郭晨曦 | 受海星启发的软体机器人主动吸力运动

受美国海军研究署等资助，加州大学圣地亚哥分校和伯克利分校的研究人员受海星液压管脚启发，研制出一种软管足部致动器，可提高机器人在障碍地形的行动效率。

水下机器人可执行人难以完成的各类任务，但由于其体积庞大、对环境具有破坏性且需大量电力维持位置恒定，因此无法开展长期静态测量以及非侵入性地研究水下敏感生物。研究人员受海星启发，将软致动器与软主动吸盘相结合，创建出一种类似海星管脚的软管足部致动器，可实现基于附着力的运动。其中，吸盘由两种不同的有机硅弹性体制成，通过在内部吸腔和周围环境之间形成压力梯度来产生附着力。实验结果表明，制成的软管足部致动器能够在平坦表面、小台阶和受限空间中产生主动吸力，同时提供反馈，以提高软体机器人在障碍物上的行动效率。

这项研究提出的软管足部致动器具有附着力强、可适应多种地形等特点，未来有望附着于舰船底部进行水下环境监测、水下物体探测等，为机器人的扩展应用提供了思路。

论文：Locomotion via Active Suction in a Sea Star-Inspired Soft Robot

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