指数继续按照预定的节奏进行，昨天的利好突发打乱了盘中的节奏，导致了高开低走，回落后回踩了颈线，所以有了今天的上涨。

板块方面

机器人板块涨幅居前，通力科技、威力传动、昊志机电等个股20CM涨停，丰立智能、双飞股份、绿的谐波、优德精密等个股涨超10%，巨轮智能、光洋股份、中大力德、中马传动、双环传动、新时达等个股涨停。消息面上，拓普在发布的2023年半年报中提到，公司研发的机器人直线执行器和旋转执行器，已经多次向客户送样，获得客户认可及好评，2024年一季度开始进入量产爬坡阶段，初始订单为每周100台，产业进程超市场预期。

一方面，需要重点关注特斯拉等头部企业的人形机器人的研发、生产及应用情况；另一方面，上游核心部件环节有望受益于商业化应用和行业空间扩大。后续可重点留意以下方向：1）格局较好的空心杯电机环节；2）价值量占比较高的减速器、伺服电机、无框力矩电机等环节；3）壁垒较高的力矩传感器、驱动器、编码器等环节。

汽车产业链也迎来全面爆发，星源卓镁20CM涨停，恒帅股份、贝斯特、正强股份、标榜股份涨超10%，巨轮智能、光洋股份、浙江世宝、征和工业、亚通精工、拓普集团等个股涨停。从目前已发布的半年度相关报告来看，新能源汽车企业上半年业绩普遍向好，共计34家上半年业绩增长且实现盈利。比亚迪、宁德时代两大龙头净利润增幅居前，特锐德等多家企业净利润也同比翻倍。天风证券指出，8月第3周订单较7月同期上升12%至17%，同/环比均有双位数增长。从整体表现来看，随着进入第三季度中期，各车企也将陆续发布新车型，订单量有望进一步攀升。

此外，像数据要素、算力概念、半导体芯片同样在盘中也有着亮眼的表现。就今日而言市场的反弹风格明显更偏向于科技与成长。不过需要注意的是，今日科技股全面爆发，本质上而言仍属于跌深反弹，因此后续对于量能的大小仍是后续关注的核心，相关板块的成交额能够维持温和递增的态势，那么本轮科技股的反弹或有望延续，相反等到成交量某一天骤降后，则可能是这波反弹的潜在拐点。

个股方面

次新股今日同样表现活跃，威力传动、盛邦安全、芯动联科20CM涨停，C波长也一度于午后触发临停。次新股的走强一方面受益于，此前证监会表示，阶段性收紧IPO节奏，加剧市场对于次新股炒作。另一方面，次新股方向大多没有太多的套牢盘，当指数迎来普涨反弹时，往往具有较高的弹性，对于短线博弈资金具有较高的吸引力。结合近端次新中包含了大量的科创板块个股，若后续科技股反弹能够进一步延续的话，科创次新或有望反复活跃。

另外需要注意的是，随着中报披露已经进入最后冲刺阶段，近期不少中报业绩增长股也盘中有不俗反馈，例如2连板的大豪科技与我乐家居，首板的利君股份、帅丰电器、伟思医疗等。因此在后续热点板块个股的选择中，中报业绩超预期的个股或可视重要的加分项。

[机器人大会人形“关节”多样 电机、轴承确定性高]

人形机器人电机确定性高，关节采用无框力矩电机、灵巧手采用空心杯电机

2023年8月16日，世界人形机器人大会在北京召开，各厂商人形机器人产品百花齐放，“关节”方案多样。其中，关节电机方案确定性较高，多选用无框电机做关节集成，且具有定制需求。灵巧手采用空心杯电机+多级行星减速器，在此基础上集成丝杠、传感器及驱动器后形成微型伺服电缸。

传动方案行星滚柱丝杠最优，降本为关键；其他直线方案得以呈现

行星滚柱丝杠是丝杠中性能最优异也最贵的品类，为目前性能最优的关节方案。由于价格高昂，降本能力将成为行星滚柱丝杠方案能否大量应用的关键。特斯拉采用行星滚柱丝杠的优势主要在于，其申请了采用滚柱丝杠的汽车线控转向专利后，可加速滚柱丝杠量产进程，加快车机协同，实现降本。除行星滚柱丝杠外，其他几种人形机器人腿部传动方案包括滚柱丝杠、连杆、T型丝杠等。其中智元机器人的轮足式结构采用连杆方案，能够在轮式模式和足式模式之间可切换。

力控方案三种方式并存，控制系统“小脑+脑干”是基础方向

（1）力控方面，智元机器人将视觉传感集成进灵巧手指尖，实现末端视觉闭环，可实现精细操作。帕西尼采用多维度大阵列触觉传感器，能够完成抓取薯片、缝合伤口等精细动作。力矩传感一般集成在关节中，机器人自由度越高，对力矩传感的精度、协同性要求就越高；柔性机械臂的力矩传感主要使用SEA方案。（2）控制系统方面，智元的具身智脑EI-Brain架构把控制系统分为云端的超脑和端侧的大脑、小脑，以及脑干几层；大脑提供AI辅助的抽象思维能力，小脑生成运动控制指令，脑干负责电机控制、伺服等硬件底层任务。而对于特斯拉人形机器人来说，由于其本身的软件及算法已经很强，我们认为，后续量产落地的关键主要在于“小脑”及“脑干”级的对应厂商能否配合产品迭代并实现有力降本。

减速器方案行星、谐波皆有应用，轴承环节相对确定

（1）减速器方面，大量国产人形机器人厂商推出一体化关节模组，大多采用“伺服电机+驱动器+谐波减速器/行星减速器+传感器”的方案。而在需要高承载能力的关节，高刚性高精度的行星减速器可能是更好的选择。（2）轴承方面，以特斯拉机器人为例，其旋转/线性关节分别使用到了角接触轴承、交叉滚子轴承、四点接触轴承及深沟球轴承。其中交叉滚子轴承制造难度最大，国内具有大批量供应能力的厂商不足10家。其他三种轴承技术壁垒相对较低，国内供应成熟。

受益标的

本体：博实股份等技术优势突出、享受人形机器人产业政策支持的本体厂商。零部件：按照竞争格局、价值量、受益确定性排序：（1）丝杠与关节轴承：五洲新春;（2）传感器：奥普光电、奥比中光（指尖视觉传感器）、昊志机电;（3）电机：鸣志电器（空心杯电机）、步科股份（无框力矩电机）；（4）行星减速器：中大力德、双环传动；（5）控制器：拓邦股份、雷赛智能。

风险提示：人形机器人落地进度不及预期，机器人硬件及控制方案迭代风险。

（来源：开源证券）

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商证券icon：10多款国产人形机器人亮相世界机器人大会icon，聚焦核心部件供应商

　　1）2023世界机器人大会于8月16日至22日在北京北人亦创国际会展中心icon举行。 本届大会举行了6场主论坛及相关活动，还举办了机器人博览会，优必选icon、达闼、宇树、小米、追觅icon、帕西尼等140余家企业携近600款机器人产品集中亮相展示，其中包括10多款人形机器人产品，其中，优必选、北京理工icon华汇等厂商的人形机器人产品现场展示了行走功能，追觅人形机器人展示了咖啡拉花功能。
　　2）从基础性能来看，目前国内人形机器人领先厂商在自由度、重量方面已与特斯拉icon处于同等水平，甚至部分厂商可实现比特斯拉Optimus的自由度更多、重量更轻。目前国内人形机器人领先厂商在电池续航方面仍较特斯拉有一定差距。
　　3）从核心零部件来看：身体关节：目前国内人形机器人厂商身体关节多采用旋转关节方案，而特斯拉采用旋转、线性关节结合的方案。线性关节具备空间利用率高，可布置更大电机从而实现更大推力，同时下半身不动时可以自动锁定姿态，更加节能等优势；但也面临推杆末端位置精度稳定性差、成本较高等缺点。灵巧手：目前绝大多数国内人形机器人厂商已具备灵巧手方案或正在研发中，从自由度来说与特斯拉水平相当。传感器：目前绝大多数国内人形机器人厂商采用多种传感器结合的方案，而特斯拉采用纯视觉方案。
　　人形机器人：具备通用性、可使用工具等属性，“具身智能”浪潮大势所趋
　　1）预计2030年人形机器人需求量约177万台，全球市场空间有望达1692亿元，2023-2030年CAGR达25%。中短期（3-5年）工商业场景率先应用；中长期（5-10年后）个人场景应用空间大。
　　2）核心零部件：行星滚柱丝杠：价值量占比约19%，目前产能主要集中于欧洲icon、美国等，国内企业起步较晚，规模较小，海外进口依赖度高。空心杯电机：价值量占比约8%，目前行业龙头为瑞士Maxon、德国Fauhalber等，批量制造难度大，国内厂商技术提升空间大。减速器：价值量占比约13%，目前减速器行业日系厂商占主导，国内厂商关键技术已攻克，在工艺经验积累方面仍有提升空间。传感器：目前有特斯拉的纯视觉方案和其他公司的多器件融合方案。
　　核心标的：聚焦四足/人形机器人核心部件制造龙头
　　电机：关注鸣志电器、汇川技术、江苏雷利、步科股份、伟创电气、拓邦股份；
　　丝杠：推荐恒立液压、长盛轴承、五洲新春，关注贝斯特、鼎智科技、秦川机床；
　　减速器：推荐双环传动、绿的谐波，关注中大力德、上海机电、汉宇集团、丰立智能、大族激光、昊志机电；
　　传感器：推荐华依科技，关注柯力传感、汉威科技、芯动联科；
　　控制器：推荐华中数控，关注新时达、埃夫特、英威腾；
　　轻量化：推荐精工科技，关注中复神鹰、吉林化纤、吉林碳谷；
　　集成：关注三花智控、拓普集团；
　　工业机器人：推荐埃斯顿，关注新松机器人；
　　特种机器人：推荐晶品特装。