【#奋进吧山东# 山东第三批“稳中求进”高质量发展政策清单推出13条举措】#济宁[超话]# #济宁#
增值税小规模纳税人适用3%征收率的应税销售收入，免征增值税；适用3%预征率的预缴增值税项目，暂停预缴增值税；6月底前全额退还6个行业存量留抵税额……我省印发《2022年“稳中求进”高质量发展政策清单（第三批）》（以下简称第三批政策清单），在加大助企纾困力度方面推出13条举措。新一轮减税降费“红包”密集落地，助力中小微企业渡难关、增活力。
实施大规模留抵退税政策，是新的组合式税费支持政策的重要内容，是稳定预期、助企纾困的关键性举措。记者了解到，前4个月，我省全面落实组合式税费支持政策，累计退税、减税、缓税、降费约1127亿元。
“此次退税规模空前巨大、退税进度快、退税重点突出、退税条件宽松。”省税务局总经济师黄玉远说，“除了增量税额外，允许退还存量税额，同时将退还比例从60%的基础上提高到100%，取消了‘连续6个月增量留抵税额均大于零，且第6个月增量留抵税额不低于50万元’的限制条件。”
据了解，除小微企业外，大规模留抵退税政策还将退税企业范围聚焦到制造业、科学研究和技术服务业、电力热力燃气及水生产和供应业、软件和信息技术服务业、生态保护和环境治理业、交通运输仓储和邮政业等6个重点行业。第三批政策清单明确，对符合条件的6个行业的相关企业，可申请一次性退还存量留抵税额，6月底前完成存量留抵税额全额退还。
在黄玉远看来，这6个重点行业对经济和就业的带动能力强，对经济发展具有重要意义。“我省将原定于7月份开始退还的中型企业存量退税提前到5月份开始办理，将原定于10月份开始退还的大型企业存量退税提前到6月份开始办理，保障退税规模在上半年大头落地，让企业更早享受到政策红利。”黄玉远说。
目前，我省小微企业存量留抵税额基本实现应退尽退，并已开始了针对重点行业的留抵退税工作。4月份，全省已为6个重点行业的3.24万户企业退税275亿元，其中为2.09万户制造业企业退税129亿元。退税资金给企业送出“真金白银”，为制造业等行业提质增效、加油助力，有力促进了稳增长。
“钢铁行业前期投资巨大，增值税留抵税额很难短期内消化完毕，导致流动资金被占用。”山东钢铁集团永锋临港有限公司财务经理李凤祥说，该公司作为先进制造业企业，已经享受到留抵退税“红利”。“去年，公司曾办理过5.15亿元留抵退税，截至今年4月申报期，仍有2.31亿元留抵税额。这笔资金在我们发起申请后1天内就顺利‘落袋’了。”李凤祥坦言，“留抵退税相当于为企业直接‘输血’，帮助我们在疫情形势下更放心地生产。”
“这批‘政策包’对增强市场主体活力，促进我省经济平稳、健康、持续发展，意义重大。”省宏观经济研究院战略规划所所长刘德军说，聚焦中小型科技企业，实施研发费用加计扣除、无形资产税前摊销、免征或暂停预缴增值税等，将鼓励和支持这些行业企业进一步增强自主创新能力，奠定长远发展基石。
“第三批政策清单在导向上更加聚焦，在支持企业降本增效方面，涵盖了财政补助、税费减免、金融信贷等多个方面政策，普惠性和行业性相结合，支持力度大、受益群体广；在支持企业稳岗留人方面，围绕充分发挥好失业保险基金的作用，对上年度失业保险基金滚存结余备付期限在24个月以上的统筹地区推出了专门政策。”省发展改革委副主任王栋介绍。
增值税小规模纳税人适用3%征收率的应税销售收入，免征增值税；适用3%预征率的预缴增值税项目，暂停预缴增值税；6月底前全额退还6个行业存量留抵税额……我省印发《2022年“稳中求进”高质量发展政策清单（第三批）》（以下简称第三批政策清单），在加大助企纾困力度方面推出13条举措。新一轮减税降费“红包”密集落地，助力中小微企业渡难关、增活力。
实施大规模留抵退税政策，是新的组合式税费支持政策的重要内容，是稳定预期、助企纾困的关键性举措。记者了解到，前4个月，我省全面落实组合式税费支持政策，累计退税、减税、缓税、降费约1127亿元。
“此次退税规模空前巨大、退税进度快、退税重点突出、退税条件宽松。”省税务局总经济师黄玉远说，“除了增量税额外，允许退还存量税额，同时将退还比例从60%的基础上提高到100%，取消了‘连续6个月增量留抵税额均大于零，且第6个月增量留抵税额不低于50万元’的限制条件。”
据了解，除小微企业外，大规模留抵退税政策还将退税企业范围聚焦到制造业、科学研究和技术服务业、电力热力燃气及水生产和供应业、软件和信息技术服务业、生态保护和环境治理业、交通运输仓储和邮政业等6个重点行业。第三批政策清单明确，对符合条件的6个行业的相关企业，可申请一次性退还存量留抵税额，6月底前完成存量留抵税额全额退还。
在黄玉远看来，这6个重点行业对经济和就业的带动能力强，对经济发展具有重要意义。“我省将原定于7月份开始退还的中型企业存量退税提前到5月份开始办理，将原定于10月份开始退还的大型企业存量退税提前到6月份开始办理，保障退税规模在上半年大头落地，让企业更早享受到政策红利。”黄玉远说。
目前，我省小微企业存量留抵税额基本实现应退尽退，并已开始了针对重点行业的留抵退税工作。4月份，全省已为6个重点行业的3.24万户企业退税275亿元，其中为2.09万户制造业企业退税129亿元。退税资金给企业送出“真金白银”，为制造业等行业提质增效、加油助力，有力促进了稳增长。
“钢铁行业前期投资巨大，增值税留抵税额很难短期内消化完毕，导致流动资金被占用。”山东钢铁集团永锋临港有限公司财务经理李凤祥说，该公司作为先进制造业企业，已经享受到留抵退税“红利”。“去年，公司曾办理过5.15亿元留抵退税，截至今年4月申报期，仍有2.31亿元留抵税额。这笔资金在我们发起申请后1天内就顺利‘落袋’了。”李凤祥坦言，“留抵退税相当于为企业直接‘输血’，帮助我们在疫情形势下更放心地生产。”
“这批‘政策包’对增强市场主体活力，促进我省经济平稳、健康、持续发展，意义重大。”省宏观经济研究院战略规划所所长刘德军说，聚焦中小型科技企业，实施研发费用加计扣除、无形资产税前摊销、免征或暂停预缴增值税等，将鼓励和支持这些行业企业进一步增强自主创新能力，奠定长远发展基石。
“第三批政策清单在导向上更加聚焦，在支持企业降本增效方面，涵盖了财政补助、税费减免、金融信贷等多个方面政策，普惠性和行业性相结合，支持力度大、受益群体广；在支持企业稳岗留人方面，围绕充分发挥好失业保险基金的作用，对上年度失业保险基金滚存结余备付期限在24个月以上的统筹地区推出了专门政策。”省发展改革委副主任王栋介绍。
住在朝阳，劳在海淀；拥护政策，干死疫情；工作不息，居家不易；每日一题，日累月积。
Day 4
飞控软件中很重要的一部分是GNSS和INS的组合导航算法，今天摘录一些内容说一下什么是组合导航。
GNSS：Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统，能在全球范围内提供导航服务的卫星导航系统的通称。
RTK：Real-time Kinematic Survey，实时动态测量，GNSS相对定位技术的一种，主要通过基准站和流动站之间的实时数据链路和载波相对定位快速解算技术，实现高精度动态相对定位。
INS：Inertial Navigation System，惯性导航，利用载体上的惯性敏感元件或设备，通过测量载体的运动加速度、角速度，推算载体的位置、速度和姿态角等参数进行导航的技术。
GNSS具有覆盖广、全天候、高精度等特点，可为运载体提供精度不随时间发散的位置、速度、时间等信息，但其信号容易受到遮
挡和干扰，并且系统的动态性能较差。INS具有自主性强、短期精度高、动态性能好等特点，但其导航误差会随时间发散。因此，GNSS和INS具有较强的互补性，将INS与GNSS进行组合导航可充分发挥两者的优点，获得更优的导航性能。
单GNSS定位由于受到卫星高频载波穿透电离层和对流层产生的误差、卫星高速移动产生的多普勒效应引起的误差、轨道误差、卫星钟差、星历误差等的影响，精度只能达到米级。GNSS+RTK在大部分场景下表现优秀，达到厘米级定位，但在部分恶劣场景下也存在定位不准情况，如：在完全遮蔽或半遮蔽场景，在无线通信未覆盖场景，或通信链路断连场景定位精度都受影响。且单GNSS无法输出载体的姿态（航向、俯仰、横滚角）数据；定位输出频率较低，短期精度较低。INS就是在这样的背景下被引入。INS能输出三轴加速度和三轴角速度，通过积分运算，可解算出载体相对的定位和姿态数据。根据不同的融合方式，将高精度组合导航分成了松耦合、紧耦合和深耦合三种形态。
松耦合：GNSS模块和INS模块独立工作，GNSS模块低频输出RTK定位结果，INS模块高频输出惯性测量结果，两者都将数据送入数据处理模块中。
紧耦合：将GNSS模块输出的观测量（伪距、伪距率）与INS模块输出的惯性测量结果相减，并将差值输出给卡尔曼滤波器，用于估计INS模块测量累计误差。并将计算出来误差补偿反馈给INS模块，经过校正的INS模块惯性测量结果同步输入到数据处理模的卡尔曼滤波器中，结合RTK定位结果最终得到组合导航解。
深耦合：在紧耦合的基础上，将INS模块的部分数据直接送到基带芯片里，将INS的惯性数据作为GNSS解算的一部分。通过INS准确的相对多普勒变化信息，辅助信号跟踪，提高恶劣环境下多普勒的估计准确度，从而提高载波相位、伪距等观测量的精度和连续性，减少观测量中断和跳变的问题，从而有效提高组合导航精度和可靠性。
三种耦合的区别主要体现在有部分遮挡的环境，卫星信号时有时无、时好时坏的情况下。深耦合定位精度是紧耦合定位精度的3倍，是松耦合定位精度的5倍。
目前小型无人机以松耦合组合导航算法为主，虽然无人机不像无人车那样经常遇到卫星被遮挡的情况，但紧耦合、深耦合也可以显著提高抗干扰能力，也将会被更多应用。
参考文献：
1. BD-110001-2015. 北斗卫星导航术语
2. 张鑫, 冯双记. 机载INS/GNSS 深组合导航系统发展现状. 《光学与光电技术》. 2021.12
Day 4
飞控软件中很重要的一部分是GNSS和INS的组合导航算法，今天摘录一些内容说一下什么是组合导航。
GNSS：Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统，能在全球范围内提供导航服务的卫星导航系统的通称。
RTK：Real-time Kinematic Survey，实时动态测量，GNSS相对定位技术的一种，主要通过基准站和流动站之间的实时数据链路和载波相对定位快速解算技术，实现高精度动态相对定位。
INS：Inertial Navigation System，惯性导航，利用载体上的惯性敏感元件或设备，通过测量载体的运动加速度、角速度，推算载体的位置、速度和姿态角等参数进行导航的技术。
GNSS具有覆盖广、全天候、高精度等特点，可为运载体提供精度不随时间发散的位置、速度、时间等信息，但其信号容易受到遮
挡和干扰，并且系统的动态性能较差。INS具有自主性强、短期精度高、动态性能好等特点，但其导航误差会随时间发散。因此，GNSS和INS具有较强的互补性，将INS与GNSS进行组合导航可充分发挥两者的优点，获得更优的导航性能。
单GNSS定位由于受到卫星高频载波穿透电离层和对流层产生的误差、卫星高速移动产生的多普勒效应引起的误差、轨道误差、卫星钟差、星历误差等的影响，精度只能达到米级。GNSS+RTK在大部分场景下表现优秀，达到厘米级定位，但在部分恶劣场景下也存在定位不准情况，如：在完全遮蔽或半遮蔽场景，在无线通信未覆盖场景，或通信链路断连场景定位精度都受影响。且单GNSS无法输出载体的姿态（航向、俯仰、横滚角）数据；定位输出频率较低，短期精度较低。INS就是在这样的背景下被引入。INS能输出三轴加速度和三轴角速度，通过积分运算，可解算出载体相对的定位和姿态数据。根据不同的融合方式，将高精度组合导航分成了松耦合、紧耦合和深耦合三种形态。
松耦合：GNSS模块和INS模块独立工作，GNSS模块低频输出RTK定位结果，INS模块高频输出惯性测量结果，两者都将数据送入数据处理模块中。
紧耦合：将GNSS模块输出的观测量（伪距、伪距率）与INS模块输出的惯性测量结果相减，并将差值输出给卡尔曼滤波器，用于估计INS模块测量累计误差。并将计算出来误差补偿反馈给INS模块，经过校正的INS模块惯性测量结果同步输入到数据处理模的卡尔曼滤波器中，结合RTK定位结果最终得到组合导航解。
深耦合：在紧耦合的基础上，将INS模块的部分数据直接送到基带芯片里，将INS的惯性数据作为GNSS解算的一部分。通过INS准确的相对多普勒变化信息，辅助信号跟踪，提高恶劣环境下多普勒的估计准确度，从而提高载波相位、伪距等观测量的精度和连续性，减少观测量中断和跳变的问题，从而有效提高组合导航精度和可靠性。
三种耦合的区别主要体现在有部分遮挡的环境，卫星信号时有时无、时好时坏的情况下。深耦合定位精度是紧耦合定位精度的3倍，是松耦合定位精度的5倍。
目前小型无人机以松耦合组合导航算法为主，虽然无人机不像无人车那样经常遇到卫星被遮挡的情况，但紧耦合、深耦合也可以显著提高抗干扰能力，也将会被更多应用。
参考文献：
1. BD-110001-2015. 北斗卫星导航术语
2. 张鑫, 冯双记. 机载INS/GNSS 深组合导航系统发展现状. 《光学与光电技术》. 2021.12
【#做到两统筹 夺取双胜利# ｜6月底前全额退还6个行业存量留抵税额】增值税小规模纳税人适用3%征收率的应税销售收入，免征增值税；适用3%预征率的预缴增值税项目，暂停预缴增值税；6月底前全额退还6个行业存量留抵税额……我省印发《2022年“稳中求进”高质量发展政策清单（第三批）》（以下简称第三批政策清单），在加大助企纾困力度方面推出13条举措。新一轮减税降费“红包”密集落地，助力中小微企业渡难关、增活力。
实施大规模留抵退税政策，是新的组合式税费支持政策的重要内容，是稳定预期、助企纾困的关键性举措。记者了解到，前4个月，我省全面落实组合式税费支持政策，累计退税、减税、缓税、降费约1127亿元。
“此次退税规模空前巨大、退税进度快、退税重点突出、退税条件宽松。”省税务局总经济师黄玉远说，“除了增量税额外，允许退还存量税额，同时将退还比例从60%的基础上提高到100%，取消了‘连续6个月增量留抵税额均大于零，且第6个月增量留抵税额不低于50万元’的限制条件。”
据了解，除小微企业外，大规模留抵退税政策还将退税企业范围聚焦到制造业、科学研究和技术服务业、电力热力燃气及水生产和供应业、软件和信息技术服务业、生态保护和环境治理业、交通运输仓储和邮政业等6个重点行业。第三批政策清单明确，对符合条件的6个行业的相关企业，可申请一次性退还存量留抵税额，6月底前完成存量留抵税额全额退还。
在黄玉远看来，这6个重点行业对经济和就业的带动能力强，对经济发展具有重要意义。“我省将原定于7月份开始退还的中型企业存量退税提前到5月份开始办理，将原定于10月份开始退还的大型企业存量退税提前到6月份开始办理，保障退税规模在上半年大头落地，让企业更早享受到政策红利。”黄玉远说。
目前，我省小微企业存量留抵税额基本实现应退尽退，并已开始了针对重点行业的留抵退税工作。4月份，全省已为6个重点行业的3.24万户企业退税275亿元，其中为2.09万户制造业企业退税129亿元。退税资金给企业送出“真金白银”，为制造业等行业提质增效、加油助力，有力促进了稳增长。
“钢铁行业前期投资巨大，增值税留抵税额很难短期内消化完毕，导致流动资金被占用。”山东钢铁集团永锋临港有限公司财务经理李凤祥说，该公司作为先进制造业企业，已经享受到留抵退税“红利”。“去年，公司曾办理过5.15亿元留抵退税，截至今年4月申报期，仍有2.31亿元留抵税额。这笔资金在我们发起申请后1天内就顺利‘落袋’了。”李凤祥坦言，“留抵退税相当于为企业直接‘输血’，帮助我们在疫情形势下更放心地生产。”
“这批‘政策包’对增强市场主体活力，促进我省经济平稳、健康、持续发展，意义重大。”省宏观经济研究院战略规划所所长刘德军说，聚焦中小型科技企业，实施研发费用加计扣除、无形资产税前摊销、免征或暂停预缴增值税等，将鼓励和支持这些行业企业进一步增强自主创新能力，奠定长远发展基石。
“第三批政策清单在导向上更加聚焦，在支持企业降本增效方面，涵盖了财政补助、税费减免、金融信贷等多个方面政策，普惠性和行业性相结合，支持力度大、受益群体广；在支持企业稳岗留人方面，围绕充分发挥好失业保险基金的作用，对上年度失业保险基金滚存结余备付期限在24个月以上的统筹地区推出了专门政策。”省发展改革委副主任王栋介绍。
来源： 大众日报
实施大规模留抵退税政策，是新的组合式税费支持政策的重要内容，是稳定预期、助企纾困的关键性举措。记者了解到，前4个月，我省全面落实组合式税费支持政策，累计退税、减税、缓税、降费约1127亿元。
“此次退税规模空前巨大、退税进度快、退税重点突出、退税条件宽松。”省税务局总经济师黄玉远说，“除了增量税额外，允许退还存量税额，同时将退还比例从60%的基础上提高到100%，取消了‘连续6个月增量留抵税额均大于零，且第6个月增量留抵税额不低于50万元’的限制条件。”
据了解，除小微企业外，大规模留抵退税政策还将退税企业范围聚焦到制造业、科学研究和技术服务业、电力热力燃气及水生产和供应业、软件和信息技术服务业、生态保护和环境治理业、交通运输仓储和邮政业等6个重点行业。第三批政策清单明确，对符合条件的6个行业的相关企业，可申请一次性退还存量留抵税额，6月底前完成存量留抵税额全额退还。
在黄玉远看来，这6个重点行业对经济和就业的带动能力强，对经济发展具有重要意义。“我省将原定于7月份开始退还的中型企业存量退税提前到5月份开始办理，将原定于10月份开始退还的大型企业存量退税提前到6月份开始办理，保障退税规模在上半年大头落地，让企业更早享受到政策红利。”黄玉远说。
目前，我省小微企业存量留抵税额基本实现应退尽退，并已开始了针对重点行业的留抵退税工作。4月份，全省已为6个重点行业的3.24万户企业退税275亿元，其中为2.09万户制造业企业退税129亿元。退税资金给企业送出“真金白银”，为制造业等行业提质增效、加油助力，有力促进了稳增长。
“钢铁行业前期投资巨大，增值税留抵税额很难短期内消化完毕，导致流动资金被占用。”山东钢铁集团永锋临港有限公司财务经理李凤祥说，该公司作为先进制造业企业，已经享受到留抵退税“红利”。“去年，公司曾办理过5.15亿元留抵退税，截至今年4月申报期，仍有2.31亿元留抵税额。这笔资金在我们发起申请后1天内就顺利‘落袋’了。”李凤祥坦言，“留抵退税相当于为企业直接‘输血’，帮助我们在疫情形势下更放心地生产。”
“这批‘政策包’对增强市场主体活力，促进我省经济平稳、健康、持续发展，意义重大。”省宏观经济研究院战略规划所所长刘德军说，聚焦中小型科技企业，实施研发费用加计扣除、无形资产税前摊销、免征或暂停预缴增值税等，将鼓励和支持这些行业企业进一步增强自主创新能力，奠定长远发展基石。
“第三批政策清单在导向上更加聚焦，在支持企业降本增效方面，涵盖了财政补助、税费减免、金融信贷等多个方面政策，普惠性和行业性相结合，支持力度大、受益群体广；在支持企业稳岗留人方面，围绕充分发挥好失业保险基金的作用，对上年度失业保险基金滚存结余备付期限在24个月以上的统筹地区推出了专门政策。”省发展改革委副主任王栋介绍。
来源： 大众日报
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