#一万座迷你美术馆计划# 2022年11月15日，世界人口达到80亿。来自中国的年轻艺术家和新媒体漫画设计师陈洁以世界地图为灵感，以六平米美术馆标识为元素，创作演化电子平面艺术作品，并希望以当下流行的运动飞盘为载体，与全球创作者携手传播当代艺术。据悉，这款纪念艺术#飞盘#产品是标准的175g的户外比赛专业极限飞盘，全球共计80个编号。它目前正在中国艺术电商平台#Artand# 上首次销售。#六平米艺术展##六平米美术馆[超话]#
高频试验机HTM
行业
塑料
金属
汽车
复合材料
试验载荷
25 kN - 160 kN
12 m/s - 20 m/s
试验类型
高速拉伸试验
穿刺试验
试验标准
ISO 6603-2
ASTM D3763-02
ISO26203-2
SEP 1230
ESIS P7-00试验数据采集
在高速拉伸试验中，为了获得更精确的力测量结果，经常给试样安装应变片。只将应变片（位于前后两侧）贴在受弹性变形影响的试样区域。应变片采用半桥结构呈对角布置。与来自压电式力传感器的力信号相比，测量信号显示出明显较少的信号振荡。
也可将应变片贴到试样的测试横截面上，进行精确的应变测量。这种情况下，应变片采用四分之一桥连接。由于试验时间很短（只有几毫秒），所以需要非常快速的测量放大器，以及额外的瞬态存储卡。
用于高速拉伸试验的产品优势及特点
描述
各种型号适用的试验载荷为25、50、80 或160 kN。
最大活塞速度为20 m/sec，但也可以在试验速度范围内进行调节，甚至可以从非常低速度至最高速度。
可以提供280 bar系统压力。高速拉伸试验的标准
SEP 1230：
DIN EN ISO 26203-2：金属材料 - 高应变速率下的拉伸试验 - 第2部分：电液伺服疲劳试验机和其他系统
ISO/CD 22183项目：塑料 - 使用电液伺服疲劳试验机测定高速率下的拉伸性能
ISO 527-1、ISO 527-2；ASTM D638：测定拉伸性能（仅涵盖低应变速率区域）
SAE J2749 Nov 2008：聚合物的高应变速率拉伸试验
ISO 18872：
ISO 82568、ASTM D1822：测定拉伸冲击强度（塑料）碰撞试验在设计阶段就已发挥作用
早有研究表明机械工艺材料特性（除其他外）取决于加载速率，换句话说，就是应变速率。然而，在实际使用中，冲击载荷常常是部件失效的原因。从事防撞汽车开发的设计者很快发现，使用在准静态试验中获得的材料特性值产生了错误的结果。只有利用高速拉伸试验的数据，才有可能在数值模拟和实际情况之间取得良好的相关性。
随着数值模拟越来越多地被用于设计成型工艺（金属薄板成型、锻造），了解成型速率对流动曲线的影响至关重要。在这种情况下，材料科学家的讨论始终集中在应变速率上。由于应变速率取决于试样形状lo，因此它们不适用于指定试验机特性。因此，试验机生产商规定了活塞速度。
应变速率和活塞速度v之间的关系如下：
ϵ = (Δϵ / Δt) = (Δl / l0) x (l / Δt) = (v / l0)
高速拉伸试验
在1000 °C下使用高速试验机以160 kN / 20 m/s执行高速拉伸试验高速拉伸试验
SEP 1230、DIN EN ISO 26203-2、ISO 18872、SAE J2749、ISO 82568、ASTM D1822、ISO/CD 22183项目
材料的断裂行为与材料内在因素相关，特别是加载速率。高速拉伸试验可以提供金属或塑料在高应变速率下的拉伸特性值。这些参数对于碰撞模拟特别有价值。
在高速拉伸试验中，试验是在哑铃状平面试样上进行的，其载荷施加速度高达20 m/s。直接在试样上进行伸长量测量是可能的，能够生成直观的应力-应变图。
使用高速试验机执行高速拉伸试验。这些电液伺服疲劳试验机对试样的测试速率最高可以达到20 m/s，试验力高达160 kN。高速应变测量试验系统技术需求:
最大静推力： 160kN；
最大允许冲击载荷： 100kN；
活塞冲程：300 mm；
分辨率： 0.001%，满量程；
响应时间： 35μs；
最大速度： 20 m/s±1m/s；
VHS 液压动力源及附件；
动态载荷传感器
-载荷能力： ±250 kN
-超载能力： 300 % 满量程
-抗侧向载荷能力： 40% 满量程；
压电传感器
-标定载荷 80 kN
-最大载荷能力 400 kN
-最大过载能力 480 kN；
VHS 测试夹具：VHS 静态夹具、机械楔形夹具、楔形平试样夹面、具有预应力和夹面自动夹持装置拉力试验机 静态力
疲劳试验机 动态力
疲劳试验机 一压一松
拉力 6万美金 electroforce没有，要换个瑞士的牌子
疲劳 electroforce5500，15万美金 标配
货期都是9个月
合同如果和中国签，13%的增殖税+2%的关税优势及特点
描述
各种型号适用的试验载荷为25、50、80 或160 kN。
最大活塞速度为20 m/sec，但也可以在试验速度范围内进行调节，甚至可以从非常低速度至最高速度。
可以提供280 bar系统压力。高频试验机HTM
行业
塑料
金属
汽车
复合材料
试验载荷
25 kN - 160 kN
12 m/s - 20 m/s
试验类型
高速拉伸试验
穿刺试验
试验标准
ISO 6603-2
ASTM D3763-02
ISO26203-2
SEP 1230
ESIS P7-00试验数据采集
在高速拉伸试验中，为了获得更精确的力测量结果，经常给试样安装应变片。只将应变片（位于前后两侧）贴在受弹性变形影响的试样区域。应变片采用半桥结构呈对角布置。与来自压电式力传感器的力信号相比，测量信号显示出明显较少的信号振荡。
也可将应变片贴到试样的测试横截面上，进行精确的应变测量。这种情况下，应变片采用四分之一桥连接。由于试验时间很短（只有几毫秒），所以需要非常快速的测量放大器，以及额外的瞬态存储卡。
用于高速拉伸试验的产品优势及特点
描述
各种型号适用的试验载荷为25、50、80 或160 kN。
最大活塞速度为20 m/sec，但也可以在试验速度范围内进行调节，甚至可以从非常低速度至最高速度。
可以提供280 bar系统压力。高频试验机HTM
行业
塑料
金属
汽车
复合材料
试验载荷
25 kN - 160 kN
12 m/s - 20 m/s
试验类型
高速拉伸试验
穿刺试验
试验标准
ISO 6603-2
ASTM D3763-02
ISO26203-2
SEP 1230
ESIS P7-00高速拉伸试验的标准
SEP 1230：
DIN EN ISO 26203-2：金属材料 - 高应变速率下的拉伸试验 - 第2部分：电液伺服疲劳试验机和其他系统
ISO/CD 22183项目：塑料 - 使用电液伺服疲劳试验机测定高速率下的拉伸性能
ISO 527-1、ISO 527-2；ASTM D638：测定拉伸性能（仅涵盖低应变速率区域）
SAE J2749 Nov 2008：聚合物的高应变速率拉伸试验
ISO 18872：
ISO 82568、ASTM D1822：测定拉伸冲击强度（塑料）碰撞试验在设计阶段就已发挥作用
早有研究表明机械工艺材料特性（除其他外）取决于加载速率，换句话说，就是应变速率。然而，在实际使用中，冲击载荷常常是部件失效的原因。从事防撞汽车开发的设计者很快发现，使用在准静态试验中获得的材料特性值产生了错误的结果。只有利用高速拉伸试验的数据，才有可能在数值模拟和实际情况之间取得良好的相关性。
随着数值模拟越来越多地被用于设计成型工艺（金属薄板成型、锻造），了解成型速率对流动曲线的影响至关重要。在这种情况下，材料科学家的讨论始终集中在应变速率上。由于应变速率取决于试样形状lo，因此它们不适用于指定试验机特性。因此，试验机生产商规定了活塞速度。
应变速率和活塞速度v之间的关系如下：
ϵ = (Δϵ / Δt) = (Δl / l0) x (l / Δt) = (v / l0)
高速拉伸试验
在1000 °C下使用高速试验机以160 kN / 20 m/s执行高速拉伸试验试验数据采集
在高速拉伸试验中，为了获得更精确的力测量结果，经常给试样安装应变片。只将应变片（位于前后两侧）贴在受弹性变形影响的试样区域。应变片采用半桥结构呈对角布置。与来自压电式力传感器的力信号相比，测量信号显示出明显较少的信号振荡。
也可将应变片贴到试样的测试横截面上，进行精确的应变测量。这种情况下，应变片采用四分之一桥连接。由于试验时间很短（只有几毫秒），所以需要非常快速的测量放大器，以及额外的瞬态存储卡。
用于高速拉伸试验的产品优势及特点
描述
各种型号适用的试验载荷为25、50、80 或160 kN。
最大活塞速度为20 m/sec，但也可以在试验速度范围内进行调节，甚至可以从非常低速度至最高速度。
可以提供280 bar系统压力。高频试验机HTM
行业
塑料
金属
汽车
复合材料
试验载荷
25 kN - 160 kN
12 m/s - 20 m/s
试验类型
高速拉伸试验
穿刺试验
试验标准
ISO 6603-2
ASTM D3763-02
ISO26203-2
SEP 1230
ESIS P7-00高速拉伸试验的标准
SEP 1230：
DIN EN ISO 26203-2：金属材料 - 高应变速率下的拉伸试验 - 第2部分：电液伺服疲劳试验机和其他系统
ISO/CD 22183项目：塑料 - 使用电液伺服疲劳试验机测定高速率下的拉伸性能
ISO 527-1、ISO 527-2；ASTM D638：测定拉伸性能（仅涵盖低应变速率区域）
SAE J2749 Nov 2008：聚合物的高应变速率拉伸试验
ISO 18872：
ISO 82568、ASTM D1822：测定拉伸冲击强度（塑料）优势及特点
描述
各种型号适用的试验载荷为25、50、80 或160 kN。
最大活塞速度为20 m/sec，但也可以在试验速度范围内进行调节，甚至可以从非常低速度至最高速度。
可以提供280 bar系统压力。高频试验机HTM
行业
塑料
金属
汽车
复合材料
试验载荷
25 kN - 160 kN
12 m/s - 20 m/s
试验类型
高速拉伸试验
穿刺试验
试验标准
ISO 6603-2
ASTM D3763-02
ISO26203-2
SEP 1230
ESIS P7-00高速拉伸试验的标准
SEP 1230：
DIN EN ISO 26203-2：金属材料 - 高应变速率下的拉伸试验 - 第2部分：电液伺服疲劳试验机和其他系统
ISO/CD 22183项目：塑料 - 使用电液伺服疲劳试验机测定高速率下的拉伸性能
ISO 527-1、ISO 527-2；ASTM D638：测定拉伸性能（仅涵盖低应变速率区域）
SAE J2749 Nov 2008：聚合物的高应变速率拉伸试验
ISO 18872：
ISO 82568、ASTM D1822：测定拉伸冲击强度（塑料）优势及特点
描述
各种型号适用的试验载荷为25、50、80 或160 kN。
最大活塞速度为20 m/sec，但也可以在试验速度范围内进行调节，甚至可以从非常低速度至最高速度。
可以提供280 bar系统压力。
行业
塑料
金属
汽车
复合材料
试验载荷
25 kN - 160 kN
12 m/s - 20 m/s
试验类型
高速拉伸试验
穿刺试验
试验标准
ISO 6603-2
ASTM D3763-02
ISO26203-2
SEP 1230
ESIS P7-00试验数据采集
在高速拉伸试验中，为了获得更精确的力测量结果，经常给试样安装应变片。只将应变片（位于前后两侧）贴在受弹性变形影响的试样区域。应变片采用半桥结构呈对角布置。与来自压电式力传感器的力信号相比，测量信号显示出明显较少的信号振荡。
也可将应变片贴到试样的测试横截面上，进行精确的应变测量。这种情况下，应变片采用四分之一桥连接。由于试验时间很短（只有几毫秒），所以需要非常快速的测量放大器，以及额外的瞬态存储卡。
用于高速拉伸试验的产品优势及特点
描述
各种型号适用的试验载荷为25、50、80 或160 kN。
最大活塞速度为20 m/sec，但也可以在试验速度范围内进行调节，甚至可以从非常低速度至最高速度。
可以提供280 bar系统压力。高速拉伸试验的标准
SEP 1230：
DIN EN ISO 26203-2：金属材料 - 高应变速率下的拉伸试验 - 第2部分：电液伺服疲劳试验机和其他系统
ISO/CD 22183项目：塑料 - 使用电液伺服疲劳试验机测定高速率下的拉伸性能
ISO 527-1、ISO 527-2；ASTM D638：测定拉伸性能（仅涵盖低应变速率区域）
SAE J2749 Nov 2008：聚合物的高应变速率拉伸试验
ISO 18872：
ISO 82568、ASTM D1822：测定拉伸冲击强度（塑料）碰撞试验在设计阶段就已发挥作用
早有研究表明机械工艺材料特性（除其他外）取决于加载速率，换句话说，就是应变速率。然而，在实际使用中，冲击载荷常常是部件失效的原因。从事防撞汽车开发的设计者很快发现，使用在准静态试验中获得的材料特性值产生了错误的结果。只有利用高速拉伸试验的数据，才有可能在数值模拟和实际情况之间取得良好的相关性。
随着数值模拟越来越多地被用于设计成型工艺（金属薄板成型、锻造），了解成型速率对流动曲线的影响至关重要。在这种情况下，材料科学家的讨论始终集中在应变速率上。由于应变速率取决于试样形状lo，因此它们不适用于指定试验机特性。因此，试验机生产商规定了活塞速度。
应变速率和活塞速度v之间的关系如下：
ϵ = (Δϵ / Δt) = (Δl / l0) x (l / Δt) = (v / l0)
高速拉伸试验
在1000 °C下使用高速试验机以160 kN / 20 m/s执行高速拉伸试验高速拉伸试验
SEP 1230、DIN EN ISO 26203-2、ISO 18872、SAE J2749、ISO 82568、ASTM D1822、ISO/CD 22183项目
材料的断裂行为与材料内在因素相关，特别是加载速率。高速拉伸试验可以提供金属或塑料在高应变速率下的拉伸特性值。这些参数对于碰撞模拟特别有价值。
在高速拉伸试验中，试验是在哑铃状平面试样上进行的，其载荷施加速度高达20 m/s。直接在试样上进行伸长量测量是可能的，能够生成直观的应力-应变图。
使用高速试验机执行高速拉伸试验。这些电液伺服疲劳试验机对试样的测试速率最高可以达到20 m/s，试验力高达160 kN。高速应变测量试验系统技术需求:
最大静推力： 160kN；
最大允许冲击载荷： 100kN；
活塞冲程：300 mm；
分辨率： 0.001%，满量程；
响应时间： 35μs；
最大速度： 20 m/s±1m/s；
VHS 液压动力源及附件；
动态载荷传感器
-载荷能力： ±250 kN
-超载能力： 300 % 满量程
-抗侧向载荷能力： 40% 满量程；
压电传感器
-标定载荷 80 kN
-最大载荷能力 400 kN
-最大过载能力 480 kN；
VHS 测试夹具：VHS 静态夹具、机械楔形夹具、楔形平试样夹面、具有预应力和夹面自动夹持装置拉力试验机 静态力
疲劳试验机 动态力
疲劳试验机 一压一松
拉力 6万美金 electroforce没有，要换个瑞士的牌子
疲劳 electroforce5500，15万美金 标配
货期都是9个月
合同如果和中国签，13%的增殖税+2%的关税优势及特点
描述
各种型号适用的试验载荷为25、50、80 或160 kN。
最大活塞速度为20 m/sec，但也可以在试验速度范围内进行调节，甚至可以从非常低速度至最高速度。
可以提供280 bar系统压力。高频试验机HTM
行业
塑料
金属
汽车
复合材料
试验载荷
25 kN - 160 kN
12 m/s - 20 m/s
试验类型
高速拉伸试验
穿刺试验
试验标准
ISO 6603-2
ASTM D3763-02
ISO26203-2
SEP 1230
ESIS P7-00试验数据采集
在高速拉伸试验中，为了获得更精确的力测量结果，经常给试样安装应变片。只将应变片（位于前后两侧）贴在受弹性变形影响的试样区域。应变片采用半桥结构呈对角布置。与来自压电式力传感器的力信号相比，测量信号显示出明显较少的信号振荡。
也可将应变片贴到试样的测试横截面上，进行精确的应变测量。这种情况下，应变片采用四分之一桥连接。由于试验时间很短（只有几毫秒），所以需要非常快速的测量放大器，以及额外的瞬态存储卡。
用于高速拉伸试验的产品优势及特点
描述
各种型号适用的试验载荷为25、50、80 或160 kN。
最大活塞速度为20 m/sec，但也可以在试验速度范围内进行调节，甚至可以从非常低速度至最高速度。
可以提供280 bar系统压力。高频试验机HTM
行业
塑料
金属
汽车
复合材料
试验载荷
25 kN - 160 kN
12 m/s - 20 m/s
试验类型
高速拉伸试验
穿刺试验
试验标准
ISO 6603-2
ASTM D3763-02
ISO26203-2
SEP 1230
ESIS P7-00高速拉伸试验的标准
SEP 1230：
DIN EN ISO 26203-2：金属材料 - 高应变速率下的拉伸试验 - 第2部分：电液伺服疲劳试验机和其他系统
ISO/CD 22183项目：塑料 - 使用电液伺服疲劳试验机测定高速率下的拉伸性能
ISO 527-1、ISO 527-2；ASTM D638：测定拉伸性能（仅涵盖低应变速率区域）
SAE J2749 Nov 2008：聚合物的高应变速率拉伸试验
ISO 18872：
ISO 82568、ASTM D1822：测定拉伸冲击强度（塑料）碰撞试验在设计阶段就已发挥作用
早有研究表明机械工艺材料特性（除其他外）取决于加载速率，换句话说，就是应变速率。然而，在实际使用中，冲击载荷常常是部件失效的原因。从事防撞汽车开发的设计者很快发现，使用在准静态试验中获得的材料特性值产生了错误的结果。只有利用高速拉伸试验的数据，才有可能在数值模拟和实际情况之间取得良好的相关性。
随着数值模拟越来越多地被用于设计成型工艺（金属薄板成型、锻造），了解成型速率对流动曲线的影响至关重要。在这种情况下，材料科学家的讨论始终集中在应变速率上。由于应变速率取决于试样形状lo，因此它们不适用于指定试验机特性。因此，试验机生产商规定了活塞速度。
应变速率和活塞速度v之间的关系如下：
ϵ = (Δϵ / Δt) = (Δl / l0) x (l / Δt) = (v / l0)
高速拉伸试验
在1000 °C下使用高速试验机以160 kN / 20 m/s执行高速拉伸试验试验数据采集
在高速拉伸试验中，为了获得更精确的力测量结果，经常给试样安装应变片。只将应变片（位于前后两侧）贴在受弹性变形影响的试样区域。应变片采用半桥结构呈对角布置。与来自压电式力传感器的力信号相比，测量信号显示出明显较少的信号振荡。
也可将应变片贴到试样的测试横截面上，进行精确的应变测量。这种情况下，应变片采用四分之一桥连接。由于试验时间很短（只有几毫秒），所以需要非常快速的测量放大器，以及额外的瞬态存储卡。
用于高速拉伸试验的产品优势及特点
描述
各种型号适用的试验载荷为25、50、80 或160 kN。
最大活塞速度为20 m/sec，但也可以在试验速度范围内进行调节，甚至可以从非常低速度至最高速度。
可以提供280 bar系统压力。高频试验机HTM
行业
塑料
金属
汽车
复合材料
试验载荷
25 kN - 160 kN
12 m/s - 20 m/s
试验类型
高速拉伸试验
穿刺试验
试验标准
ISO 6603-2
ASTM D3763-02
ISO26203-2
SEP 1230
ESIS P7-00高速拉伸试验的标准
SEP 1230：
DIN EN ISO 26203-2：金属材料 - 高应变速率下的拉伸试验 - 第2部分：电液伺服疲劳试验机和其他系统
ISO/CD 22183项目：塑料 - 使用电液伺服疲劳试验机测定高速率下的拉伸性能
ISO 527-1、ISO 527-2；ASTM D638：测定拉伸性能（仅涵盖低应变速率区域）
SAE J2749 Nov 2008：聚合物的高应变速率拉伸试验
ISO 18872：
ISO 82568、ASTM D1822：测定拉伸冲击强度（塑料）优势及特点
描述
各种型号适用的试验载荷为25、50、80 或160 kN。
最大活塞速度为20 m/sec，但也可以在试验速度范围内进行调节，甚至可以从非常低速度至最高速度。
可以提供280 bar系统压力。高频试验机HTM
行业
塑料
金属
汽车
复合材料
试验载荷
25 kN - 160 kN
12 m/s - 20 m/s
试验类型
高速拉伸试验
穿刺试验
试验标准
ISO 6603-2
ASTM D3763-02
ISO26203-2
SEP 1230
ESIS P7-00高速拉伸试验的标准
SEP 1230：
DIN EN ISO 26203-2：金属材料 - 高应变速率下的拉伸试验 - 第2部分：电液伺服疲劳试验机和其他系统
ISO/CD 22183项目：塑料 - 使用电液伺服疲劳试验机测定高速率下的拉伸性能
ISO 527-1、ISO 527-2；ASTM D638：测定拉伸性能（仅涵盖低应变速率区域）
SAE J2749 Nov 2008：聚合物的高应变速率拉伸试验
ISO 18872：
ISO 82568、ASTM D1822：测定拉伸冲击强度（塑料）优势及特点
描述
各种型号适用的试验载荷为25、50、80 或160 kN。
最大活塞速度为20 m/sec，但也可以在试验速度范围内进行调节，甚至可以从非常低速度至最高速度。
可以提供280 bar系统压力。
【“好设计”金奖！点赞哈工程“海洋钢桩水下检测机器人】
日前，2022中国创新设计活动周暨中国“好设计”颁奖大会在无锡举办，哈尔滨工程大学“海洋钢桩水下检测机器人”荣获金奖。本届中国“好设计”我省荣获三项金奖，这也是我省首次获得中国“好设计”金奖。
“海洋钢桩水下检测机器人”项目由哈尔滨工程大学水下机器人技术国家级重点实验室完成，王刚副教授为成果的第一完成人，研究团队包含了学校船舶与海洋工程、机械工程学科的教师和学生。
该项目曾得到央视新闻、光明日报等20余家主流媒体的关注报道。
中国“好设计”奖是由中国工程院指导，中国创新设计产业战略联盟主办，中国机械工程学会承办，以中国工程院为依托，汇聚国内众多设计典范的产品、系统、工艺与流程等典型案例，打造的创新设计领域国内权威设计大奖。
据了解，本届中国“好设计”奖由单位自主申报、省市推荐、区域专家评审推荐、全国初评、院士专家评审等层层选拔，在871个创新设计项目中产生金奖10项、银奖20项、创意奖40项、提名奖10项。
中国“好设计”奖评选活动至今成功举办六届，评选出了一大批中国好设计，也推出一大批中国好企业，树立一大批中国好品牌。
海洋导管架和风电塔桩等海洋平台多采用钢结构，钢管对接、相贯焊缝质量直接关系到结构安全。而其长期受到风（台风）、波浪、海流等交变载荷及海水腐蚀等因素作用，结构物会形成破坏性裂纹，严重降低了海洋平台水下结构的强度，因此为了避免构件断裂，影响海洋平台的运营安全，需要进行周期性的焊缝检测，提前发现潜在的安全隐患。
针对上述需求，团队设计了海洋钢桩水下检测机器人，在设计方面大胆创新，针对传统检测方式存在的弊端，在多方面展开创新设计：
1设计变磁力吸附装置，让机器人运动更稳定
机器人在被检测对象表面运动过程中不可避免地会受到流场扰动影响，为了让机器人作业过程中运动更稳定，团队通过流体动力学仿真软件精确计算了在不同流速、位置、角度、运动速度下的流场扰动与吸附力之间对应关系，设计了非接触式变磁力吸附装置，能够跟据扰流情况灵活调节吸附力，从而有效地平衡了吸附力与机器人运动之间的关系，使得检测过程中机器人的运动更加平稳高效。
2人在环中，让设备更易用
为了把检测人员从复杂的操作中解放出来，团队研究开发了人在环中的半自主检测技术，机器人可以自主跟踪焊缝，在检测到疑似缺陷时操作人员可以专注于对检测效果影响最大的运动轴，其他的运动轴则由机器人自动解算，极大地简化了操作人员的操作。
3设计三段式结构，适配不同钢桩尺寸
海洋结构物管径最小是0.5m，而最大的可达8m左右，面对管径差距如此悬殊的海洋结构物钢桩，如何兼容各种形式的海洋结构物的管径也是一大难题。团队成员巧妙将机器人的结构设计成可重构的三段铰接形状，通过改变铰接处两段间的角度，满足了机器人兼容不同管径的检测任务。
图片
4设计空间凸轮机构补偿高度偏差，让检测结果更准确
机器人检测时需要将超声传感器贴合到被检测物表面，由于检测对象结构尺寸差异，导致传统方法影响了超声探头与接触面间的接触力大小，对检测结果的一致性造成影响。研究人员提出了基于空间凸轮机构的高度差补偿设计方案，弥补90%的高度偏差，从而保证探头与被检测管面的接触力保持在一定范围内，进而保证了检测结果的一致性。
5设计了“3+2”的机械手构型，解决TKY型空间结构焊缝检测难题
空间结构焊缝为两个钢管相交形成的空间相贯焊缝，一般分为T型、K型、Y型三种表现形式，其结构形式复杂，将其进行平面展开后为一条曲率连续变化的曲线，按照国际、国内检测规范，检测时不但要保证超声探头匀速稳定运动，而且要保证超声探头垂直被检焊缝才能得到精确有效的检测信号，上述要求导致目前该种焊缝的水下检测仍是国际难题。
该设计成果为机器人设计了3+2的机械手检测机构，其中“3”是指机器人具有三个主动自由度，用来跟踪、拟合焊缝曲线并保证探头垂直焊缝；“2”是指探头的两个被动自由度，用来补偿因为调整探头垂直于焊缝而带来的探头姿态的变化，保证探头与被检测面的贴合。主、被动自由度的综合设计，解决了针对TKY型结构焊缝的检测难题。
该成果已在渤海锦州油气田完成了海上导管架模拟体测试，预设20处缺陷全部检出，在中广核如东海上风力发电场完成实际检测任务。检测结果表明，该成果大幅度降低了检测成本，解决了潜水员水下检测作业时间窗口期短和安全隐患问题。
团队介绍：
哈尔滨工程大学水下机器人技术国家级重点实验室，成立于2002年，奠基人为中国工程院院士徐玉如教授。实验室以水下机器人、水面无人海洋装备等海洋无人系统为研究对象，先后获得国家科学技术奖4项，省部级科学技术奖30余项，是国家级科技创新团队。实验室依托的船舶与海洋工程学科，是国家"双一流"建设学科，教育部评估A+学科，是我国船海领域的科学研究和人才培养基地。以实验室成立国内第一个“海洋机器人”专业，负责该专业本硕博贯通高层次人才培养，是全国教育系统先进集体。
来源：哈广电 方一
日前，2022中国创新设计活动周暨中国“好设计”颁奖大会在无锡举办，哈尔滨工程大学“海洋钢桩水下检测机器人”荣获金奖。本届中国“好设计”我省荣获三项金奖，这也是我省首次获得中国“好设计”金奖。
“海洋钢桩水下检测机器人”项目由哈尔滨工程大学水下机器人技术国家级重点实验室完成，王刚副教授为成果的第一完成人，研究团队包含了学校船舶与海洋工程、机械工程学科的教师和学生。
该项目曾得到央视新闻、光明日报等20余家主流媒体的关注报道。
中国“好设计”奖是由中国工程院指导，中国创新设计产业战略联盟主办，中国机械工程学会承办，以中国工程院为依托，汇聚国内众多设计典范的产品、系统、工艺与流程等典型案例，打造的创新设计领域国内权威设计大奖。
据了解，本届中国“好设计”奖由单位自主申报、省市推荐、区域专家评审推荐、全国初评、院士专家评审等层层选拔，在871个创新设计项目中产生金奖10项、银奖20项、创意奖40项、提名奖10项。
中国“好设计”奖评选活动至今成功举办六届，评选出了一大批中国好设计，也推出一大批中国好企业，树立一大批中国好品牌。
海洋导管架和风电塔桩等海洋平台多采用钢结构，钢管对接、相贯焊缝质量直接关系到结构安全。而其长期受到风（台风）、波浪、海流等交变载荷及海水腐蚀等因素作用，结构物会形成破坏性裂纹，严重降低了海洋平台水下结构的强度，因此为了避免构件断裂，影响海洋平台的运营安全，需要进行周期性的焊缝检测，提前发现潜在的安全隐患。
针对上述需求，团队设计了海洋钢桩水下检测机器人，在设计方面大胆创新，针对传统检测方式存在的弊端，在多方面展开创新设计：
1设计变磁力吸附装置，让机器人运动更稳定
机器人在被检测对象表面运动过程中不可避免地会受到流场扰动影响，为了让机器人作业过程中运动更稳定，团队通过流体动力学仿真软件精确计算了在不同流速、位置、角度、运动速度下的流场扰动与吸附力之间对应关系，设计了非接触式变磁力吸附装置，能够跟据扰流情况灵活调节吸附力，从而有效地平衡了吸附力与机器人运动之间的关系，使得检测过程中机器人的运动更加平稳高效。
2人在环中，让设备更易用
为了把检测人员从复杂的操作中解放出来，团队研究开发了人在环中的半自主检测技术，机器人可以自主跟踪焊缝，在检测到疑似缺陷时操作人员可以专注于对检测效果影响最大的运动轴，其他的运动轴则由机器人自动解算，极大地简化了操作人员的操作。
3设计三段式结构，适配不同钢桩尺寸
海洋结构物管径最小是0.5m，而最大的可达8m左右，面对管径差距如此悬殊的海洋结构物钢桩，如何兼容各种形式的海洋结构物的管径也是一大难题。团队成员巧妙将机器人的结构设计成可重构的三段铰接形状，通过改变铰接处两段间的角度，满足了机器人兼容不同管径的检测任务。
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4设计空间凸轮机构补偿高度偏差，让检测结果更准确
机器人检测时需要将超声传感器贴合到被检测物表面，由于检测对象结构尺寸差异，导致传统方法影响了超声探头与接触面间的接触力大小，对检测结果的一致性造成影响。研究人员提出了基于空间凸轮机构的高度差补偿设计方案，弥补90%的高度偏差，从而保证探头与被检测管面的接触力保持在一定范围内，进而保证了检测结果的一致性。
5设计了“3+2”的机械手构型，解决TKY型空间结构焊缝检测难题
空间结构焊缝为两个钢管相交形成的空间相贯焊缝，一般分为T型、K型、Y型三种表现形式，其结构形式复杂，将其进行平面展开后为一条曲率连续变化的曲线，按照国际、国内检测规范，检测时不但要保证超声探头匀速稳定运动，而且要保证超声探头垂直被检焊缝才能得到精确有效的检测信号，上述要求导致目前该种焊缝的水下检测仍是国际难题。
该设计成果为机器人设计了3+2的机械手检测机构，其中“3”是指机器人具有三个主动自由度，用来跟踪、拟合焊缝曲线并保证探头垂直焊缝；“2”是指探头的两个被动自由度，用来补偿因为调整探头垂直于焊缝而带来的探头姿态的变化，保证探头与被检测面的贴合。主、被动自由度的综合设计，解决了针对TKY型结构焊缝的检测难题。
该成果已在渤海锦州油气田完成了海上导管架模拟体测试，预设20处缺陷全部检出，在中广核如东海上风力发电场完成实际检测任务。检测结果表明，该成果大幅度降低了检测成本，解决了潜水员水下检测作业时间窗口期短和安全隐患问题。
团队介绍：
哈尔滨工程大学水下机器人技术国家级重点实验室，成立于2002年，奠基人为中国工程院院士徐玉如教授。实验室以水下机器人、水面无人海洋装备等海洋无人系统为研究对象，先后获得国家科学技术奖4项，省部级科学技术奖30余项，是国家级科技创新团队。实验室依托的船舶与海洋工程学科，是国家"双一流"建设学科，教育部评估A+学科，是我国船海领域的科学研究和人才培养基地。以实验室成立国内第一个“海洋机器人”专业，负责该专业本硕博贯通高层次人才培养，是全国教育系统先进集体。
来源：哈广电 方一
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