kiwiSDR的FPGA工程架构按功能来分，主要由三部分组成。

一是ADC采样部分，ADC数据进来和DDS的sin和cos分别相乘，得到I和Q正交信号。正交信号经过数字滤波器后，输出。输出可选16位或者8位模式。

二是GPS部分，采样芯片输出的穿行脉冲，得到卫星e1b信号，再对e1b信号解调得到原始数据。

三是控制电路和数据传输部分，包含了一个非常简易的单周期CPU和接口的SPI总线。数据通过SPI传输给底板BBB。这个CPU指令集极为简单，并且还为它单独开发了一个C语言编译器。通过这个软核来实现系统流程的一个控制。
这套系统虽然看起来软硬件极简，但是设计真的是极为精巧。硬件电路下次再写一篇文章讲讲它模拟电路设计的精妙。#电子##无线电##嵌入式##fpga##fpga技术##硬件##科普#

日前，有媒体曝光了红旗全新SUV——HS6的实车谍照，不仅展现了更接近量产的外观设计，就连内饰造型也一览无余。预计新车有望年内亮相，并将于明年正式上市，主攻22-30万级中型SUV市场。

外观方面，HS6的前脸设计延续了全新H5开启的全新家族语言，在大尺寸直瀑式中网两侧，已经变成了更为犀利时髦的分体式头灯，其中远近光灯组被放置在雾灯框内部纵向分列，而日行灯带则缩减为小小的一道，预计会配合中网内部的迎宾光带，带来更具辨识度的光电效果。

侧面造型相比HS5更为优雅从容，不过整体比例没有明显变化。圆滑的幸免配以紧贴下窗框的贯穿腰线，带来简洁圆润的视觉体验。D柱位置还带有一道与三角窗融为一体的黑色装饰，从而呈现出悬浮式车顶的效果。尾部则会沿用全新H5在纵向&横向双向延伸的尾灯设计，还可以看到牌照框置于尾门下方的后杠区域，所以尾灯贯穿的概率还是比较大的。

内饰设计则一览无余，采用了全新样式的三辐平底方向盘，两侧的多功能按键还有一点奔驰的既视感。后方还带有嵌入式的液晶仪表盘，并且仪表台上有可能安装了大尺寸抬头显示。中控部分则采用了一块大尺寸的竖置中控曲面屏，两侧的空调出风口同样向下延伸，在观感上与红旗全新LOGO相呼应。

扶手箱盖上也带有红色中轴线，前方则是电子挡杆、无线充电板以及双独立杯架。座椅样式也比较特别，虽然是一体化设计，但还保留了可以上下调节的头枕，人机工学做的不错。动力方面目前尚未公布具体信息，但参考HS5和全新H5，预计会提供1.5T混动版和2.0T燃油版可选。#撩妹不如撩车# #红旗HS6#

专题 | 高精度自动驾驶地图与北斗卫星融合定位产品应用
武汉御驾科技有限公司

随着自动驾驶系统研究的不断深入,地图从传统车载静态电子导航地图将向自动驾驶高精、动态、实时更新的地图的方向发展,定位从单一卫星导航定位向融合高精地图的多源融合定位发展,车载单元从低维传感器信息融合向多维网联协同感知、从小规模自动驾驶汽车性能测试向大规模车路协同环境下系统性验证的方向发展;基于高精地图的跨场景的感知与全场景的连续定位是车路协同环境下自动驾驶地图与定位技术发展的重要方向。

“瑶光”自动驾驶融合定位平台(见图1)是武汉御驾科技有限公司开发的一款面向于L4低速无人驾驶的高精度导航产品,是一款集成了多线激光雷达,RTK组合导航,惯性导航单元,8MP相机,时间同步器为一体的微型主机系统。瑶光平台在室内外多场景下均适用,用户只需将设备安装在合适位置,即可实时得到准确的高精度定位信息,为智能系统提供准确可靠的导航信息。

1)多模态厘米级定位,集成GNSS、SLAM、INS融合定位功能,有效适应室内、外全场景深度融合定位需求,满足机器人精密定位需求。
2)高精度自动驾驶地图融合,导入高精度地图,进行地图匹配并联合惯性导航单元等传感器数据融合定位。
3)低功耗、工业级宽压设计,整机嵌入式硬件集成,40W整机峰值功耗,为移动平台提供更高的运行续航能力。
4)全栈式自动驾驶,支持ROS、AutoWare多平台驱动适配,具备完整感知、规划、控制、决策功能,小、特、慢场景下可实现即连即用式自动驾驶。
5)工业级电源设计,最高可耐受-20~48V宽电压输入以及9~36V的工作电压范围,设备具备多路供电隔离、过压欠压保护、过流过温保护、点火抛负载保护等电气设计。
6)整体IP65防护等级设计,具备高可靠性通用外围接口和专用连接器件,适用于各种恶劣环境下的工业、车载场景。
7)高效的被动散热设计,整体CNC加工,全金属外壳辅以两侧鳍片将内部热量直接引导至外界环境,保证设备能够长时间高效能持续稳定运行。
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融合定位算法(见图2)的定位过程

分为两大部分

一是高精度地图的读取;二是全局定位与局部定位相结合的信息融合输出。主要过程分为定位地图瓦片分割、特征提取;维护点云里程计、GPS里程计、IMU信息;将匹配定位结果与IMU信息、各种里程计信息进行状态估计,经信息融合后位姿转换输出实时高频的定位结果。点云地图实时切割,大范围构建的点云地图用于定位匹配非常耗资源,而且无法做到实时定位。为此本产品提出了一种根据实时位姿对地图实时切割的方法,通过切割后的点云地图与实时点云数据进行匹配,降低了资源消耗,且实时性得到保证。瑶光系统通过实时接收GNSS、IMU、LiDAR等不同的传感器数据进行实时的融合处理,输出融合的定位导航结果,包括车辆位置、高程和航向信息等。