#SNH48[超话]# “古画”国风演唱会
『古画』『画』『观自在』『临兵斗者皆阵列在前』『春夏秋冬』『人鱼』『Sweet Trap (影)』
泪湿斑驳古画 相望咫尺天涯 青丝变白发
娇媚如画 歌声迤逦 含情错落 惹人沉醉
心无杂念 心明眼亮 方能本自俱足观自在
疾行如风 例无虚发 拔刀入鞘 大战在即
春有百花秋有月 夏有凉风冬有雪 四季更迭痴心不变
你为爱变无尾人鱼 我甘心为你沉入海底
暗影锦衣夜行 精心布下的迷雾等你入局

珀斯｜DAY 2-3

- 怪树 Leaning tree

看完尖峰石阵 继续坐两小时的车 北上
前往杰拉尔顿小镇
在这路程中 下车打卡 怪树
在西澳路两边 特别多这样的歪脖子树
这一棵树 就非常典型 呈现躺着的姿势
Jerry 说 这是因为 被印度洋大风吹成这样子的
还是蛮特别的

- 杰拉尔顿小镇

晚上到达了杰拉尔顿小镇
这个小镇上常驻人口很少
常驻华人仅有40左右
小镇还蛮美的 小镇的叫法还是蛮高级的
其实我觉得可以理解成农村

晚上在hotel里用餐
味道还可以
吃饭的时候遇到两个特别有意思的小女孩
很搞怪 很可爱

本来还计划着晚上去观星 但是风太大了 就改成了明日

*心得体会：
第一天的行程还算可以的
气温虽然高 但是穿长袖长裤是没有错的
不然真的会被晒伤很严重
西澳地广人稀
道路非常的宽
路上的车速也非常快
我时常在想 如果半路被扔在了公路上
那怎么办 哈哈哈哈哈
～
在路上两侧的风景 也很有意思

西澳三大特色 ：

^羊无尾 ：就是羊的尾巴在一出生的时候就被农场主 剪掉了 因为羊的尾巴会沾上便便 很难打理
并且 农场主并不会每日来到 农场照看这些羊 因为住的地方和农场之间距离太远 （甚至有些农场主 会开飞机来到自己的农场 因为真的是太远了）

^牛排队 ： 由于农场主不会天天来到农场 那么放牧的事情 就会交给领头牛 这头牛是经过训练的 它会带着牛白天出来吃草 日落后又带回去 所以呢就会看到 牛排着队伍吃草的样子

^草打卷 ： 就是卷成一堆的草 有序的堆在一起
好像说是要卖到哪里去 （我没有很认真听讲了） https://t.cn/Rqz8lll

【JBE封面故事 | 扑翼飞行器在内部和外部扰动下的主动抗扰高度控制与更细致的扰动测量】More Detailed Disturbance Measurement and Active Disturbance Rejection Altitude Control for a Flapping Wing Robot under Internal and External Disturbances https://t.cn/A6oTMEGK

自然界中的蜂鸟在许多极端的环境下依然能保持稳定飞行和高度控制，这得益于其所具备的多维度感知能力以及出色的主动控制策略。为了进一步探索这高超飞行技巧背后的秘密，如何使小尺度下的仿生扑翼飞行器具备多维度感知能力和抗扰能力的成为了一个挑战。

在本期《仿生工程学报》中，微米纳米加工技术国家级重点实验室（上海交通大学）的智能无人微系统研究团队研发了无尾微型扑翼飞行器的轻量化的三维速度机载感知系统和主动抗扰能力的控制技术。通过建立的刚体动力学模型以及所感知的相对运动速度，可以实时量化飞行器相对运动所引起的风扰大小。对于其余的总扰动，研究团队提出了一种自抗扰控制器来估计和抑制这些干扰。以飞行器的高度控制为例，通过与传统PID控制器的比较，上述综合方法展现了更好的控制精度，以及超调和扰动的抑制能力。

结果表明：在有内部未建模动态的悬停飞行实验中，高度控制的均方根误差仅为2.53 cm。在装载不同的载荷重量悬飞过程中，飞行器的上升轨迹保持惊人的一致。在有外部风扰的前向飞行实验中，高度控制的均方根误差仅为2.78 cm。当飞行器飞越一个引入外部突变扰动的台阶时，最大超调量仅为PID控制器控制的一半。

封面图片展示了受自然界中蜂鸟启发的无尾微型扑翼飞行器整体设计思路，该方法有望为在有扰动环境中的微型扑翼飞行器提供一个新的设计与控制思路。

【通讯作者】张卫平，工学博士，上海交通大学电子信息与电气工程学院教授，博士生导师，微米纳米加工技术国家级重点实验室副主任，中国微米纳米技术学会珀金优秀科学家，全国微机电技术标准化技术委员会委员，惯性仪表与元件专业委员会委员，上海市惯性技术学会理事，入选教育部新世纪优秀人才支持计划、上海市人才发展资金支持计划、上海交通大学晨星优秀青年学者奖励计划，国家技术发明奖获得者。长期从事智能无人微系统、仿生微机器人、微机电系统（MEMS）、微惯性技术、模拟数字混合嵌入式控制检测技术的研究。教师主页：https://t.cn/A6oTMEGC