东北大学张亚军讲师等：未建模动态增量补偿驱动的非线性PID控制及应用
张亚军, 魏萃, 柴天佑, 卢绍文, 崔东亮. 未建模动态增量补偿驱动的非线性PID控制及应用. 自动化学报, 2020, 46(6): 1145−1153 doi: 10.16383/j.aas.c190146
Zhang Ya-Jun, Wei Cui, Chai Tian-You, Lu Shao-Wen, Cui Dong-Liang. Un-modeled dynamics increment compensation driven nonlinear PID control and its application. Acta Automatica Sinica, 2020, 46(6): 1145−1153 doi: 10.16383/j.aas.c190146
https://t.cn/A6yCtUts
https://t.cn/A6CSfoxv
https://t.cn/A6CSfoxP
张亚军, 魏萃, 柴天佑, 卢绍文, 崔东亮. 未建模动态增量补偿驱动的非线性PID控制及应用. 自动化学报, 2020, 46(6): 1145−1153 doi: 10.16383/j.aas.c190146
Zhang Ya-Jun, Wei Cui, Chai Tian-You, Lu Shao-Wen, Cui Dong-Liang. Un-modeled dynamics increment compensation driven nonlinear PID control and its application. Acta Automatica Sinica, 2020, 46(6): 1145−1153 doi: 10.16383/j.aas.c190146
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前几天被小牛发展联盟下属球队德克萨斯传奇队裁掉的希腊后卫泰勒·多西签约土耳其费内巴切至24/25赛季，记者Dionysis Aravantinos透露合同没有NBA跳出条款，月薪15万欧。去年12月28日被小牛裁掉，1月初去湖人试训，但10天合同竞争输给了斯特林·布朗，1月7日与传奇签约，记者Yağız Sabuncuoğlu透露当时就有欧洲球队想签他，但多西还想为NBA合同最后一搏，上月底传奇重新签回贾斯廷·杰克逊后裁掉了多西，到底还是只能回欧洲打球了。
宋仁宝哲
（ Zong Rinpoche，
1905 － 1984 ）
和朗塔仁宝哲
（ 注 ：
Rongtha Rinpoche
现居印度新德里，
与祈竹仁宝哲亦师亦友 ）。
宋仁宝哲是给予衲此法之
传承灌顶的恩师，
老师父曾任甘丹寺夏孜院的方丈；
而朗塔仁宝哲则授予衲全部口传。
有一种密相马头明王各种传承、
法门及各家仪轨的合集，
其中包括了这一支传承及这个仪轨在内。
这本合集有两卷，
朗塔仁宝哲曾把这两卷合集内所有的传承、
法门及各家仪轨全都授予衲。
合集中的仪轨有多种，
长略不一，
乃由历代祖师依据传承修持诀要而编着的。
今天所授之这个短仪轨，
是由清朝乾隆时代的国师章嘉大师所编的。
该世之章嘉大师名讳是
「 章嘉游戏金刚 」
（ Changkya Rolpai Dorje，
1717 - 1786 ），
他是乾隆皇帝的老师，
也是当时的大清国师。
当时，
乾隆皇求章嘉国师依传承开示，
编一份短略的密相马头明王法本，
章嘉国师便应弟子所求，
写成了这份仪轨。
这一世的章嘉大师著作甚丰，
合集为包含这份密相
马头明王法本在内的共十二卷之多！
依衲所知，
这份短略的密相马头明王法本，
似乎是章嘉国师住在五台山时所着的。
我们如果能每天修这个仪轨，
便是最好的。
若果实在不能，
单单每天持之以恒地诵仪轨中的本尊咒，
也有很大的利益。
如果我们选择只持咒而不修诵整套仪轨，
在持咒时心里强烈地想着
「 马头明王！
您是我唯一的依怙！」
这便足够了，
不需额外再作其它观想。
我们成佛、
往生净土或者堕入地狱中，
都是自己造成的！
你自己不修持，
佛也无法把你硬扛去极乐净土。
同样地，
也没人能把你推入地狱里。
掉入地狱，
完全是自己造成的。
要上净土，
也必须靠自己的努力，
依佛陀所教地、
一点一滴地慢慢积集善因。
这些生死大事，
必须靠自己！
如果我们没有太多时间和精力去修持的话，
起码要做到把唯一的
一点点修持做得十全十美，
好好地去做。
这样的话，
单单一点点的修持时间，
也能有十分大的力量。
如果我们连这样也办不到的话，
只一味指望着别人或佛陀来帮我们，
是不切实际的想法。
希望大家多修皈依、
多作善业、
多修持及常常保持善心、
快乐的心和无烦恼的知足心！
密相马头明王历代传承上师
莲华生大师
Padma.Sam.Ba.Wa
传
奔顿究刚巴
Dpon.Ston.Skyur.Gang.Pa
传
观顿巴
Guan.Ston.Pa
传
初杰桑杰顿巴
Chos.Rje.Sang.Rgys.Ston.Pa
传
卡珠香顿
Mkhas.Grub.Shangston
传
卡尊嘉善本
Mkhas.Tsun.Rgyal.Mtsen.Bum
传
札倩漾巴飘善
Jag.Chen.Pyam.Ba.Dpal.Zang
传
那当顿珠善波
Snar.Thang.Don.Grub.Zang.Po
传
宗喀巴大师
Lama Tsong.Ka.Pa
传
至尊喜饶桑杰
Rje.Tsun.Shi.Rab.Sing.Ge
传
宗饮飘善
Tsul.Khrim.Pal.Zang
传
仁青喜宁
Rin.Chen.Bshes.Nen
传
桑杰嘉措
Sang.Rgys.Rgya.Tso
传
卡左飘禅
Skyabs.Mchog.Pal.Zen
传
嘉华洛桑顿珠
Rgyal.Wa.Lo.Zang.Don.Grub
传
桑杰益西
Sang.Rgyas.Ye.She
传
班禅洛桑初坚
Pan.Chen.Lo.Zang.Chos.Rgyan
此后传承历经又十三代祖师而传至
宋仁宝哲
Skyabs.Rje.Zong.Rinpoche
传
祈竹仁宝哲
Sermey Gyalrong Khejok Tulku
传
密相马头明王日修仪轨
我与等虚空众生，
对三根本作皈依，
为利普有情众生，
愿证马头明王境
（ 诵三遍 ）
dhag dhang kha nyam dro wa kun
tsa sum lha la kyab su chi
sem chan kungyi dhon drub chir
ta chog rol pa drub par ja
唵森巴华淑打 沙华
达玛森巴华
淑多杏
omsvabhawashuddha sarva
dharma svabhawa
shuddho ham
一切成空性，
由空性之境化生出杂色莲花，
上为日座，
自化忿怒马头明王尊，
身色红，
具三面六臂相，
右面绿，
左面白，
中央红色，
各面俱有三眼目，
头发须眉具为金黄之色，
向上竖立，
张口显露尖牙，
作哈哈哞哞呸呸，
巨大龙吼之音，
于各面上有深绿色马首，
各作尖厉嘶声，
由鬃毛出火焰，
上下俱有烈火之帐及围充斥，
上右手执持金刚杵，
中手执持具三尖之三叉杖，
下手持剑刃上左降恶手印，
中手执短矛，
下手执肠脏勾索，
上身穿鲜象皮及大地四宝，
下身为虎皮之衣，
身上以脂油血滴及大灰作饰严佩，
人发所织成之线，
及六种庄严骨饰璎珞，
四右足内曲，
四左足外展，
立化为八蛇相之八龙上，
作九种舞姿之相，
处于智慧烈焰之中央，
由其喉间至膝间之毛孔内，
各各有微小忿怒尊向外观视。
tong pa nyi dhu gyur tong pai ngang lay kyay chig giy na tsog pay ma dhong nyi mai dhan la rang nyiy tro woi gyal po ta chog rol pa ku dhog mar po zhal sum chag drug pa yay zhal jang yon zhal kar oue shal mar wa zhal re re la chan sum pa ou tra dhang ma ra dhang min ma kham ser ghen dhu zey pa zhal dhang shing che wa tsig nay ha ha hum hum phet phet kyi dra drug tar drog pa ou re rei teng na ta gho jang nag ta kay tser zhin pa ngog mai seb nay me tag troe pay teng dhang wog tham chay mei ra wa ghur gyiy geng pa chag yay kyi dhang po na dor je nyiy pa na kha tam ga tse sum gyiy tsen pa sum pa na ral dri yon gyi dhang poy dhig zub nyi pa na dhung thung sum pa na gyu zhag nam pa lang chen gyi ko lon dhang zhing chen gyi yang zhei toy yog dhang tag gi pag pai sham thab chan ku la trag gi thig le zhag gi sor riy thal chen gyi tsom bue tray shing mi trai tsang kue dhang rue pai gyan drug giy gyan pa zhab yay zhi kum zhing yon zhi kyang pay lu gyay gyi ngo wo drul gyay ziy pa ghar gui nyam dhang dhan pa ye shey kyi me bar wai lhong na zhug pa dhei ghul gyi bum pa nay zhab kyi long bu yan chey kyi ba bui bu ga nam tro chung giy tam pa
唵奇里奇里努啥 尼易 疏哈
（ 诵三遍而吹气於念珠上 ）
om kiri kiri nuhri neye soha
唵 易达玛 喜都怕巴华
喜度那地近他达加杜喜也华达他
地近渣唷尼路达伊崩
巴迪玛哈杀玛那
唵 阿线她 渣拉易 疏哈
（ 诵七遍并作哈声而吹气於念珠上 ）
omye dharmahetuprabawa hetunatekhan tathagato hyawadhata tekhan tsayo nirodha ehbam
badhi mahashamana
om atsinta zvalaye soha
由一切忿怒尊之口发咒声及放光，
向十方一切诸佛与菩萨作供养，
召请尊众之加持力量等融入自身，
自身与本尊成无二无别，
光下放，
触及六道普有情众，
除其痛苦与苦因，
令得乐境，
由身上毛根化生无量马头明王，
遍天上地面及虚空，
催灭普作障魔王、
贡布魔、
登丝魔、
黑咒与黑物等障，
令成尘灰。
tro wo tham chay kyi zhal nay ngag kyi dra dhang woe zer troe yar chog chui sang gyay jang sem tham cha la choe pa phul dhe nam kyi jin lab nue thu tham chay chan drang te rang la tim rang nyiy yi dham gyi lha dha ng yer may dhu jay mar rig dug gi sem chan la phog te dhe dhag gi dhug ngal gyu chay jang te dhe wa la koy ba bui nyag ma re rei tsa wa nay ta drin pag tu may pa nam sa bar nang gi khyon gheng pa troe te gyal ghong dham si jay ma boey tong sog noe jey tham chay thal wai dhul dhu lag par gyur
唵 舍啤玛 打车利达
班渣固达 哈也基华呼卢 呼卢
吽 呸
（ 随力诵多遍 ）
omhri payma tagtrida
vazra trodha
hayagriwa huluhulu
hum phet
於座尾持以下真言 ：
班渣 顿育 戚宁 渣渣
三玛也萨华三玛也渣
三玛也度三玛也枣
三玛也督三玛也摘
三玛也碑三玛也碑布
呸也 仲波
玛那也 渣渣
（ 诵七或二十一遍 ）
vazra dhunjo trignen zaza
samaya sattvasamaya za
samaya dhogsamaya jo
samaya tubsamaya jer
samaya beysamaya bey bue
phet yajungpo
marayazaza
哑呀 耳依 户呜 里哩 利利 噎嗌
饿柯 莺阿 卡加架伽额
查叉炸渣娜他打达单娜 他打达单娜
拍怕巴爸吗 也那啦华 刹卡刹哈奇呀
哈青竹巴脚戚 疏哈
a-ah ei-eih ou-ouh re-reh li-lih ae-aeh oh-ohh am-ah ka-kha ga-gah nga tsa-tsaa za-zan nya tra-trah dra-drah nah ta-tha da-dah na pa-pha ba-bah ma ya ra la wa sha kha sa ha kyah lha chen drub par gyur chig soha
持以上种子字一遍。
自身融入空性，
复现本尊之相。
以此功德愿速证
忿马头王证悟境
以能解脱普有情
悉达尔同等证境
ge wa dhi yi nyur dha dhag
tro gyal ta drin drub gyur nay
dro wa chig kyang ma luy pa
khey kyi sa la goy par shog
此成就马头明王本尊日修仪轨
乃由章嘉游戏金刚所著。
章嘉游戏金刚
五台山镇海寺
章嘉活佛灵塔
（ Zong Rinpoche，
1905 － 1984 ）
和朗塔仁宝哲
（ 注 ：
Rongtha Rinpoche
现居印度新德里，
与祈竹仁宝哲亦师亦友 ）。
宋仁宝哲是给予衲此法之
传承灌顶的恩师，
老师父曾任甘丹寺夏孜院的方丈；
而朗塔仁宝哲则授予衲全部口传。
有一种密相马头明王各种传承、
法门及各家仪轨的合集，
其中包括了这一支传承及这个仪轨在内。
这本合集有两卷，
朗塔仁宝哲曾把这两卷合集内所有的传承、
法门及各家仪轨全都授予衲。
合集中的仪轨有多种，
长略不一，
乃由历代祖师依据传承修持诀要而编着的。
今天所授之这个短仪轨，
是由清朝乾隆时代的国师章嘉大师所编的。
该世之章嘉大师名讳是
「 章嘉游戏金刚 」
（ Changkya Rolpai Dorje，
1717 - 1786 ），
他是乾隆皇帝的老师，
也是当时的大清国师。
当时，
乾隆皇求章嘉国师依传承开示，
编一份短略的密相马头明王法本，
章嘉国师便应弟子所求，
写成了这份仪轨。
这一世的章嘉大师著作甚丰，
合集为包含这份密相
马头明王法本在内的共十二卷之多！
依衲所知，
这份短略的密相马头明王法本，
似乎是章嘉国师住在五台山时所着的。
我们如果能每天修这个仪轨，
便是最好的。
若果实在不能，
单单每天持之以恒地诵仪轨中的本尊咒，
也有很大的利益。
如果我们选择只持咒而不修诵整套仪轨，
在持咒时心里强烈地想着
「 马头明王！
您是我唯一的依怙！」
这便足够了，
不需额外再作其它观想。
我们成佛、
往生净土或者堕入地狱中，
都是自己造成的！
你自己不修持，
佛也无法把你硬扛去极乐净土。
同样地，
也没人能把你推入地狱里。
掉入地狱，
完全是自己造成的。
要上净土，
也必须靠自己的努力，
依佛陀所教地、
一点一滴地慢慢积集善因。
这些生死大事，
必须靠自己！
如果我们没有太多时间和精力去修持的话，
起码要做到把唯一的
一点点修持做得十全十美，
好好地去做。
这样的话，
单单一点点的修持时间，
也能有十分大的力量。
如果我们连这样也办不到的话，
只一味指望着别人或佛陀来帮我们，
是不切实际的想法。
希望大家多修皈依、
多作善业、
多修持及常常保持善心、
快乐的心和无烦恼的知足心！
密相马头明王历代传承上师
莲华生大师
Padma.Sam.Ba.Wa
传
奔顿究刚巴
Dpon.Ston.Skyur.Gang.Pa
传
观顿巴
Guan.Ston.Pa
传
初杰桑杰顿巴
Chos.Rje.Sang.Rgys.Ston.Pa
传
卡珠香顿
Mkhas.Grub.Shangston
传
卡尊嘉善本
Mkhas.Tsun.Rgyal.Mtsen.Bum
传
札倩漾巴飘善
Jag.Chen.Pyam.Ba.Dpal.Zang
传
那当顿珠善波
Snar.Thang.Don.Grub.Zang.Po
传
宗喀巴大师
Lama Tsong.Ka.Pa
传
至尊喜饶桑杰
Rje.Tsun.Shi.Rab.Sing.Ge
传
宗饮飘善
Tsul.Khrim.Pal.Zang
传
仁青喜宁
Rin.Chen.Bshes.Nen
传
桑杰嘉措
Sang.Rgys.Rgya.Tso
传
卡左飘禅
Skyabs.Mchog.Pal.Zen
传
嘉华洛桑顿珠
Rgyal.Wa.Lo.Zang.Don.Grub
传
桑杰益西
Sang.Rgyas.Ye.She
传
班禅洛桑初坚
Pan.Chen.Lo.Zang.Chos.Rgyan
此后传承历经又十三代祖师而传至
宋仁宝哲
Skyabs.Rje.Zong.Rinpoche
传
祈竹仁宝哲
Sermey Gyalrong Khejok Tulku
传
密相马头明王日修仪轨
我与等虚空众生，
对三根本作皈依，
为利普有情众生，
愿证马头明王境
（ 诵三遍 ）
dhag dhang kha nyam dro wa kun
tsa sum lha la kyab su chi
sem chan kungyi dhon drub chir
ta chog rol pa drub par ja
唵森巴华淑打 沙华
达玛森巴华
淑多杏
omsvabhawashuddha sarva
dharma svabhawa
shuddho ham
一切成空性，
由空性之境化生出杂色莲花，
上为日座，
自化忿怒马头明王尊，
身色红，
具三面六臂相，
右面绿，
左面白，
中央红色，
各面俱有三眼目，
头发须眉具为金黄之色，
向上竖立，
张口显露尖牙，
作哈哈哞哞呸呸，
巨大龙吼之音，
于各面上有深绿色马首，
各作尖厉嘶声，
由鬃毛出火焰，
上下俱有烈火之帐及围充斥，
上右手执持金刚杵，
中手执持具三尖之三叉杖，
下手持剑刃上左降恶手印，
中手执短矛，
下手执肠脏勾索，
上身穿鲜象皮及大地四宝，
下身为虎皮之衣，
身上以脂油血滴及大灰作饰严佩，
人发所织成之线，
及六种庄严骨饰璎珞，
四右足内曲，
四左足外展，
立化为八蛇相之八龙上，
作九种舞姿之相，
处于智慧烈焰之中央，
由其喉间至膝间之毛孔内，
各各有微小忿怒尊向外观视。
tong pa nyi dhu gyur tong pai ngang lay kyay chig giy na tsog pay ma dhong nyi mai dhan la rang nyiy tro woi gyal po ta chog rol pa ku dhog mar po zhal sum chag drug pa yay zhal jang yon zhal kar oue shal mar wa zhal re re la chan sum pa ou tra dhang ma ra dhang min ma kham ser ghen dhu zey pa zhal dhang shing che wa tsig nay ha ha hum hum phet phet kyi dra drug tar drog pa ou re rei teng na ta gho jang nag ta kay tser zhin pa ngog mai seb nay me tag troe pay teng dhang wog tham chay mei ra wa ghur gyiy geng pa chag yay kyi dhang po na dor je nyiy pa na kha tam ga tse sum gyiy tsen pa sum pa na ral dri yon gyi dhang poy dhig zub nyi pa na dhung thung sum pa na gyu zhag nam pa lang chen gyi ko lon dhang zhing chen gyi yang zhei toy yog dhang tag gi pag pai sham thab chan ku la trag gi thig le zhag gi sor riy thal chen gyi tsom bue tray shing mi trai tsang kue dhang rue pai gyan drug giy gyan pa zhab yay zhi kum zhing yon zhi kyang pay lu gyay gyi ngo wo drul gyay ziy pa ghar gui nyam dhang dhan pa ye shey kyi me bar wai lhong na zhug pa dhei ghul gyi bum pa nay zhab kyi long bu yan chey kyi ba bui bu ga nam tro chung giy tam pa
唵奇里奇里努啥 尼易 疏哈
（ 诵三遍而吹气於念珠上 ）
om kiri kiri nuhri neye soha
唵 易达玛 喜都怕巴华
喜度那地近他达加杜喜也华达他
地近渣唷尼路达伊崩
巴迪玛哈杀玛那
唵 阿线她 渣拉易 疏哈
（ 诵七遍并作哈声而吹气於念珠上 ）
omye dharmahetuprabawa hetunatekhan tathagato hyawadhata tekhan tsayo nirodha ehbam
badhi mahashamana
om atsinta zvalaye soha
由一切忿怒尊之口发咒声及放光，
向十方一切诸佛与菩萨作供养，
召请尊众之加持力量等融入自身，
自身与本尊成无二无别，
光下放，
触及六道普有情众，
除其痛苦与苦因，
令得乐境，
由身上毛根化生无量马头明王，
遍天上地面及虚空，
催灭普作障魔王、
贡布魔、
登丝魔、
黑咒与黑物等障，
令成尘灰。
tro wo tham chay kyi zhal nay ngag kyi dra dhang woe zer troe yar chog chui sang gyay jang sem tham cha la choe pa phul dhe nam kyi jin lab nue thu tham chay chan drang te rang la tim rang nyiy yi dham gyi lha dha ng yer may dhu jay mar rig dug gi sem chan la phog te dhe dhag gi dhug ngal gyu chay jang te dhe wa la koy ba bui nyag ma re rei tsa wa nay ta drin pag tu may pa nam sa bar nang gi khyon gheng pa troe te gyal ghong dham si jay ma boey tong sog noe jey tham chay thal wai dhul dhu lag par gyur
唵 舍啤玛 打车利达
班渣固达 哈也基华呼卢 呼卢
吽 呸
（ 随力诵多遍 ）
omhri payma tagtrida
vazra trodha
hayagriwa huluhulu
hum phet
於座尾持以下真言 ：
班渣 顿育 戚宁 渣渣
三玛也萨华三玛也渣
三玛也度三玛也枣
三玛也督三玛也摘
三玛也碑三玛也碑布
呸也 仲波
玛那也 渣渣
（ 诵七或二十一遍 ）
vazra dhunjo trignen zaza
samaya sattvasamaya za
samaya dhogsamaya jo
samaya tubsamaya jer
samaya beysamaya bey bue
phet yajungpo
marayazaza
哑呀 耳依 户呜 里哩 利利 噎嗌
饿柯 莺阿 卡加架伽额
查叉炸渣娜他打达单娜 他打达单娜
拍怕巴爸吗 也那啦华 刹卡刹哈奇呀
哈青竹巴脚戚 疏哈
a-ah ei-eih ou-ouh re-reh li-lih ae-aeh oh-ohh am-ah ka-kha ga-gah nga tsa-tsaa za-zan nya tra-trah dra-drah nah ta-tha da-dah na pa-pha ba-bah ma ya ra la wa sha kha sa ha kyah lha chen drub par gyur chig soha
持以上种子字一遍。
自身融入空性，
复现本尊之相。
以此功德愿速证
忿马头王证悟境
以能解脱普有情
悉达尔同等证境
ge wa dhi yi nyur dha dhag
tro gyal ta drin drub gyur nay
dro wa chig kyang ma luy pa
khey kyi sa la goy par shog
此成就马头明王本尊日修仪轨
乃由章嘉游戏金刚所著。
章嘉游戏金刚
五台山镇海寺
章嘉活佛灵塔
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