天宫空间站爬虫式仿生机械臂

机械臂有哪些参数?

机械臂有哪些用途?

机械臂能剪断卫星太阳能电板吗?

有几条机械臂?

天宫机械臂被称为黑科技,是我国目前智能程度最高、规模与技术难度最大,系统最复杂的空间智能制造系统。

机械臂的参数

机械臂展开长度为10.2米(将来还可以与实验舱的机械臂拼接成长度15米的组合机械臂)

总重738千克,最大承载能力达到25吨

拥有七个自由度,这七个自由度则是完全仿真了人类手臂,因此灵活度极高

机械臂两端各有一个末端执行器(你可以把它理解为人的“手”),此外还有视觉相机系统

天宫机械臂有几大用途

总的来讲,机械臂的用途有以下几个方面,分别是:空间站的在轨组装、在轨维修、从货运飞船里搬运货物、辅助航天员出舱活动、空间站舱体的检查、捕获悬停飞行器等等,下面我们来仔细瞧瞧它是如何运作这些动作的。

空间站外表面爬行

可以清晰地看到,整个机械臂凭借两端的末端执行器与舱体表面适配器依次更替连接,就可以随意在舱体外部进行移动。

第一次看到这幅动图时,我是惊叹不已,原本以为会是那种类似于轨道滑行进行位移,没想到竟是这种特别的爬行方式,灵活度大大增加了,因为只需在空间站各个舱室表面,安装上几个适配器就能让机械臂随意抵达任何位置了。毕竟机械臂自身的长度足足有十米,而且弯曲转向非常灵活。

实验舱转位

按照预定计划,天宫空间站的两个实验舱将会于2022年5月份到9月份之间发射升空,这时候请注意下面的图片,这是空间站成形后的样子,我们可以看出,两个实验舱与核心舱呈现T字形。

而这个形状并不是一次性形成的(指实验舱与核心舱只对接一次),因为想要在太空轨道上进行垂直对接,难度与风险都比较大,因此实验舱只能像载人飞船对接那样,从空间站运行方向对接,之后再由机械臂把实验舱给挪到侧面的对接口上去。

辅助航天员出舱活动

这次神舟12号任务中,航天员需要完成两次出舱任务,并且每次出舱时间长达六到七个小时,将要在机械臂的支持下,完成舱外设备安装、维修维护等任务(相比于神舟七号出舱任务,不论是时长还是复杂程度都有着质的变化)。

搬运货物

机械臂从货运飞船里搬运货物,到空间站完成建成,算上已经上去的天舟二号,总共会有四艘货运飞船会运输货物进空间站。

与实验舱机械臂组合

原本安置在核心舱外的机械臂,也可以同实验舱的小机械臂组合形成一个更大的机械臂,总长将达到15米,这样一来就能更好的覆盖空间站外表面。

舱体检查

由于机械臂装有视觉相机系统,因而可以对空间站外表面进行检查,帮助舱内航天员或者地面人员进行空间站的故障排查工作。举个例子,前阵子国际空间站被太空中的小陨石击中,某个部位损坏了,这时候机械臂就可以先去观察情况,而不必让航天员出舱寻找故障点了。

拆卸转移太阳能板

这里转移的是核心舱的太阳能板,因为当两个实验舱安装完毕后,它们所展开的太阳能板会遮挡射向核心舱的部分光照,因而需要将原先的核心舱太阳能板转移位置,这时候就需要借助机械臂的帮助了。

监视来访飞行器并捕获

从动图可以看出,机械臂一端携带的视觉相机系统会对来访飞行器进行“注视”,获得精细的运行数据,之后当飞行器与空间站的距离达到机械臂捕获范围内,就可以通过对接飞行器上的适配器,牢牢将其抓住了。

说到这,那么机械臂真的能剪断卫星太阳能板吗?

其实答案不言自明,就刚才上面讲的最后两项机械臂功能,一个是转移太阳能板,一个是监视外来飞行器并捕获,就足以证明,在适当的条件下,剪卫星太阳能板的事情还是可以办到的。

那么这个适当条件指的是啥呢?很简单,我们首先得设计一个特制的“剪刀”,将其安装到机械臂一端,其次就是要让空间站与目标卫星的空间位置相互靠近。从目前的技术来看,实际较为困难的是第二个条件,毕竟空间站的动力以及燃料,或许并不支持“追捕”这一动作。

但反过来讲,其实没必要特地跑过去剪,你也可以在机械臂上装个“激光测距仪”呀,反正机械臂那么灵活,瞄个准还是很容易的。

往航天员们都待在空间站或者飞船内部不同,此次神舟12号的3名宇航员会进行六到七个小时的出舱活动,并在此期间配合空间站机械臂完成一系列任务,这架展开长度达到10.2米,承载能力25吨的机械臂,除了能辅助宇航员外,在未来还会承担搬运货物和抓取“货物”的任务。

由于这架机械臂的“可供开发空间”太大,美国军方甚至害怕它未来会直接干扰卫星,就像美剧《太空部队》里所上演的那样。但在反卫星技术十分成熟的今天,用空间站上的机械臂去抓取敌方卫星其实是没必要的,就像用来观测宇宙深处的哈勃望远镜,不会调转镜头去充当对地侦查卫星一样,毕竟哈勃其实是个近视眼,对地分辨率远不如专业侦查卫星,更不如我国的“农业卫星”们。

两根机械臂

天和核心仓的机械臂采用了类似手臂的设计原理,但它足足有七个关节,而将在未来发射并与天和核心舱对接的问天实验舱上,其实也有一架机械臂,虽然它的长度只有5米,但胜在可以和核心舱上的大机械臂互相对接,让这两架机械臂可以触及到空间站外部任何一个角落。

目前国际空间站上虽然也有一根七关节机械臂,但由于国际空间站是各国合作的产物,美国和俄罗斯占据了舱段的绝大部分空间和功能,所以这根机械臂只能在美国舱段上活动,并不能像我国空间站的机械臂一样挥使自如,并且2024年国际空间站也就退役了。

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1、小区物业服务一般包含哪些内容?

答:小区物业服务的内容应当按照小区物业服务合同的约定进行。

根据《物业管理条例》第二条的规定,物业服务指的是对房屋及配套的设施设备和相关场地进行维修、养护、管理,维护相关区域内的环境卫生和相关秩序的活动。

一般而言,物业服务具体包括综合管理、房屋及共用设施设备的维护管理、公共秩序维护、保洁服务、绿化管理、装饰装修管理服务、停车管理服务等内容。

2、预交物业费有没有法律上的依据?

答:按照规定,物业公司不得违背业主或非业主使用人的意愿提前收费。但预收的期限,最长不得超过一年,如最新《江苏省物业服务收费管理办法》第十六条物业服务企业可以根据物业服务合同预收物业公共服务费用,但预收的期限最长不得超过一年。

3、业主有权审查物业服务企业的收支吗?

答:物业收费方式有包干制和酬金制两种。如果小区采取包干制,那么业主无权对物业服务企业的收支进行审计;如果小区采取酬金制,业主虽然无权审计物业服务企业的收支,但是业委会可以请有关部门进行审计。因为一般的业主不具备专业的财务资质,即使是专业财务人员也无法以个人身份提供具有合法效力的审计证明。如果每个业主都可以滥用自己的查账权,这样只能严重干扰物业公司的正常运作。

4、房屋有质量问题,业主能拒交物业费吗?

答:在物业管理法律关系中,业主应该向物业公司给付物业费,业主是债务人,物业公司是债权人;而在房屋买卖关系中,业主是债权人,开发商是债务人。业主不能要求物业公司为开发商前期的建设质量等问题负责,因此不能以物业费来抵消前述遗留问题产生的损失。应该按照合同约定向物业公司给付物业费。

至于前期出现的遗留问题,如果保修服务可以解决的,通过保修服务解决。保修服务解决不了的问题或者其他非保修方面的问题,应该由开发商负责解决。开发商应该按照国家法律、法规、合同约定等,承担相应的民事责任。

5、交房后一直未装修,是否应交纳物业费?

答:在物业公司书面通知业主交房后,就算业主一直未装修居住,也应当交纳物业费。

最高人民法院已经颁布了司法解释,《关于审理物业服务纠纷案件具体应用法律若干问题的解释》第六条规定:“经书面催交,业主无正当理由拒绝交纳或者在催告的合理期限内仍未交纳物业费,物业服务企业请求业主支付物业费的,人民法院应予支持。物业服务企业已经按照合同约定以及相关规定提供服务,业主仅以未享受或者无需接受相关物业服务为抗辩理由的,人民法院不予支持。”

6、不交物业费,物业公司有权停水停电吗?

答:供水、供电合同的双方当事人为业主与供水、供电公司;物业服务合同的双方当事人为业主与物业公司,两者处于不同的法律关系中。

停水停电的权利是供水、供电公司的一项重要合同履行抗辩权,物业公司不是供水供电合同的主体,自然不享有供水供电权。在物业服务合同中,约定在业主欠缴物业费的情况下,物业公司可以以停水停电为惩罚手段,在合同法上属于涉他条款,依据合同相对性原则,这种条款应征得权利人的同意,否则,为无效条款,业主反而可以追究物业管理公司的侵权损害赔偿责任。

在这种情况下,如果物业公司擅自停水停电给供水、供电公司造成损失,供水供电公司也可以向物业公司索赔。

7、物业公司能够对业主进行各类罚款吗?

答:不能。对于业主乱扔垃圾、乱搭乱建、乱停车等行为,物业公司都不能罚款。

罚款是一种行政处罚行为,只有特定的行政执法单位才能对公民进行罚款,其他个人、企业一律不得对他人进行罚款处罚。

8、不能罚款,怎么维护物业合同的约定?

答:物业公司可以通过与业主签订物业服务合同,约定违约金,一旦业主不交物业费,就能要求业主支付违约金。

同理,业主委员会也可以和业主签订相应的守约协议或制定业主公约,以此规范业主的行为。

9、业主家被盗,物业公司是否一定要赔偿?

答:这个事情得分情况讨论。

《物业管理条例》第四十七条,“物业管理企业应当协助做好物业管理区域内的安全防范工作。”

但是,保安服务内容不包含对住户室内财产的安全保卫工作。物业公司收取的保安费仅用于维持小区公共秩序和日常巡视,并非是对小区内特定的人、财、物予以管理。只要保安服务达到规定的要求,物业公司就没有法律责任。

10、住在底层的业主还要交电梯费吗?

答:高层住宅中的首层住户在没有特殊约定的前提下,应该与其他楼层住户一样,承担电梯运行维护费。

一栋住宅,按所有权可划分为两部分,即专有部分和共有部分。专有部分是指各产权人独立使用的单元空间,共有部分是指不属于单个产权人所有而供全体产权人使用的空间、部位、设施和设备。

高层住宅的电梯系统属共有部分中的共用设备,共有部分的特性是:产权上属全体产权人所有,功能上供全体产权人使用,实物形态上不能分割给各产权人。

按照我国现行物业管理的有关政策规定,住宅专有部分由产权人自行负责维护管理,住宅共有部分由物业管理企业统一负责维护管理,其费用由全体产权人分摊。

因此,电梯运行维护费用也应由全体产权人分摊。

11、业主没在家,物业应该帮忙代收快递吗?

答:一般情况下,如果业主没有和物管签订代收代管协议或缴纳保管费用,物管人员或保安并无义务代签收业主包裹;若在业主授权或征得业主同意下代签收了包裹,那么物管人员或保安就必须承担代为保管的职责和义务,假如这一过程中不慎造成包裹丢失或损坏,那么代签人就需要承担相应责任。

12、怎样申请动用物业维修资金?

答:根据《商品住宅专项维修资金使用管理暂行规定》,开发商、购房者缴纳的公共维修基金要全部到位,使用前由小区的业主大会和业主委员来统一决策。

申请程序是:

由业主委员会将维修项目及预算在小区公示,经过业主大会三分之二以上业主投票表决同意后,再向区房产局提出申请,申请通过后,才会划拨预算总额的80%费用;工程竣工后,再与业主大会据实结算,按户分摊。电梯、内外墙、公共楼道等小区共用设施设备维修时,可申请动用维修基金。

文章源于网络

【长春市各类场所常态化防控指导手册(场所篇)】

20公共浴室

1.做好口罩、洗手液、消毒剂等防疫物资储备,制定应急工作预案,设置应急处置区域,落实单位主体责任,加强人员健康培训。

2.建立工作人员健康监测制度,每日对工作人员健康状况进行登记,如出现可疑症状应及时就医。

3.对进入公共浴室的顾客和工作人员进行体温检测,体温正常者方可进入。体温异常者,建议及时就医,就医途中正确佩戴口罩,做好手卫生。

4.保持经营场所空气流通,定期开门、开窗。如使用集中空调,新风口和排风口是否保持一定距离,开启前检查设备是否正常;运行过程中以最大新风量运行,加强对冷凝水等卫生管理,定期对送风口等设备和部件进行清洗、消毒或更换。

5.每日须对门厅、楼道、操作区域、休息室、电梯、楼梯、卫生间、淋浴间、更衣室等公共部位进行清洁消毒。每个区域使用的保洁用具要分开,避免混用。

6.公用卫生间要配备足够的洗手液,保证水龙头等供水设施正常工作;有条件时可在大堂、电梯口、前台等处配备速干手消毒剂或感应式手消毒设备。

7.所有的用品包括餐具、客用浴服、毛巾、洗浴按摩用具应“一客一用一消”,必要时可使用一次性用品。顾客存衣柜应“一客一消”或提供“一次性袋子”。

8.采取限流、错峰等方式,减少顾客聚集。做好顾客信息登记。顾客缩减洗浴时间,不应超过两小时,保持安全距离。推荐采用扫码支付等非接触方式付款。

9.工作人员注意个人卫生,及时进行手卫生,避免用未清洁的手触摸口、眼、鼻,打喷嚏、咳嗽时用纸巾遮住口鼻或采用肘臂遮挡等。

10.工作人员工作时戴一次性使用医用口罩或医用外科口罩;口罩弄湿或弄脏后,及时更换。

11.通过海报、电子屏和宣传栏等加强新冠肺炎防控知识宣传。

12.当出现新冠肺炎疑似或确诊病例时,在当地疾病预防控制中心的指导下,对场所进行终末消毒,同时对空调通风系统进行清洗和消毒处理,经卫生学评价合格后方可重新启用。

21医疗机构

1.制定工作总体方案和应急预案,明确工作责任主体,完善工作流程,开展应急培训和演练等。

2.储备防护用品和消毒物资,规范消毒、隔离和防护工作,各部门密切协作,确保消毒、隔离和防护措施落实到位。

3.完善网络挂号、就诊预约功能,并积极推广。

4.设立体温检测点,对进入医疗机构的人员进行体温检测,体温异常者转入发热门诊就诊。

5.设立分诊点,分诊点具备消毒隔离条件和配备必要的防护用品,做好预检分诊。

6.加强院内感染防控,严格落实医疗机构分区管理要求,及时排查风险并采取处置措施,严格预检分诊和发热门诊工作流程,强化防控措施。医务人员严格按照相关防护等级规定做好防护。

7.诊疗环境应通风良好。如使用集中空调,开启前检查设备是否正常,新风口和排风口是否保持一定距离,对冷却塔等进行清洗,保持新风口清洁;运行过程中以最大新风量运行,加强对冷却水、冷凝水等卫生管理,定期对送风口等设备和部件进行清洗、消毒或更换。

8.保持病房(区)通风良好,空气流向由清洁区流向污染区,有条件的医疗机构建立空气负压病房或者采用循环风空气消毒机进行空气消毒。

9.医疗机构所有区域保持卫生干净整洁,加强医疗废物的管理,垃圾及时清运,并按常规进行物体表面及地面的清洁消毒。

10.加强对重点部门(发热门诊、急诊、隔离病房等)环境的清洁消毒。

11.做好就医人员的管理,尽量减少就医人员拥挤和聚集,排队时与他人保持1米以上距离。

12.就医人员应全程佩戴一次性使用医用口罩或医用外科口罩,正确进行手卫生。

13.医疗机构的随时消毒和终末消毒由医疗机构安排专人进行,选择有效的消毒产品,采取正确的消毒方法,并做好个人防护,当地疾病预防控制机构做好技术指导。

22铁路客运

1.做好口罩、洗手液、消毒剂等防疫物资储备,制定应急工作预案,设置应急处置区域,落实单位主体责任,加强人员健康培训。

2.建立工作人员健康监测制度,每日对工作人员健康状况进行登记,如出现可疑症状应及时就医。

3.在火车站入口处增加体温测量设备,对进出站乘客进行体温检测,高于37.3℃的乘客应在应急区域进行暂时隔离,再按照其他相关规范要求进行处理。

4.加强通风换气。火车站如使用集中空调,开启前检查设备是否正常,新风口和排风口是否保持一定距离,对冷却塔等进行清洗,保持新风口清洁;运行过程中以最大新风量运行,加强对冷却水、冷凝水等卫生管理,定期对送风口等设备和部件进行清洗、消毒或更换。

5.加强对火车站卫生间、门把手、电梯按钮等公用设施和高频接触部位清洁消毒。有条件时配备速干手消毒剂或安装感应式手消毒设施。对车辆进行预防性消毒,座椅套等织物应保持清洁,定期洗涤和消毒处理。

6.保持候车室和列车车厢等区域环境整洁,及时清理垃圾。

7.列车宜配备手持体温检测仪。地方政府在客运车站进出站口外核验健康码,并在适当位置设立应急区域,临时隔离出现发热、咳嗽等可疑症状的乘客,前方车站下交给地方政府卫生健康部门。

8.推荐乘客网上购票,现场购票时与其他人保持1米以上距离,避免人群聚集。

9.工作人员注意个人卫生,及时进行手卫生,戴手套,避免用未清洁的手触摸口、眼、鼻,打喷嚏、咳嗽时用纸巾遮住口鼻或采用肘臂遮挡等。

10.车站、列车上的工作人员和乘客应全程佩戴一次性使用医用口罩或医用外科口罩。口罩弄湿或弄脏后,及时更换。

11.利用车站电子屏、列车车厢滚动电子屏等开展新冠肺炎防控知识宣传。

12.始发或者途经中、高风险地区的车次应合理安排运力,通过售票尽可能安排乘客分散就坐。

13.当出现新冠肺炎病例时,由铁路疾病预防控制中心进行终末消毒。

23道路客运

1.做好口罩、洗手液、消毒剂等防疫物资储备,制定应急工作预案,落实单位主体责任,加强人员健康培训。

2.建立工作人员健康监测制度,每日对工作人员健康状况进行登记,如出现可疑症状应及时就医。

3.在汽车客运站增加体温测量设备,对进出站乘客进行体温检测,查票时应核验健康码。具备条件的汽车客运站设置应急区域,高于37.3℃的乘客应在应急区域进行暂时隔离,再按照其他相关规范要求进行处理。

4.客运站和客运车辆要加强通风换气。在自然气温、行驶速度等条件允许的情况下,开窗通风。适当提高进入服务区停车休息的频次,对客车进行通风换气。

5.客运站如使用集中空调,开启前检查设备是否正常,新风口和排风口是否保持一定距离,对冷却塔等进行清洗,保持新风口清洁;运行过程中尽可能减小回风、增大新风量,加强对冷却水、冷凝水等卫生管理,定期对送风口等设备和部件进行清洗、消毒或更换。

6.每日开展客运站公用设施和公共区域的清洁消毒,卫生间配备洗手液,有条件时配备速干手消毒剂,安装感应式手消毒设施。

7.每日开展车辆预防性消毒,座椅套等纺织物应保持清洁,定期洗涤、消毒。

8.客运站和客运车辆保持环境卫生整洁,及时清运垃圾。

9.乘客优先采用网上购票。

10.三类以上班线客车和包车宜配备手持体温检测仪,在中高风险地区始发、终到或途径上下客的客车后排设置为应急区域,使用简易窗帘‘盖布’遮挡,用于临时隔离出现发热、咳嗽等症状的乘客。

11.工作人员注意个人卫生,及时进行手卫生,戴手套,避免用未清洁的手触摸口、眼、鼻,打喷嚏、咳嗽时用纸巾遮住口鼻或采用肘臂遮挡等。

12.工作人员和乘客应全程佩戴一次性使用医用口罩或医用外科口罩。口罩弄湿或弄脏后,及时更换。

13.在客运站和客运车辆上通过广播、视频、海报等加强新冠肺炎防控知识宣传。

14.在中高风险地区始发、终到或途径上下客的省际、市际班线客车和包车,应当通过合理组织运力,限制售票、包车团组人数等措施,分区分级控制客座率。

15.出现新冠肺炎病例时,应在当地疾病预防控制机构的指导下进行终末消毒。

24民航

1.根据航班(含国际、国内)始发地疫情形势、航空器是否安装高效过滤装置及航班客座率、飞行时间和航班任务性质等指标综合判断,将运输航空航班防疫分为高风险、中风险和低风险三个等级;根据机场运行的航班情况,将机场疫情防控等级分为高风险和低风险。依据不同风险分级实施差异化防控,并根据疫情发展动态实时调整风险分级。

2.加强航空器通风。航空器飞行过程中,在保障安全的前提下,使用最大通风量;地面运行期间,可不使用桥载系统,使用飞机辅助动力系统进行通风。

3.加强航空器清洁消毒。选择适航的消毒产品,做好航空器清洁消毒。日常清洁区域、预防性消毒频次等依据航班风险等级、航空器运行情况等确定。

4.优化机上服务。按照不同航班风险等级,根据疫情防控需要,开展机上体温检测,优化/简化机上服务,安排旅客正常/分散/隔座就座,设置机上隔离区,明确可疑旅客应急处置流程。

5.加强机场通风。结合航站楼结构、布局和当地气候条件,采取切实可行的措施加强空气流通。气温适合的,开门开窗;采用全空气空调系统的,尽可能全新风运行,保持空气清洁。

6.根据需要对机场公共区域进行清洁和预防性消毒。需加强垃圾的分类管理和口罩使用后的回收工作,及时收集并清运。如出现确诊病例,需由专业人员进行终末消毒。

7.做好候机旅客健康监测。在候机楼配备非接触式体温检测设备,对所有进出港旅客进行体温检测和核验健康码。体温异常者,建议及时就医,就医途中正确佩戴口罩,做好手卫生。

8.机场为来自疫情严重国家/地区的航班设置专门停靠区域,尽可能远机位停靠。对于来自疫情严重国家/地区的旅客,通过设置隔离候机区域、简化登机手续、采用无接触式乘机、设置专门通道等措施,严防机场内传染扩散。推动境外来华人员登机前进行核酸检测。

9.加强对民航一线从业人员的健康管理,每日开展体温检测,身体不适时及时就医,就医途中正确佩戴口罩,做好手卫生。指导机组人员、机场安检人员、机场医护人员、维修人员、清洁人员,根据航班和机场风险分级,采取不同的防护措施,加强个人防护。

10.注意个人卫生,及时进行手卫生,戴手套,避免用未清洁的手触摸口、眼、鼻,打喷嚏、咳嗽时用纸巾遮住口鼻或采用肘臂遮挡等。

11.工作人员和乘客应全程佩戴一次性使用医用口罩或医用外科口罩。口罩弄湿或弄脏后,及时更换。

12.民航重点场所、重点环节、重点人员防控按照最新版《运输航空公司、运输机场疫情防控技术指南》实施。

25城市公共汽电车

1.做好口罩、洗手液、消毒剂等防疫物资储备,制定应急工作预案,落实单位主体责任,加强人员健康培训。

2.建立工作人员健康监测制度,每日对工作人员健康状况进行登记,如出现可疑症状应及时就医。

3.对乘客不进行体温检测。

4.在自然气温、行驶速度等条件允许的情况下,加强通风换气。如使用空调系统,应保证供风安全。

5.车辆每次出行载客前应对车厢进行预防性消毒,座椅套等纺织物应保持清洁,定期洗涤、消毒。

6.车辆保持环境卫生整洁,及时清运垃圾,对座位、扶手等做好清洁。

7.乘客优先采用扫码支付等非直接接触方式购票。

8.注意个人卫生,及时进行手卫生,戴手套,避免用未清洁的手触摸口、眼、鼻,打喷嚏、咳嗽时用纸巾遮住口鼻或采用肘臂遮挡等。

9.工作人员和乘客应全程佩戴一次性使用医用口罩或医用外科口罩。口罩弄湿或弄脏后,及时更换。

10.在车厢通过广播、视频、海报等加强新冠肺炎防控知识宣传。

11.根据客流情况,合理组织运力,降低车厢拥挤度。

12.出现新冠肺炎病例时,应在当地疾病预防控制机构的指导下,进行终末消毒。

来源:人民广场


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