。
车路协同的解决方案如果能够做得好，确实可以降低整车的成本。今天的报告主要面向的对象是驾驶员和车辆，是不是可以再扩展研究一下，因为道路的情况很复杂，它有很多的随机场景出现。
在钟益林看来，我们做无人驾驶研究这么多年了，能解决交通事故的场景相对做得好的，只能做到百分之五十几，全世界做到最好的也就只能解决78%的交通事故，想要做到99%甚至100%目前是不可能的。
无人驾驶现在确实离我们有点远，如果在有人驾驶的时候能发挥这个路很聪明，可以在很多情况下能够提前告知车辆，就能提前采取应对措施。
大众汽车（中国）投资有限公司蔡纪勇则表示，国内行业内的各个领军企业，其实已经达成了相对的共识，即高级别的自动驾驶很难在短期内通过单车智能形式来实现，那么车路协同就是一个非常重要的手段。车路协同有三个部分，一个是车，一个是路，然后还有一个是连接车和路的通信标准。实际上真正的实现这个通过远程控制来实现高级别的自动驾驶，必须要依靠5G标准的落地，我们看到5G的标准将会在2020年左右就能够落地。
从主机厂的角度来看，实现高级别的车路协同的自动驾驶，可能只要车端具有L2级别的单车智能，那么就可以实现。
蔡纪勇指出，到2020年底，5G在国内能够实现落地时，当这些标准软件的东西可以落地、场景基本可以确定下来的情况下，我们的道路系统是否能跟5G标准的落地，同步实现硬件对于自动驾驶的支持，这是一个需要思考的问题。
交通部通讯信息中心王玮则认为，车路协同的发展实际上是基础性工作，是支撑将来自动驾驶，包括道路安全、行驶安全非常重要一个抓手。
对于报告，他的建议有三，一是关于基础设施等级的问题，可以更加结合车路协同的定义来；二是采用车和路之间的协同能力，来判断自动驾驶的等级，这样定义可能更清楚一些；三是标准体系，首先顶层设计要做好，标准要有一个规划。
针对具体的自动驾驶路线图和标准，华为技术有限公司公司标准与产业发展部主任工程师李洋提出的建议主要有三个方面，一是路线图，不管是我们规划到2035年还是2045年，产业现在最关键的还是2025年，即最近几年的发展落地。路线图在制定方面，目标的可实现性，还要具有一定程度的牵引，其中牵引的作用这方面还需要深度再考虑一下。
二是车路协同，需要车路网三方共同的发展，但实际上，它现在并不是一个很平衡完全协调的状态，可能需要通过车路协同这个系统，将三方的建设能够拉齐。
三是标准方面，从车路协同整个体系来说，由于整个行业它有很多的相关的联盟或者是标委会，可能有一些相关的工作，具体它们之间如何实现协同也需要考虑。
而对于自动驾驶相关标准的制定，盖世汽车也采访了自动驾驶领域的相关企业，他们对此也发表了各自不同的看法和建议。
作为智能驾驶解决方案服务商和产品供应商，福瑞泰克智能系统有限公司副总裁李意欣表示，智能驾驶的前提是安全，行人和环境的共同安全是行业的共同使命。中国交通场景非常多元和复杂，城市管理者将决定出行行业的未来，在这个过程中我们行业上下游需要协同合力形成联盟来共同推动行业标准的落地，更需要从驾乘者的角度思考我们需要什么样的交通环境可以实现更安全的出行和更智慧的城市。
从自动驾驶测试验证的方面来看，目前，L3&L4自动驾驶测试验证的行业标准也尚未形成。
亮道智能市场总监江南逸表示，行业和国家标准的推出，依赖于技术的成熟和市场的需求，否则很难设立统一的行业和国家标准。要实现自动驾驶的量产项目，车辆的感知决策的能力必须有统一的测试标准。目前亮道智能也在积极参与到行业标准制定方的标准制定工作当中。
她指出，从测试的角度来看，需要有统一的测试场景来评估自动驾驶的感知决策能力，目前在欧洲ASAM汽车行业标准协会牵头组织open系列的自动驾驶系列标准，在国内，中汽中心、国汽智联等也在积极组织标准的制定。
这一系列的标准当中，自动驾驶场景库标准是其中较为重要的标准之一，是自动驾驶测试中的一个重要环节，它是一定时间和空间范围内汽车驾驶行为与行驶环境的综合反映，亮道智能目前在欧洲加入ASAM，参与在场景库标准课题研究中，通过提供自动化的场景提取软件，为标准制定提供工具。
对于当前自动驾驶相关标准的现状，大众问问（北京）信息科技有限公司CEO张人杰则指出，现在国内大部分主要还是以智能网联汽车相关的标准为主，而不是自动驾驶相关标准为主。这二者的区别很大，智能网联偏向于车路协同，自动驾驶偏向于单车智能。由于单车智能和车路协同结合在一起才能完成自动驾驶，最终这两个领域还是一个融合发展的趋势，但现在还是各有各的侧重点。
在张人杰看来，最近自动驾驶的热度在下降，正处于一个变动的时间节点，或许再过几个月形势会更明朗一些。当这种过热的状态稍微降下来一点，反而会让产业更理智一点，从而去建立相应的法规政策以及这些行业标准。
小结
近日，刚刚发布的《交通强国建设纲要》中也明确提到，“加强智能网联汽车（智能汽车、自动驾驶、车路协同）研发，形成自主可控完整的产业链”，此外也有提到“推广智能化、数字化”交通装备及成套技术装备。
早在2016年，工信部就已经开始在上海进行智能网联汽车试点，并在北京、浙江、重庆、吉林、湖北等省市（直辖市）开展“基于宽带互联网的智能汽车和智慧交通应用示范”，大力推行自动驾驶测试工作；北京已经出台智能驾驶汽车与智慧交通应用示范5年行动计划，将在2020年底完成北京开发区内所有主干道路智慧路网改造；2019年5月举办第十一届中国汽车蓝皮书论坛上专门针对智能驾驶进行了讨论；而就在今年9月7日三部门联合启动车联网（智能网联汽车）和自动驾驶地图应用试点；以及9月16日，刚刚在上海东海大桥高速公路上多辆具备智能驾驶功能的汽车完成了我国首次在高速实际交通环境下进行的较大规模的智能网联汽车道路测试。
而随着《智能网联道路系统分级定义与解读报告》（征求意见稿）的发布，中国自动驾驶道路分级也将很快有“标”可依。从我国在智能驾驶方面的布局，可以看到智能驾驶时代即将来临。
正如中国公路学会理事长翁孟勇而言，2017年，十九大交通强国战略的提出，看见了中国车路协同自动驾驶的曙光，今年迎来了朝霞，很快会迎来朝霞满天。
虽然汽车行业寒冬还未过去，但是在车路协同这个领域有春天。
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上海沐睿科技服务有限公司是一家创新型的汽车工程技术服务公司，具备Reach、VOC、ELV环保法规评估一站式解决方案，为客户提供从初步想法到最终产品的全程支持，包括：项目的确定、设计、开发，直到材料、组件和系统的测试。此外，还包括项目管理和人员调配等服务。近十年来，整合汽车行业咨询，从车身、底盘、电子电器、智能化、动力系统、内外饰、环保法规等多方面纵向数据积累，并成功通过以品质创新，加强技术合作，孵化多家二方及三方实验室能力提升，与学术界和政府多方面协作的创新中心，促进自主创新和开放合作。
这几年，自动驾驶技术经历了快速发展，但与之匹配的相关标准一直未跟上。制定自动驾驶相关标准，显得尤为迫切。从国家政策、行业学会、协会，以及上下游的企业，现阶段对于自动驾驶相关标准的制定，都给予了极大的关注。
自动驾驶，自动驾驶汽车,自动驾驶相关立法
2019年5月15日，工信部官网发布了《2019年智能网联汽车标准化工作要点》，将加快自动驾驶相关标准制定，并将有序推进汽车信息安全标准制定。
工作要点中提到，稳步推动先进驾驶辅助系统标准制定。完成乘用车和商用车自动紧急制动、商用车电子稳定性控制系统等标准制定。全面开展自动驾驶相关标准研制。完成驾驶自动化分级等基础通用类标准的制定，组织开展特定条件下自动驾驶功能测试方法及要求等标准的立项，启动自动驾驶数据记录、驾驶员接管能力识别及驾驶任务接管等行业急需标准的预研。
9月21日，中国公路学会自动驾驶工作委员会、自动驾驶标准化工作委员会发布了《智能网联道路系统分级定义与解读报告》（征求意见稿）（以下简称报告）。
报告从交通基础设施系统的信息化、智能化、自动化角度出发，结合应用场景、混合交通、主动安全系统等情况，把交通基础设施系统分为I0级（无信息化/无智能化/无自动化）、I1级（初步数字化/初步智能化/初步自动化）、I2级（部分网联化/部分智能化/部分自动化）、I3级（基于交通基础设施的有条件自动驾驶和高度网联化）、I4级（基于交通基础设施的高度自动驾驶）、I5级（基于交通基础设施的完全自动化驾驶），并进行了明确定义和详细解读。
针对智能网联道路系统I0-I5的分级及应用场景，中国公路学会自动驾驶工作委员会、中国公路学会自动驾驶标准化工作委员会主任委员冉斌，中国公路学会自动驾驶工作委员会、中国公路学会自动驾驶标准化工作委员会副主任委员张毅等进行了深刻的解读分析。
其中关于I1级、 I2级的定义，冉斌解读称，I1级，我们称为初步的自动化、初步的信息化、初步的智能化，我们交通基础设施，我们的路具备比较微观的传感和基础预测，即具有基本的预测计算功能，可以支持比较低空间和低时间纬度的解析度。
I2级，我们称为部分的网联化、部分的智能化、部分的自动化，目前基本不存在，只有很小的示范区，因此我们定义是指我们交通基础设施，我们的路具备比较复杂的传感功能和深度的预测功能，而且它通过与车辆系统进行信息交互，其中I2X可以支持较高空间和时间解析度的自动化的驾驶辅助和交通管理。要做到辅助驾驶，就必须使传感的时间、空间的维度达到一定的级别。
其中关于I3级的定义，张毅解读称，I3级是有条件的自动化和高度的网联化。I3级的网联化、信息化达到了非常高的程度，才能逐渐的、部分的、有条件的自动化和智能化。在这个层级上主要还是解决单车智能，即横向和纵向控制，两项控制可以在一定程度上进行交互。
在高速公路里面如果进入专用道，必然会有方向问题，想让基础设施来支持自动驾驶，适度的转弯，这种情况下就要支持一定程度的横向控制，这样对整个层级的应用，实际上是一个条件。有了这些条件我们可以做一些特定场景下，或者特殊情况下的一些应用，如货运，可以带有一定的自动驾驶功能，但又不全是，第一辆汽车不用自动驾驶，可以人开，后面的汽车有自动驾驶功能的，可以支持1.5级以上的自动驾驶，由于有车路协同的存在，这种情况下就保证了第一辆车和最后一辆汽车信息共享是同步的，这就使自动驾驶和车路协调在尽可能短的时间里面，能看到它的一些使用性。
车路协同，即采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，充分实现人车路的有效协同。
自动驾驶车辆要在城市道路、高速场景大规模运行落地，很多应用场景单纯依靠车辆智能无法彻底解决问题，必须辅以车路协同。
针对该报告，行业内的相关企业代表纷纷建言献策。
公安部交通管理科学研究所首席研究员袁建华的建议指出，现在这个分级和智慧高速的分级，这二者是合二为一，还是互相独立，是不是需要从两个维度来考虑？从智能化、网联化、自动化三个维度来定义我们的分级，是否可以与交通安全、交通效率、交通服务提供这三个维度结合起来？目前基础设施方面主要讲基础设施与车，能否围绕基础设施在整个交通环境的各个方面展开考虑？
从地图的角度，四维图新政府事务部高级总监邹德斌给出的建议指出，自动驾驶地图标准体系的建设方案，首先要跟国际水平保持同步，要跟踪欧美相关的标准化组织的一个发展；另外，国内的汽车尤其是智能汽车的应用以及高速公路和高等级智慧道路，中国是全世界第一，要有足够的信心，相信自己能做好自己的标准；此外，要想超越国外同行的标准，应该重点考虑这个动态信息的标准建设，而不是从基础的高精度地图静态信息的建设；最后，标准建设要全面考虑，不只是地图的格式，更顶层的基础要素地理编码，地图的分类，尤其是动态实时高精度地图的各种分类标准，还有地图的一些质量标准、质量保障标准、安全信息标准等也要同步跟上。
站在主机厂的角度，比亚迪汽车工程院副院长钟益林表示，通过开发无人驾驶车，我们发现成本确实非常高，有很多地方需要设计，传感器的成本也非常高。
车路协同的解决方案如果能够做得好，确实可以降低整车的成本。今天的报告主要面向的对象是驾驶员和车辆，是不是可以再扩展研究一下，因为道路的情况很复杂，它有很多的随机场景出现。
在钟益林看来，我们做无人驾驶研究这么多年了，能解决交通事故的场景相对做得好的，只能做到百分之五十几，全世界做到最好的也就只能解决78%的交通事故，想要做到99%甚至100%目前是不可能的。
无人驾驶现在确实离我们有点远，如果在有人驾驶的时候能发挥这个路很聪明，可以在很多情况下能够提前告知车辆，就能提前采取应对措施。
大众汽车（中国）投资有限公司蔡纪勇则表示，国内行业内的各个领军企业，其实已经达成了相对的共识，即高级别的自动驾驶很难在短期内通过单车智能形式来实现，那么车路协同就是一个非常重要的手段。车路协同有三个部分，一个是车，一个是路，然后还有一个是连接车和路的通信标准。实际上真正的实现这个通过远程控制来实现高级别的自动驾驶，必须要依靠5G标准的落地，我们看到5G的标准将会在2020年左右就能够落地。
从主机厂的角度来看，实现高级别的车路协同的自动驾驶，可能只要车端具有L2级别的单车智能，那么就可以实现。
蔡纪勇指出，到2020年底，5G在国内能够实现落地时，当这些标准软件的东西可以落地、场景基本可以确定下来的情况下，我们的道路系统是否能跟5G标准的落地，同步实现硬件对于自动驾驶的支持，这是一个需要思考的问题。
交通部通讯信息中心王玮则认为，车路协同的发展实际上是基础性工作，是支撑将来自动驾驶，包括道路安全、行驶安全非常重要一个抓手。
对于报告，他的建议有三，一是关于基础设施等级的问题，可以更加结合车路协同的定义来；二是采用车和路之间的协同能力，来判断自动驾驶的等级，这样定义可能更清楚一些；三是标准体系，首先顶层设计要做好，标准要有一个规划。
针对具体的自动驾驶路线图和标准，华为技术有限公司公司标准与产业发展部主任工程师李洋提出的建议主要有三个方面，一是路线图，不管是我们规划到2035年还是2045年，产业现在最关键的还是2025年，即最近几年的发展落地。路线图在制定方面，目标的可实现性，还要具有一定程度的牵引，其中牵引的作用这方面还需要深度再考虑一下。
二是车路协同，需要车路网三方共同的发展，但实际上，它现在并不是一个很平衡完全协调的状态，可能需要通过车路协同这个系统，将三方的建设能够拉齐。
三是标准方面，从车路协同整个体系来说，由于整个行业它有很多的相关的联盟或者是标委会，可能有一些相关的工作，具体它们之间如何实现协同也需要考虑。
而对于自动驾驶相关标准的制定，盖世汽车也采访了自动驾驶领域的相关企业，他们对此也发表了各自不同的看法和建议。
作为智能驾驶解决方案服务商和产品供应商，福瑞泰克智能系统有限公司副总裁李意欣表示，智能驾驶的前提是安全，行人和环境的共同安全是行业的共同使命。中国交通场景非常多元和复杂，城市管理者将决定出行行业的未来，在这个过程中我们行业上下游需要协同合力形成联盟来共同推动行业标准的落地，更需要从驾乘者的角度思考我们需要什么样的交通环境可以实现更安全的出行和更智慧的城市。
从自动驾驶测试验证的方面来看，目前，L3&L4自动驾驶测试验证的行业标准也尚未形成。
亮道智能市场总监江南逸表示，行业和国家标准的推出，依赖于技术的成熟和市场的需求，否则很难设立统一的行业和国家标准。要实现自动驾驶的量产项目，车辆的感知决策的能力必须有统一的测试标准。目前亮道智能也在积极参与到行业标准制定方的标准制定工作当中。
她指出，从测试的角度来看，需要有统一的测试场景来评估自动驾驶的感知决策能力，目前在欧洲ASAM汽车行业标准协会牵头组织open系列的自动驾驶系列标准，在国内，中汽中心、国汽智联等也在积极组织标准的制定。
这一系列的标准当中，自动驾驶场景库标准是其中较为重要的标准之一，是自动驾驶测试中的一个重要环节，它是一定时间和空间范围内汽车驾驶行为与行驶环境的综合反映，亮道智能目前在欧洲加入ASAM，参与在场景库标准课题研究中，通过提供自动化的场景提取软件，为标准制定提供工具。
对于当前自动驾驶相关标准的现状，大众问问（北京）信息科技有限公司CEO张人杰则指出，现在国内大部分主要还是以智能网联汽车相关的标准为主，而不是自动驾驶相关标准为主。这二者的区别很大，智能网联偏向于车路协同，自动驾驶偏向于单车智能。由于单车智能和车路协同结合在一起才能完成自动驾驶，最终这两个领域还是一个融合发展的趋势，但现在还是各有各的侧重点。
在张人杰看来，最近自动驾驶的热度在下降，正处于一个变动的时间节点，或许再过几个月形势会更明朗一些。当这种过热的状态稍微降下来一点，反而会让产业更理智一点，从而去建立相应的法规政策以及这些行业标准。
小结
近日，刚刚发布的《交通强国建设纲要》中也明确提到，“加强智能网联汽车（智能汽车、自动驾驶、车路协同）研发，形成自主可控完整的产业链”，此外也有提到“推广智能化、数字化”交通装备及成套技术装备。
早在2016年，工信部就已经开始在上海进行智能网联汽车试点，并在北京、浙江、重庆、吉林、湖北等省市（直辖市）开展“基于宽带互联网的智能汽车和智慧交通应用示范”，大力推行自动驾驶测试工作；北京已经出台智能驾驶汽车与智慧交通应用示范5年行动计划，将在2020年底完成北京开发区内所有主干道路智慧路网改造；2019年5月举办第十一届中国汽车蓝皮书论坛上专门针对智能驾驶进行了讨论；而就在今年9月7日三部门联合启动车联网（智能网联汽车）和自动驾驶地图应用试点；以及9月16日，刚刚在上海东海大桥高速公路上多辆具备智能驾驶功能的汽车完成了我国首次在高速实际交通环境下进行的较大规模的智能网联汽车道路测试。
而随着《智能网联道路系统分级定义与解读报告》（征求意见稿）的发布，中国自动驾驶道路分级也将很快有“标”可依。从我国在智能驾驶方面的布局，可以看到智能驾驶时代即将来临。
正如中国公路学会理事长翁孟勇而言，2017年，十九大交通强国战略的提出，看见了中国车路协同自动驾驶的曙光，今年迎来了朝霞，很快会迎来朝霞满天。
虽然汽车行业寒冬还未过去，但是在车路协同这个领域有春天。
汽车质量家：www.autoqa.cn
上海沐睿科技服务有限公司是一家创新型的汽车工程技术服务公司，具备Reach、VOC、ELV环保法规评估一站式解决方案，为客户提供从初步想法到最终产品的全程支持，包括：项目的确定、设计、开发，直到材料、组件和系统的测试。此外，还包括项目管理和人员调配等服务。近十年来，整合汽车行业咨询，从车身、底盘、电子电器、智能化、动力系统、内外饰、环保法规等多方面纵向数据积累，并成功通过以品质创新，加强技术合作，孵化多家二方及三方实验室能力提升，与学术界和政府多方面协作的创新中心，促进自主创新和开放合作。
【龙脉】#风水与运势[超话]#
山龙之气：指的就是跟着盘踞的山脉，从高往低而行的"流动气场"。而气场到达山脉结束的时候，气场会因为巨大的"惯性"继续往前行走，至于能走多远，就要看前方能不能"聚气"了。
山龙结穴：指的就是"气场"在流动的过程中，因为山脉的分支转弯，地形下凹，和山脉结束的时候"气场"聚集停留的位置。
山龙之气：指的就是跟着盘踞的山脉，从高往低而行的"流动气场"。而气场到达山脉结束的时候，气场会因为巨大的"惯性"继续往前行走，至于能走多远，就要看前方能不能"聚气"了。
山龙结穴：指的就是"气场"在流动的过程中，因为山脉的分支转弯，地形下凹，和山脉结束的时候"气场"聚集停留的位置。
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