工藤静香到底经历了什么？她的的近照好像戴着假发的女装大佬，嫁给木村拓哉以后的她，逐渐淡出了人们的视野。
美人在骨不在皮，工藤静香就是典型的皮相美，年轻的时候她的脸上都是胶原蛋白，个子高身材好，再加上她甜美的笑容，显得非常清纯可爱。
年纪大了以后，工藤静香酷爱冲浪，为了保护海洋生物她不擦任何防晒产品，导致皮肤被晒伤，老得更快了。
藤原静香的骨相并不优越，低颧骨尖下巴根本挂不住肉，再加上下垂的皮肤，所以看起来比同龄人还老。
你看五十岁的宁静和藤原纪香站在一起，是不是像两代人，就算是拿五十岁的伊能静、许晴、杨钰莹和她比，也像两代人。
女人还是要注意保养，才会延长美丽容颜
美人在骨不在皮，工藤静香就是典型的皮相美，年轻的时候她的脸上都是胶原蛋白，个子高身材好，再加上她甜美的笑容，显得非常清纯可爱。
年纪大了以后，工藤静香酷爱冲浪，为了保护海洋生物她不擦任何防晒产品，导致皮肤被晒伤，老得更快了。
藤原静香的骨相并不优越，低颧骨尖下巴根本挂不住肉，再加上下垂的皮肤，所以看起来比同龄人还老。
你看五十岁的宁静和藤原纪香站在一起，是不是像两代人，就算是拿五十岁的伊能静、许晴、杨钰莹和她比，也像两代人。
女人还是要注意保养，才会延长美丽容颜
就印度源流而言，也包括了止与观二者。
印度的定学实际上也包括前后两个阶段或两个方面的内容。
止，偏于静心的技术，教人如何排除杂念；
观，在内心澄明不动不扰的情况下思索考虑体会释迦牟尼教导讲说的内容，
以及佛教的一切观念与道理。
三学的第三方面是慧学，
其实指的是佛祖的言教以及对此言教的思考与体会。
慧学因此也就是义理之学，
相当于后来中国佛教宗派形成以后，
人们或坚持主张或批评与指责的
“ 经教之学 ”、“ 教下 ” 学问，与 “ 宗学 ” 相对，
在禅宗形成以后，“ 宗 ”，指的就是教外别传心授的宗教体验；
“ 教 ”，指的是义理与学问。
从中国化的佛教禅宗的形成过程来看，
印度佛教所传的三学名目虽然未变，
但其内容已经有了很大的改变。
实现这种改变的固然主要是惠能，
但这种改变的开端其实在达摩以下的几位祖师那里就潜移默化地展开了的。
我们在上文中已经涉及了这方面的内容。
当然，惠能也不例外，他不会仅仅保守列祖列宗的意旨，他有他自己的改变与扬弃前学的工夫。
若非惠能对传统的戒、定、慧三学所作的革命性的举措，也就不存在后来的中国化的禅宗了。
但这个话题已经不在早期禅宗的讨论范围之内，笔者在此只能打住。
[ 1 ]《禅源诸诠集都序)卷上之二：
“ 达摩以壁观教人安心云，外止诸缘，内心无喘，心如墙壁，可以人道，岂不正是坐禅之法 ? ”
[ 2 ] 房璃的《僧璨碑文)，记僧璨请慧可为他忏悔。
慧可说：“ 将汝罪来，与汝忏悔。”
僧璨觅罪不得。
慧可就说：我已经为你忏悔了。
禅宗有一则掌故，
其称：慧可曾对达摩说：
“ 我心未宁，乞师与安。”
达摩说：“ 将心来，与汝安。”
慧可沉吟良久，说：“ 觅心了不可得。”
达摩便说：“ 我与汝安心竟。”
以 “ 了不可得 ” 为 “ 安心 ” 之法，
是达摩 “ 祖师禅 ” 的本色。
不过早期禅宗还是保留了印度传统的小乘禅风，因为达摩毕竟还传授了
—— 种 “ 壁观 ” 的安心法，
叫做：“ 外止诸缘，内心无喘，心如墙壁，可以人道。”
[ 3 ] 头山法融禅师者，润州延陵人也。
姓韦氏。
年十九，学通经史。
寻阅大部般若，晓达真空。
忽一日叹曰：“ 儒道世典，非究竟法。
般若正观，出世舟航。”
遂隐茅山，投师落发。
后人牛头山幽栖寺北岩之石室，有百鸟御花之异。
唐贞观中，四祖遥观气象，知彼山有奇异之人，乃躬自寻访。
…… 入山，见师 ( 法融 ) 端坐白若，曾无所顾。
祖问曰：“ 在此作什么 ? ”
师曰：“ 观心。”
祖曰：“ 观是何人 ?
心是何物 ? ”
师无对，便起作礼曰：“ 大德高栖何所 ? ”
祖曰：“ 贫道不决所止，或东或西。”
…… 师曰：“ 心既具足，何者是佛?
何者是心 ? ”
祖曰：“ 非心不问佛，问佛非不心。”
师曰：“ 既不许作观行，于境起时，心如何对治 ? ”
祖曰：“ 境缘无好丑，好丑起于心。
心若不强名，妄情从何起 ?
妄情既不起，真心任遍知。
汝但随心自在，无复对治，即名常住法身，无有变异。
吾受璨大师顿教法门，今付于汝。
…… ” 祖付法讫，遂返双峰终老。
师自尔法席大盛。
[ 4 ] 五门禅，亦即小乘的 “ 五停心观 ”：
指不净观、
慈悲观、
因缘观、
界分别观、
数息观。
《五门禅经要法》为刘宋时昙摩蜜多译。
其亦说到数息等五种之观门。
但其中以念佛观取代界分别观，称为五门禅。
另外，( 维摩经 ) 中言及了以无常、苦、空、无我、寂灭为对象和禅之受用。
[ 5 ] 法融和禅宗四祖道信的关系，《续高僧传》并无记载。
明确的记述法融受道信印可为牛头禅初祖的事实，
据宗密说，牛头宗是从道信下傍出的一派。
初祖慧融 ( 即法融 ) 禅师曾多年精研般若空宗，后遇道信而得印证。
道信告诉法融说，他的禅法只能委付一人，弘忍已经得到了。
他让法融自己别立宗派。
法融果然便在牛头山创宗，成为初祖，其下传了六代。
有一种说法是法融在牛头山得自然智，
但他得道信过江所作的印证。
当时道信住蕲州 ( 湖北蕲春 ) 双峰山的三十余年，名噪南北，法融也极可能到过双峰山问法。
[ 6 ] 基于《续高僧传》的《景德传灯录·法融传》
传达出了达摩禅的法要，
法融向道信请说法要，
祖 ( 道信 ) 曰：“ 夫百千法门同归方寸，河沙妙德总在心源。
一切戒门、定门、慧门、神通变化悉自具足，不离汝心。
一切烦恼业障本来空寂，一切因果皆如梦幻，无三界可出，无菩提可求，人与非人性相平等。
大道虚旷，绝思绝虑，如是之法汝今已得，更无缺少，与佛何殊，更无别法。
汝但任心自在，莫作观行，亦莫澄心，莫起贪嗔，莫怀愁虑，荡荡无碍，任意纵横。
不作诸善，不作诸恶，行住坐卧，触目遇缘，总是佛之妙用，快乐无忧，故名为佛。”
法融问 “ 既不许作观行，于境起时如何对治 ? ”
道信以偈语回答：
“ 境缘无好丑，
好丑起于心，
心若不强名，
妄情从何起 ?
妄情既不起，
真心任遍知。
汝但随心自在，无复对治，即名常住法身，无有变异。”
这与《宗镜录》引法融《绝观论》，
和宗密评述牛头禅为 “ 本无事而忘情 ”，
以无事为所悟理，以忘情为修行的精神完全一致。
[ 7 ] 据印公，前三行
( 报怨行、随缘行、无所求及 )
所引的经文，都出于《阿含经》及《法句》。
“ 称法行 “ 所引的 “ 经云 “，来自《维摩诘经》。
见：印顺《中国禅宗史》第一章《菩提达摩之禅》。
[ 8 ] 因此后世所传达摩临终对在侧弟子们分别印可得皮、肉、骨、髓的说法时，竟然没有提及林法师 ? !
昙林本人活动于北魏永平元年至东魏武定元年
( 508 — 543 ) 间，
他的成就主要在义学方面，他参与过洛阳和邺都译经事业，
为菩提流支、佛陀扇多、瞿昙般若流支、毗目智仙等译场担任笔受。
据说又善于讲经说法，在邺都时还常讲《胜鬘经》。
周武灭法期间，他与慧可共同护持经典，
被砍掉一臂，人称 “ 无臂林 ”
—— 也被砍掉一臂，同慧可一样，这就有点奇特了!
但昙林似乎只是早年才从学于达摩。
[ 9 ] 汤先生说的六种史证：
1 ．三论师摄山慧布亦重禅法。
他在邺城遇慧可，向后者说到自己的悟解。
慧可表示赞同：
法师所述，可谓破我除见。
2 ．三论师兴皇法朗教人的宗旨在于 “ 无得 ”。
达摩所授《楞伽》亦讲 “ 忘言忘念无得正观 ”。
3 ．道信教人念般若经。
4 ．禅宗人认法融为牛头宗初祖。
5 ．着《大品义章》的慧命与楞伽师之僧璨，义理上原少异致。
6 ．楞伽师法冲初学于三论宗，后从学于慧可受《楞伽经》义。
[ 10 ] 慧可有偈颂讨论生佛无别的道理：
“ 说此真法皆如实，
与真幽理竟不殊。
本迷摩尼谓瓦砾，
豁然自觉是真珠。
无明智慧等无异，
当知万法即皆如。
愍此二见之徒辈，
申词措笔作斯书。
观身与佛不差别，
何须更觅彼无余。”
印度的定学实际上也包括前后两个阶段或两个方面的内容。
止，偏于静心的技术，教人如何排除杂念；
观，在内心澄明不动不扰的情况下思索考虑体会释迦牟尼教导讲说的内容，
以及佛教的一切观念与道理。
三学的第三方面是慧学，
其实指的是佛祖的言教以及对此言教的思考与体会。
慧学因此也就是义理之学，
相当于后来中国佛教宗派形成以后，
人们或坚持主张或批评与指责的
“ 经教之学 ”、“ 教下 ” 学问，与 “ 宗学 ” 相对，
在禅宗形成以后，“ 宗 ”，指的就是教外别传心授的宗教体验；
“ 教 ”，指的是义理与学问。
从中国化的佛教禅宗的形成过程来看，
印度佛教所传的三学名目虽然未变，
但其内容已经有了很大的改变。
实现这种改变的固然主要是惠能，
但这种改变的开端其实在达摩以下的几位祖师那里就潜移默化地展开了的。
我们在上文中已经涉及了这方面的内容。
当然，惠能也不例外，他不会仅仅保守列祖列宗的意旨，他有他自己的改变与扬弃前学的工夫。
若非惠能对传统的戒、定、慧三学所作的革命性的举措，也就不存在后来的中国化的禅宗了。
但这个话题已经不在早期禅宗的讨论范围之内，笔者在此只能打住。
[ 1 ]《禅源诸诠集都序)卷上之二：
“ 达摩以壁观教人安心云，外止诸缘，内心无喘，心如墙壁，可以人道，岂不正是坐禅之法 ? ”
[ 2 ] 房璃的《僧璨碑文)，记僧璨请慧可为他忏悔。
慧可说：“ 将汝罪来，与汝忏悔。”
僧璨觅罪不得。
慧可就说：我已经为你忏悔了。
禅宗有一则掌故，
其称：慧可曾对达摩说：
“ 我心未宁，乞师与安。”
达摩说：“ 将心来，与汝安。”
慧可沉吟良久，说：“ 觅心了不可得。”
达摩便说：“ 我与汝安心竟。”
以 “ 了不可得 ” 为 “ 安心 ” 之法，
是达摩 “ 祖师禅 ” 的本色。
不过早期禅宗还是保留了印度传统的小乘禅风，因为达摩毕竟还传授了
—— 种 “ 壁观 ” 的安心法，
叫做：“ 外止诸缘，内心无喘，心如墙壁，可以人道。”
[ 3 ] 头山法融禅师者，润州延陵人也。
姓韦氏。
年十九，学通经史。
寻阅大部般若，晓达真空。
忽一日叹曰：“ 儒道世典，非究竟法。
般若正观，出世舟航。”
遂隐茅山，投师落发。
后人牛头山幽栖寺北岩之石室，有百鸟御花之异。
唐贞观中，四祖遥观气象，知彼山有奇异之人，乃躬自寻访。
…… 入山，见师 ( 法融 ) 端坐白若，曾无所顾。
祖问曰：“ 在此作什么 ? ”
师曰：“ 观心。”
祖曰：“ 观是何人 ?
心是何物 ? ”
师无对，便起作礼曰：“ 大德高栖何所 ? ”
祖曰：“ 贫道不决所止，或东或西。”
…… 师曰：“ 心既具足，何者是佛?
何者是心 ? ”
祖曰：“ 非心不问佛，问佛非不心。”
师曰：“ 既不许作观行，于境起时，心如何对治 ? ”
祖曰：“ 境缘无好丑，好丑起于心。
心若不强名，妄情从何起 ?
妄情既不起，真心任遍知。
汝但随心自在，无复对治，即名常住法身，无有变异。
吾受璨大师顿教法门，今付于汝。
…… ” 祖付法讫，遂返双峰终老。
师自尔法席大盛。
[ 4 ] 五门禅，亦即小乘的 “ 五停心观 ”：
指不净观、
慈悲观、
因缘观、
界分别观、
数息观。
《五门禅经要法》为刘宋时昙摩蜜多译。
其亦说到数息等五种之观门。
但其中以念佛观取代界分别观，称为五门禅。
另外，( 维摩经 ) 中言及了以无常、苦、空、无我、寂灭为对象和禅之受用。
[ 5 ] 法融和禅宗四祖道信的关系，《续高僧传》并无记载。
明确的记述法融受道信印可为牛头禅初祖的事实，
据宗密说，牛头宗是从道信下傍出的一派。
初祖慧融 ( 即法融 ) 禅师曾多年精研般若空宗，后遇道信而得印证。
道信告诉法融说，他的禅法只能委付一人，弘忍已经得到了。
他让法融自己别立宗派。
法融果然便在牛头山创宗，成为初祖，其下传了六代。
有一种说法是法融在牛头山得自然智，
但他得道信过江所作的印证。
当时道信住蕲州 ( 湖北蕲春 ) 双峰山的三十余年，名噪南北，法融也极可能到过双峰山问法。
[ 6 ] 基于《续高僧传》的《景德传灯录·法融传》
传达出了达摩禅的法要，
法融向道信请说法要，
祖 ( 道信 ) 曰：“ 夫百千法门同归方寸，河沙妙德总在心源。
一切戒门、定门、慧门、神通变化悉自具足，不离汝心。
一切烦恼业障本来空寂，一切因果皆如梦幻，无三界可出，无菩提可求，人与非人性相平等。
大道虚旷，绝思绝虑，如是之法汝今已得，更无缺少，与佛何殊，更无别法。
汝但任心自在，莫作观行，亦莫澄心，莫起贪嗔，莫怀愁虑，荡荡无碍，任意纵横。
不作诸善，不作诸恶，行住坐卧，触目遇缘，总是佛之妙用，快乐无忧，故名为佛。”
法融问 “ 既不许作观行，于境起时如何对治 ? ”
道信以偈语回答：
“ 境缘无好丑，
好丑起于心，
心若不强名，
妄情从何起 ?
妄情既不起，
真心任遍知。
汝但随心自在，无复对治，即名常住法身，无有变异。”
这与《宗镜录》引法融《绝观论》，
和宗密评述牛头禅为 “ 本无事而忘情 ”，
以无事为所悟理，以忘情为修行的精神完全一致。
[ 7 ] 据印公，前三行
( 报怨行、随缘行、无所求及 )
所引的经文，都出于《阿含经》及《法句》。
“ 称法行 “ 所引的 “ 经云 “，来自《维摩诘经》。
见：印顺《中国禅宗史》第一章《菩提达摩之禅》。
[ 8 ] 因此后世所传达摩临终对在侧弟子们分别印可得皮、肉、骨、髓的说法时，竟然没有提及林法师 ? !
昙林本人活动于北魏永平元年至东魏武定元年
( 508 — 543 ) 间，
他的成就主要在义学方面，他参与过洛阳和邺都译经事业，
为菩提流支、佛陀扇多、瞿昙般若流支、毗目智仙等译场担任笔受。
据说又善于讲经说法，在邺都时还常讲《胜鬘经》。
周武灭法期间，他与慧可共同护持经典，
被砍掉一臂，人称 “ 无臂林 ”
—— 也被砍掉一臂，同慧可一样，这就有点奇特了!
但昙林似乎只是早年才从学于达摩。
[ 9 ] 汤先生说的六种史证：
1 ．三论师摄山慧布亦重禅法。
他在邺城遇慧可，向后者说到自己的悟解。
慧可表示赞同：
法师所述，可谓破我除见。
2 ．三论师兴皇法朗教人的宗旨在于 “ 无得 ”。
达摩所授《楞伽》亦讲 “ 忘言忘念无得正观 ”。
3 ．道信教人念般若经。
4 ．禅宗人认法融为牛头宗初祖。
5 ．着《大品义章》的慧命与楞伽师之僧璨，义理上原少异致。
6 ．楞伽师法冲初学于三论宗，后从学于慧可受《楞伽经》义。
[ 10 ] 慧可有偈颂讨论生佛无别的道理：
“ 说此真法皆如实，
与真幽理竟不殊。
本迷摩尼谓瓦砾，
豁然自觉是真珠。
无明智慧等无异，
当知万法即皆如。
愍此二见之徒辈，
申词措笔作斯书。
观身与佛不差别，
何须更觅彼无余。”
春
【科室动态】山大二院“骨科手术机器人”：切口仅几毫米 骨科手术更微创精准
“透视眼”、“稳定”手，精准至0.8毫米的超强“方向感”，提前规划手术路径的“先见之明”……如果让这样一位“技术咖”为患者做手术，肯定能达到效果最大化。作为山东省骨科手术机器人应用中心，山大二院骨科机器人就是这样一位目明手巧的“大咖”。从之前很多骨科手术中20多厘米的切口到如今仅有几毫米，从医生凭经验反复摸索病灶到“透视眼”一击命中，从大量出血到出血量不足10毫升，智能化、微创化、精确化，这些都是骨科机器人给患者治疗带来的弥足珍贵的改变。
已有260余例骨伤患者在机器人辅助下精准手术
日前，一台“人机同台”的手术在山大二院脊柱外科上演。患者是一名32岁的女性，因外伤导致胸椎T6和T8爆裂性骨折，病情严重，有继发截瘫的危险。但经影像学诊断，医生发现患者椎弓根发育异常，为少见的椎弓根和椎体畸形，椎弓根直径是正常人的1/3，椎体呈三角形改变。
脊柱外科主任高春正与团队经术前讨论，考虑到患者年轻、未婚，跨节段双椎体骨折，切开复位内固定术需剥离双侧椎旁肌，创伤大、出血多、术后疼痛恢复慢。因此，患者接受经皮椎弓根钉复位内固定术，可减少出血和对椎旁肌肉的干扰，有利于早期恢复并下地活动。但患者合并椎弓根和椎体发育畸形，如通过常规透视辅助下置钉，很难精确通过患者极其狭窄的椎弓根，如有毫米偏差，很容易伤及脊髓和神经根，造成截瘫等不可逆的严重后果。
为降低手术风险，专家决定采用骨科手术机器人助力完成该项手术。骨科机器人系统，具有精准定位、精准制导等优势功能，此前科室已完成机器人辅助下多例复杂疑难的脊柱创伤手术，总结了大量经验并改良了机器人脊柱手术应用器械，决定此患者在传统手术无法置入螺钉情况下，运用机器人辅助精确置钉。最终在机器人定位下，专家精确将8枚螺钉经过狭窄的椎弓根置入椎体，无毫米之差，手术切口约0.9厘米，出血60毫升，手术顺利完成。
像这名女患者一样，自2018年11月骨科机器人正式落地山大二院后，截至2020年12月底，已有260余例患者在该院受益于此项技术，手术创伤更小，恢复更快，愈后更好，得到了之前传统手术无法比拟的手术效果。
高春正介绍，对于传统的骨科手术，手术部位空间小且毗邻重要神经和血管，医生就像在一个布满管线的黑箱子里做精细操作，面临着看不见、打不准和拿不稳三个难题：看不见，人眼无法透视到骨骼的内部结构；打不准，打钉子时，实际进钉位置与规划的位置没有完全重合；拿不稳，在打螺钉的时候人手的稳定性和操作精确度不好把握。而且传统手术中，医生可以借助X光射线在术中透视看到骨头，为了定位准确，患者要反复“吃”射线。一次定位不准还要重新透视再次打螺钉进行调整。
比如高位颈椎骨折，高位颈椎因椎弓根骨道狭小，且骨道一侧有血管，另一侧有脊髓，置钉难度大，稍有偏差，就可能造成严重的后果，手术风险非常高。既往此类手术，主要靠主刀医生丰富的经验及高超的手感，现在有了天玑骨科手术机器人助力，通过精确的规划引导，可以在避免损伤血管及脊髓的风险下轻松置入椎弓根螺钉，微小的创伤、完美的置钉、坚强的固定，为广大患者带来了福音。
手术切口从20厘米缩小到几毫米
除了精准，微创，就是骨科手术机器人的另一个标签。2019年2月8日，新年刚过，陈倩（化名）不幸遭遇车祸，导致严重的骨盆骨折，慕名转至山东大学第二医院创伤骨科就诊。传统的骨盆骨折手术需要在肚子上留下长约25厘米的疤痕，体内放置2-3枚钢板以及大量的输血，这对年轻爱美的瑜伽教练陈倩来说犹如噩梦。
这时科室主任宫明智告诉陈倩：“可以使用天玑骨科手术机器人为您做手术，仅有几个1cm的小切口，几乎看不出疤痕，3个螺钉就可以完成手术。”机器人为陈倩带来了新的希望！
3天后，陈倩满怀希望地进入了手术室，宫明智亲自操刀，首先通过4个1cm小切口和复位架，将骨折的骨盆恢复正常形状。然后由骨科手术机器人辅助精准定位、设计螺钉位置和置入3枚螺钉，顺利完成手术。手术仅留下几个1cm小切口，3枚螺钉，术中没有输血，而且螺钉都是一次置入成功，其中一枚直径6.5毫米的螺钉是在直径仅约8毫米的骨道内置入的，骨道前方和后方均是血管神经，风险相当高，这在以往几乎是不可能实现的！术后第三天，陈倩就可以正常吃饭和活动了，疼痛几乎消失，不禁感叹：“太神奇了，高科技智能机器人和山大二院给了我继续教瑜伽的勇气！”
同样的事情也发生在杨军（化名）身上。杨军不幸摔伤，导致高位颈椎骨折，面临高位截瘫的风险。高位颈椎因椎弓根骨道狭小，骨道一侧有血管，另一侧有脊髓，手术风险非常高！科室讨论后，宫明智主任决定派出天玑骨科机器人辅助手术，术中通过机器人的精确制导，零误差在约5mm的骨道内置入了3mm的螺钉，没有损伤血管及脊髓，顺利完成手术。3天后杨军就可以下床行走了。
宫明智介绍说，天玑骨科机器人在创伤骨科中应用优势明显，一是提高了手术的精确性和安全性，减少了手术并发症。二是实现了手术的智能化、微创化，尤其是复杂骨盆骨折，手术切口从20厘米缩小到几毫米。三是加快康复速度，减少患者住院时间，使患者早日恢复劳动能力。宫明智强调：“越是危险的地方，机器人的优势就越明显！以前某些治疗，像骨盆骨折微创治疗，几乎被认为是手术禁区，现在骨科手术机器人帮我们踏平了这些禁区，实现了微创固定，快速康复的目标！”
打钉精准定位误差达到亚毫米级
春江水暖鸭先知。如今微创化、智能化已成为骨科手术的两大趋势，正是认识到这点，山大二院早在2017年就响应国家卫健委及工信部的号召，参与申报国家骨科机器人应用中心项目，并顺利通过答辩创建了山东省骨科手术机器人应用中心。2018年10月，第三代骨科手术机器人TiRobot系统落地该院，并在脊柱外科、创伤骨科、手外科/足踝外科、关节外科/运动医学科及儿外科五个科室开展，取得了满意的临床效果。
据了解，骨科手术机器人适用于脊柱全节段（颈椎、胸椎、腰椎、骶椎）、骨盆骨折及四肢骨折手术，此外还适用于关节手术、骨肿瘤手术的术中导航。它由主控台车、光学跟踪系统和机械臂三部分构成。光学跟踪系统可以进行三维透视扫描，就好像一双“透视眼”，能洞察骨骼每一个深处，并监测每一个手术环节。同时，它还能实时跟踪，这就如同开车有GPS导航一样，在手术中实现精准定位，螺钉适合的长度、宽度、进入骨骼的角度都能准确计算，精度可以达到0.8毫米。而机器人的“手”——机械臂，采取6轴设计，拥有人力无可比拟的稳定性。机器人的“大脑”也功不可没。机器人的主控电脑系统像是一个“超脑”，可以智能传达医生想法，让机器人具有“先见之明”，提前规划手术路径。
“骨科手术中很多需要打钉子，它像射击手打靶，即使奥运冠军也不能保证次次正中靶心。”医院医务部主任、儿外科主任医师王若义介绍，比如股骨颈骨折内固定的手术属于常规手术，难度不大，但是传统手术依靠医生徒手操作，医生的熟练程度、身体状态都可能导致最后打进去的螺钉并不在医生规划的位置。有些部位的手术，一次打钉子有误差还可以再来一次调整，但是有些部位因为骨骼不规则、太薄，一次打偏就没有打第二次的机会，或者有的手术部位周围神经、血管太多，一旦实际进钉位置和医生的规划有误差，就有可能伤及周围重要神经、血管，造成严重并发症。特别是针对儿童，手术复位后骨骼还要再生长，如果复位不准确，就会出现外翻等畸形，手术操作精准对儿童患者尤为重要。
独乐乐不如众乐乐。作为山东省骨科手术机器人应用中心，山大二院还承担起了在全省范围内示范、培训、推广骨科手术机器人技术的重任，与省内15家医院建立了培训代教关系，负责培训技术的规范化流程、适应症、围手术期的处理等内容。如今，骨科机器人在该院的应用已日臻娴熟，实现了复杂手术简单化、常规手术微创化、疑难手术个性化，引领我省骨科手术机器人技术一路高歌。
【科室动态】山大二院“骨科手术机器人”：切口仅几毫米 骨科手术更微创精准
“透视眼”、“稳定”手，精准至0.8毫米的超强“方向感”，提前规划手术路径的“先见之明”……如果让这样一位“技术咖”为患者做手术，肯定能达到效果最大化。作为山东省骨科手术机器人应用中心，山大二院骨科机器人就是这样一位目明手巧的“大咖”。从之前很多骨科手术中20多厘米的切口到如今仅有几毫米，从医生凭经验反复摸索病灶到“透视眼”一击命中，从大量出血到出血量不足10毫升，智能化、微创化、精确化，这些都是骨科机器人给患者治疗带来的弥足珍贵的改变。
已有260余例骨伤患者在机器人辅助下精准手术
日前，一台“人机同台”的手术在山大二院脊柱外科上演。患者是一名32岁的女性，因外伤导致胸椎T6和T8爆裂性骨折，病情严重，有继发截瘫的危险。但经影像学诊断，医生发现患者椎弓根发育异常，为少见的椎弓根和椎体畸形，椎弓根直径是正常人的1/3，椎体呈三角形改变。
脊柱外科主任高春正与团队经术前讨论，考虑到患者年轻、未婚，跨节段双椎体骨折，切开复位内固定术需剥离双侧椎旁肌，创伤大、出血多、术后疼痛恢复慢。因此，患者接受经皮椎弓根钉复位内固定术，可减少出血和对椎旁肌肉的干扰，有利于早期恢复并下地活动。但患者合并椎弓根和椎体发育畸形，如通过常规透视辅助下置钉，很难精确通过患者极其狭窄的椎弓根，如有毫米偏差，很容易伤及脊髓和神经根，造成截瘫等不可逆的严重后果。
为降低手术风险，专家决定采用骨科手术机器人助力完成该项手术。骨科机器人系统，具有精准定位、精准制导等优势功能，此前科室已完成机器人辅助下多例复杂疑难的脊柱创伤手术，总结了大量经验并改良了机器人脊柱手术应用器械，决定此患者在传统手术无法置入螺钉情况下，运用机器人辅助精确置钉。最终在机器人定位下，专家精确将8枚螺钉经过狭窄的椎弓根置入椎体，无毫米之差，手术切口约0.9厘米，出血60毫升，手术顺利完成。
像这名女患者一样，自2018年11月骨科机器人正式落地山大二院后，截至2020年12月底，已有260余例患者在该院受益于此项技术，手术创伤更小，恢复更快，愈后更好，得到了之前传统手术无法比拟的手术效果。
高春正介绍，对于传统的骨科手术，手术部位空间小且毗邻重要神经和血管，医生就像在一个布满管线的黑箱子里做精细操作，面临着看不见、打不准和拿不稳三个难题：看不见，人眼无法透视到骨骼的内部结构；打不准，打钉子时，实际进钉位置与规划的位置没有完全重合；拿不稳，在打螺钉的时候人手的稳定性和操作精确度不好把握。而且传统手术中，医生可以借助X光射线在术中透视看到骨头，为了定位准确，患者要反复“吃”射线。一次定位不准还要重新透视再次打螺钉进行调整。
比如高位颈椎骨折，高位颈椎因椎弓根骨道狭小，且骨道一侧有血管，另一侧有脊髓，置钉难度大，稍有偏差，就可能造成严重的后果，手术风险非常高。既往此类手术，主要靠主刀医生丰富的经验及高超的手感，现在有了天玑骨科手术机器人助力，通过精确的规划引导，可以在避免损伤血管及脊髓的风险下轻松置入椎弓根螺钉，微小的创伤、完美的置钉、坚强的固定，为广大患者带来了福音。
手术切口从20厘米缩小到几毫米
除了精准，微创，就是骨科手术机器人的另一个标签。2019年2月8日，新年刚过，陈倩（化名）不幸遭遇车祸，导致严重的骨盆骨折，慕名转至山东大学第二医院创伤骨科就诊。传统的骨盆骨折手术需要在肚子上留下长约25厘米的疤痕，体内放置2-3枚钢板以及大量的输血，这对年轻爱美的瑜伽教练陈倩来说犹如噩梦。
这时科室主任宫明智告诉陈倩：“可以使用天玑骨科手术机器人为您做手术，仅有几个1cm的小切口，几乎看不出疤痕，3个螺钉就可以完成手术。”机器人为陈倩带来了新的希望！
3天后，陈倩满怀希望地进入了手术室，宫明智亲自操刀，首先通过4个1cm小切口和复位架，将骨折的骨盆恢复正常形状。然后由骨科手术机器人辅助精准定位、设计螺钉位置和置入3枚螺钉，顺利完成手术。手术仅留下几个1cm小切口，3枚螺钉，术中没有输血，而且螺钉都是一次置入成功，其中一枚直径6.5毫米的螺钉是在直径仅约8毫米的骨道内置入的，骨道前方和后方均是血管神经，风险相当高，这在以往几乎是不可能实现的！术后第三天，陈倩就可以正常吃饭和活动了，疼痛几乎消失，不禁感叹：“太神奇了，高科技智能机器人和山大二院给了我继续教瑜伽的勇气！”
同样的事情也发生在杨军（化名）身上。杨军不幸摔伤，导致高位颈椎骨折，面临高位截瘫的风险。高位颈椎因椎弓根骨道狭小，骨道一侧有血管，另一侧有脊髓，手术风险非常高！科室讨论后，宫明智主任决定派出天玑骨科机器人辅助手术，术中通过机器人的精确制导，零误差在约5mm的骨道内置入了3mm的螺钉，没有损伤血管及脊髓，顺利完成手术。3天后杨军就可以下床行走了。
宫明智介绍说，天玑骨科机器人在创伤骨科中应用优势明显，一是提高了手术的精确性和安全性，减少了手术并发症。二是实现了手术的智能化、微创化，尤其是复杂骨盆骨折，手术切口从20厘米缩小到几毫米。三是加快康复速度，减少患者住院时间，使患者早日恢复劳动能力。宫明智强调：“越是危险的地方，机器人的优势就越明显！以前某些治疗，像骨盆骨折微创治疗，几乎被认为是手术禁区，现在骨科手术机器人帮我们踏平了这些禁区，实现了微创固定，快速康复的目标！”
打钉精准定位误差达到亚毫米级
春江水暖鸭先知。如今微创化、智能化已成为骨科手术的两大趋势，正是认识到这点，山大二院早在2017年就响应国家卫健委及工信部的号召，参与申报国家骨科机器人应用中心项目，并顺利通过答辩创建了山东省骨科手术机器人应用中心。2018年10月，第三代骨科手术机器人TiRobot系统落地该院，并在脊柱外科、创伤骨科、手外科/足踝外科、关节外科/运动医学科及儿外科五个科室开展，取得了满意的临床效果。
据了解，骨科手术机器人适用于脊柱全节段（颈椎、胸椎、腰椎、骶椎）、骨盆骨折及四肢骨折手术，此外还适用于关节手术、骨肿瘤手术的术中导航。它由主控台车、光学跟踪系统和机械臂三部分构成。光学跟踪系统可以进行三维透视扫描，就好像一双“透视眼”，能洞察骨骼每一个深处，并监测每一个手术环节。同时，它还能实时跟踪，这就如同开车有GPS导航一样，在手术中实现精准定位，螺钉适合的长度、宽度、进入骨骼的角度都能准确计算，精度可以达到0.8毫米。而机器人的“手”——机械臂，采取6轴设计，拥有人力无可比拟的稳定性。机器人的“大脑”也功不可没。机器人的主控电脑系统像是一个“超脑”，可以智能传达医生想法，让机器人具有“先见之明”，提前规划手术路径。
“骨科手术中很多需要打钉子，它像射击手打靶，即使奥运冠军也不能保证次次正中靶心。”医院医务部主任、儿外科主任医师王若义介绍，比如股骨颈骨折内固定的手术属于常规手术，难度不大，但是传统手术依靠医生徒手操作，医生的熟练程度、身体状态都可能导致最后打进去的螺钉并不在医生规划的位置。有些部位的手术，一次打钉子有误差还可以再来一次调整，但是有些部位因为骨骼不规则、太薄，一次打偏就没有打第二次的机会，或者有的手术部位周围神经、血管太多，一旦实际进钉位置和医生的规划有误差，就有可能伤及周围重要神经、血管，造成严重并发症。特别是针对儿童，手术复位后骨骼还要再生长，如果复位不准确，就会出现外翻等畸形，手术操作精准对儿童患者尤为重要。
独乐乐不如众乐乐。作为山东省骨科手术机器人应用中心，山大二院还承担起了在全省范围内示范、培训、推广骨科手术机器人技术的重任，与省内15家医院建立了培训代教关系，负责培训技术的规范化流程、适应症、围手术期的处理等内容。如今，骨科机器人在该院的应用已日臻娴熟，实现了复杂手术简单化、常规手术微创化、疑难手术个性化，引领我省骨科手术机器人技术一路高歌。
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