两年前刚做博主的时候，也是拍摄的关系，和姜姜无意间骑单车在这里路过，当时很随意的拍了一组特别喜欢的照片，后来我曾一度想不起来这个位置，在桥洞这里有一种极度平静感。
时隔两年，就在这个月时装周结束后，机缘巧合和另一位摄影师也是同样骑单车，结果发现原来就是这里，我的记忆开始进入莫比乌斯环，一切好像就刚开始一样。
好难描述的心情，“真好啊”，那时我心里是这么想的。
桥下的老爷爷这时吹起了萨克斯风，江里的船慢慢驶向远方，我骑着链条坏掉的共享单车，心里却盛开了一朵小花。
#BearWears[超话]##亿点曝光计划#
时隔两年，就在这个月时装周结束后，机缘巧合和另一位摄影师也是同样骑单车，结果发现原来就是这里，我的记忆开始进入莫比乌斯环，一切好像就刚开始一样。
好难描述的心情，“真好啊”，那时我心里是这么想的。
桥下的老爷爷这时吹起了萨克斯风，江里的船慢慢驶向远方，我骑着链条坏掉的共享单车，心里却盛开了一朵小花。
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“现不异空，空不异现，现即是空，空即是现。”
在实相当中，是超越一切概念的大空性境界，同时具足如来藏大光明显现，大空性与大光明无二无别。
如果安住于大空性，必然泯灭一切概念、二取、分别念。泯灭一切世俗的东西。
梦里明明有六趣，觉后空空无大千。
---《证道歌》
当你在做梦的时候，你梦到六道轮回，梦到山河大地，梦到你和你的家人，这些是有法，这叫做“世俗”。当你醒来之后，“觉后空空无大千”，梦中的六道、梦中的你、你的孩子、你的亲友统统不存在，梦当下就消失。所以，你觉醒的时候不会做梦，做梦的时候你没有觉醒。二者是一种相互排斥的关系。
显现有“割裂”，大空性无“割裂”。
当你产生任何一个概念的时候，你的内心只要有分别念，那么你一定是一种割裂的状态。而当你安住于大空性的时候，这个状态一定是超越割裂的，是一个圆满的状态。
如果你当下所处的视角是胜义谛，那么你连“胜义谛”这个概念都没有，所有的概念都不成立，所谓的胜义谛、真假、好坏、长短、方圆等都不成立。如果你还认为有一个东西叫“胜义谛”、它怎么怎么样，只要你还有这个概念，你就离胜义谛还很远。
有一句话叫做“开口就错、动念即乖”，只要你还有概念、还有念头，或者在概念的驱使下表达为语言，那么这当下就与胜义谛背道而驰了。胜义谛超越一切概念，连“胜义谛”这个概念本身都不成立。
唯一真实的就是：一切都不真实。就像有一个哲人说： 我唯一知道的，就是我一无所知。”我们也可以换一个说法：“我唯一所知道的真实，就是一切都是假的，一切都不真实。”当然，这是我们不得已的说法，其实连“一切都不真实”这句话也不真实，也是假的，也不成立。
所以，只要你有概念，在胜义谛当中统统都不能存在。
用分别念谈及胜义谛的时候，已经是世俗谛了。
当你用分别念来谈及胜义谛的时候，本身已经是世俗了，你是不可能用分别念真实安住在胜义谛的。
这里有一个禅宗的公案。
僧问：“如何是第一义？”师曰：“你问底是第二义。”
---《五灯会元》
僧人问：“如何是第一义？”他的师父说：“你问的是第二义。”意思就是，你这样问，你用概念去思索，这已经不是第一义了，它已经是第二义，它已经是世俗了。这位禅师用一种非常具有禅机的方式表达了二谛的法义。
世俗是一种方法，胜义是我们要达到的目标；
世俗是一条道路，胜义是我们要通过这条道路到达的目的地；
世俗是一只船，胜义是我们借由这条船想要驶向的彼岸。
藉由这三种方式，我们可以得出三个结论：
（1）依靠探究世俗谛的本质，可以证得胜义谛。
当你去修行、去通达世俗谛显现法的本质，你就可以证得空性、证得胜义谛。所谓“不离当处常湛然”（出自《永嘉证道歌》），你透过显现看本质。
（2）依靠世俗谛层面的闻思修行，可以证得胜义谛。
你在世俗谛当中去闻思修、顶礼、转绕，念诵、回向、发愿等，如此你可以证悟胜义谛的境界。你需要靠世俗谛做工具，才能够通达胜义谛；而不是说因为胜义谛它存在，你就什么都不用做了，如果是这样的话，那我们根本不用来学佛，因为胜义谛它从来就未曾离开过我们。
若不依俗谛，不得第一义。
不得第一义，则不得涅槃。
--《中论》
如果你不依靠世俗谛，你就不可能获得胜义谛。世俗谛虽然是假的，是不究竟的，但是你离开世俗谛之外找不到一个胜义谛，你只有透过世俗谛才能够到达胜义谛。就像人得了胆病之后，把一个白色的海螺看成了黄颜色。虽然这个黄色的海螺是假的，但是离开这个黄色海螺之外，你还能找到一个白海螺吗？找不到。你只有把你的胆病治好，你面前的这个黄色海螺自然会变成白色。 所以，你只有透过显现、依靠世俗谛，才能够证悟胜义谛。
二谛（的概念）都是“拐杖”。总结来说，二谛都是拐杖。
我们在这里谈论世俗谛和胜义谛，本质上是把他们二者当作一种工具。如果将来你真正获得了证悟，那么就像你的腿恢复了健康，你就不再需要靠拐杖去走路，你可以飞奔。当你的腿还有疾病的时候，你需要靠这两个拐杖才能够行动。所以，虽然世俗谛和胜义谛都是一种概念，但是暂时来讲，我们需要去剖析它、通达它、理解它。
胜义谛本身应该是世俗谛的本质、本性，二者是不能脱离的，就像瓶子与瓶子能够装水的属性是不能脱离的。如果你认为二者完全脱离，那么一者就不能成为另一者的本性。
在实相当中，是超越一切概念的大空性境界，同时具足如来藏大光明显现，大空性与大光明无二无别。
如果安住于大空性，必然泯灭一切概念、二取、分别念。泯灭一切世俗的东西。
梦里明明有六趣，觉后空空无大千。
---《证道歌》
当你在做梦的时候，你梦到六道轮回，梦到山河大地，梦到你和你的家人，这些是有法，这叫做“世俗”。当你醒来之后，“觉后空空无大千”，梦中的六道、梦中的你、你的孩子、你的亲友统统不存在，梦当下就消失。所以，你觉醒的时候不会做梦，做梦的时候你没有觉醒。二者是一种相互排斥的关系。
显现有“割裂”，大空性无“割裂”。
当你产生任何一个概念的时候，你的内心只要有分别念，那么你一定是一种割裂的状态。而当你安住于大空性的时候，这个状态一定是超越割裂的，是一个圆满的状态。
如果你当下所处的视角是胜义谛，那么你连“胜义谛”这个概念都没有，所有的概念都不成立，所谓的胜义谛、真假、好坏、长短、方圆等都不成立。如果你还认为有一个东西叫“胜义谛”、它怎么怎么样，只要你还有这个概念，你就离胜义谛还很远。
有一句话叫做“开口就错、动念即乖”，只要你还有概念、还有念头，或者在概念的驱使下表达为语言，那么这当下就与胜义谛背道而驰了。胜义谛超越一切概念，连“胜义谛”这个概念本身都不成立。
唯一真实的就是：一切都不真实。就像有一个哲人说： 我唯一知道的，就是我一无所知。”我们也可以换一个说法：“我唯一所知道的真实，就是一切都是假的，一切都不真实。”当然，这是我们不得已的说法，其实连“一切都不真实”这句话也不真实，也是假的，也不成立。
所以，只要你有概念，在胜义谛当中统统都不能存在。
用分别念谈及胜义谛的时候，已经是世俗谛了。
当你用分别念来谈及胜义谛的时候，本身已经是世俗了，你是不可能用分别念真实安住在胜义谛的。
这里有一个禅宗的公案。
僧问：“如何是第一义？”师曰：“你问底是第二义。”
---《五灯会元》
僧人问：“如何是第一义？”他的师父说：“你问的是第二义。”意思就是，你这样问，你用概念去思索，这已经不是第一义了，它已经是第二义，它已经是世俗了。这位禅师用一种非常具有禅机的方式表达了二谛的法义。
世俗是一种方法，胜义是我们要达到的目标；
世俗是一条道路，胜义是我们要通过这条道路到达的目的地；
世俗是一只船，胜义是我们借由这条船想要驶向的彼岸。
藉由这三种方式，我们可以得出三个结论：
（1）依靠探究世俗谛的本质，可以证得胜义谛。
当你去修行、去通达世俗谛显现法的本质，你就可以证得空性、证得胜义谛。所谓“不离当处常湛然”（出自《永嘉证道歌》），你透过显现看本质。
（2）依靠世俗谛层面的闻思修行，可以证得胜义谛。
你在世俗谛当中去闻思修、顶礼、转绕，念诵、回向、发愿等，如此你可以证悟胜义谛的境界。你需要靠世俗谛做工具，才能够通达胜义谛；而不是说因为胜义谛它存在，你就什么都不用做了，如果是这样的话，那我们根本不用来学佛，因为胜义谛它从来就未曾离开过我们。
若不依俗谛，不得第一义。
不得第一义，则不得涅槃。
--《中论》
如果你不依靠世俗谛，你就不可能获得胜义谛。世俗谛虽然是假的，是不究竟的，但是你离开世俗谛之外找不到一个胜义谛，你只有透过世俗谛才能够到达胜义谛。就像人得了胆病之后，把一个白色的海螺看成了黄颜色。虽然这个黄色的海螺是假的，但是离开这个黄色海螺之外，你还能找到一个白海螺吗？找不到。你只有把你的胆病治好，你面前的这个黄色海螺自然会变成白色。 所以，你只有透过显现、依靠世俗谛，才能够证悟胜义谛。
二谛（的概念）都是“拐杖”。总结来说，二谛都是拐杖。
我们在这里谈论世俗谛和胜义谛，本质上是把他们二者当作一种工具。如果将来你真正获得了证悟，那么就像你的腿恢复了健康，你就不再需要靠拐杖去走路，你可以飞奔。当你的腿还有疾病的时候，你需要靠这两个拐杖才能够行动。所以，虽然世俗谛和胜义谛都是一种概念，但是暂时来讲，我们需要去剖析它、通达它、理解它。
胜义谛本身应该是世俗谛的本质、本性，二者是不能脱离的，就像瓶子与瓶子能够装水的属性是不能脱离的。如果你认为二者完全脱离，那么一者就不能成为另一者的本性。
满灯！迷雾中的科技树之光—#1024小鹏汽车科技日# 智驾印象
今年已经是第四年看1024小鹏科技日了。
我理解今年最大的内容，实际上是小鹏智能化开始走向了体系化的发展方向，伴随着前两年的一个个的点亮科技树，而是整个科技树已经开始熠熠生辉了，只是今天，看起来似乎略有迷雾。
一、科技树满灯
今年吴新宙博士分享了很多小鹏在自动驾驶上的基础性工作，包括XNet，全自动标注系统和全闭环自进化的数据体系，这些实际上就好比科技树的根基，做的越好越牢固越高效，对后面的发展就越有利，其实具体对普通用户略显复杂，做个不恰当的解释和便于理解的比喻：
XNet：从看连环画变成了看小视频，对周边感知更强，当然数据就更多了。【比喻：从手工素描变成了拍照】
全自动标注系统：数据更多了，人工来不及，扶摇来处理。【比喻：从手工收稻到机器收割】
全闭环、自成长的AI及数据体系：处理好来不及验证，在系统先试试吧，有什么问题及时纠正。【比喻：从看飞行手册到用飞行模拟器】
正是基于这些基础性的能力，小鹏发布了后续的自动驾驶OTA计划，依然是小鹏特色，先分技术（XPILOT，XNGP），再分车型，再次证明我一直以来的观点：小鹏是一家科技公司。https://t.cn/A6SGE1la
二、智驾体系再造
1.XPILOT体系≈分场景辅助驾驶体系
在这次发布会上，小鹏自动驾驶体系实际上某种意义上已经重构，小鹏原来的自动驾驶体系是在XPILOT里进化的，比如2.5的自动泊车，3.0的NGP和VPA，3.5的城市NGP，实际上在G9的发布会上，小鹏提出了XP4.0的概念，我理解这里的4.0是指在“在视觉能力体系下的XPILOT”，简单理解就是视觉权重更高的XPILOT系统，该套系统基于端到端的自研能力去不断地优化能力，实现“分场景下的辅助驾驶能力”。
2.XNGP体系≈全场景高阶辅助驾驶体系
在G9发布会上提到的XNGP，在这次1024中被体系化出来，成为小鹏全新一代智能驾驶系统，将具备全场景智能辅助驾驶能力，也是实现无人驾驶前，辅助驾驶的终极产品形态。非常值得注意的是，在这个体系上，小鹏首次实现了智能驾驶的硬件平台化，也就是说基于Orin平台的这套硬件体系，在2022-2025这三年发布的新车型上预计将全部采用类似架构，实现智驾体系的平台化，彻底解决小鹏原来G3，P7和P5不同硬件平台的问题。
实际上，XNGP的内容不仅仅包括全场景驾驶，甚至还有自研的AEB，AES，以及各种对上述从2.5到4.0 能力的优化，这些都是进化的表现。而吴新宙博士在发布会上提到将尽可能为P5和P7（3.0软硬件）下放更多的能力，比如红绿灯识别，比如车道级导航（不开启NGP的情况下开启SR界面）
3.X自动驾驶？
在G9发布会和1024以及随后吴新宙博士和自媒体的讨论会上，小鹏方面多次强调“XNGP会是无人（自动）驾驶前最后一代”，而小鹏将在2025年开始向“无人（自动）驾驶进军”。在这里，个人理解这并不等同于小鹏2025年就可以实现一般人理解下的无人驾驶，而更可能是实现“在设计工况范围内，开始尝试脱手到脱眼到扩大范围的探索过程”，而在今天来看，到底有多少用户体验，可能还有不少的不确定性。
三、加速度驶向竞争力
1.实现自动驾驶的平台化。这个举措是我理解对小鹏相当重要的一步，这不仅仅是对以往激进的技术路线的反思和修正，更重要的是有利于更大规模和更低成本的量产部署。可以说从XNGP体系开始，小鹏第一次会在两个车型上部署基本一直的，可延用几乎全部软硬件的自动驾驶系统，将有利于提高软件的开发度和产品的研发成本摊薄。
2.实现差异化竞争。当下的自动驾驶市场竞争非常激烈，随着智能化下半场的越来越成熟，诸如地平线、大疆这样的玩家实际上将提供了太多的的选择，说个形象的比喻，现在市场上一下子就都是“精装房”，这个时候小鹏要做的是什么？吴新宙博士昨天说的应该很清楚了，就是“个性精装房”，吴博士在会上距离说明的卡车故障时候出现的火星和掉出的轮胎，这种极端场景目前还不可被识别，但是基于前文我们说到的基础性能力，我们可以通过仿真系统，生成大量的同类型数据，进行快速迭代训练。通过定向采集和仿真结合，一年内累计解决1000个以上类似的极端场景，而采用“开发商精装”的房子，必定将无法实现这个功能，因为开发商没有能力，也没有必要为这么多服务对象提供个性化的定制。
3.更好的凸显产品力。好的功能一定是需要高频使用的，比如小鹏的NGP、自动泊车、语音为什么有如此之高的风评，就是因为有了超高频的使用频率。而无论是正在不断扩大范围的城市NGP，还是将来要实现的全场景NGP，都将会是用户高频使用场景，如果能确实做到中等司机的水平，相信对其的依赖性将大大攀升，就类似于洗衣机可能比你手洗的差一点，但是你还会天天手洗衣服么？而到了那个时候，小鹏产品的竞争力将进一步增强。
四、与迷雾的肉搏战
小鹏的架构改革以来，用户端的感知还是非常快的，比如越来越多的调研和访谈，从高层到员工，应该是全员下场的格局，这种改变是非常好的，更多的了解用户的需求是什么，而不是去沉浸在自我感动式的“第一和首创”之中（不等于不要第一和首创，强调的是务求实效）。
沟通应该是解决痛点最大的问题，比如这次1024中，小鹏自动驾驶产品负责人在新出行社区和鹏友互动的时候直面G3车主的关于车型智驾升级的问题，实事求是的从硬件、软件以及竞品的不同来回答了问题，尽管答案很大概率是否定的，但是车主明显比没有沟通更能够理解。而诸如此类的问题实际上还有很多，诸如狭窄路段无法自动打开360，自动雨刮的升级，G3新大屏中断供货后是否能重启……都应该有类似的沟通和回应。
说到这一点就多啰嗦点用户参与的体验，在刚刚过去的1024中，用户的参与还非常的形式化，更多的是到场旁听，合影微笑，能够产生交互的还非常少，而因此而产生内容的更少。虽然，今年四个自媒体和吴新宙博士的专访中的抗博和小新都是P7车主，但是这个比例还是太少了，应该更多的鼓励车主产生内容，因为实际上身边人的内容更加容易引起共鸣和产生同情并获得影响力，而且这种影响是更加持续和长远，个人相信比那些什么“女徒弟在副驾躺平”而有意义的多。
当然，改革是一个长期的过程，无法立竿见影，但是市场的竞争日益白热，如何尽快掀掉科技树上的迷雾，应该是小鹏当前最大的OKI。
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今年已经是第四年看1024小鹏科技日了。
我理解今年最大的内容，实际上是小鹏智能化开始走向了体系化的发展方向，伴随着前两年的一个个的点亮科技树，而是整个科技树已经开始熠熠生辉了，只是今天，看起来似乎略有迷雾。
一、科技树满灯
今年吴新宙博士分享了很多小鹏在自动驾驶上的基础性工作，包括XNet，全自动标注系统和全闭环自进化的数据体系，这些实际上就好比科技树的根基，做的越好越牢固越高效，对后面的发展就越有利，其实具体对普通用户略显复杂，做个不恰当的解释和便于理解的比喻：
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全自动标注系统：数据更多了，人工来不及，扶摇来处理。【比喻：从手工收稻到机器收割】
全闭环、自成长的AI及数据体系：处理好来不及验证，在系统先试试吧，有什么问题及时纠正。【比喻：从看飞行手册到用飞行模拟器】
正是基于这些基础性的能力，小鹏发布了后续的自动驾驶OTA计划，依然是小鹏特色，先分技术（XPILOT，XNGP），再分车型，再次证明我一直以来的观点：小鹏是一家科技公司。https://t.cn/A6SGE1la
二、智驾体系再造
1.XPILOT体系≈分场景辅助驾驶体系
在这次发布会上，小鹏自动驾驶体系实际上某种意义上已经重构，小鹏原来的自动驾驶体系是在XPILOT里进化的，比如2.5的自动泊车，3.0的NGP和VPA，3.5的城市NGP，实际上在G9的发布会上，小鹏提出了XP4.0的概念，我理解这里的4.0是指在“在视觉能力体系下的XPILOT”，简单理解就是视觉权重更高的XPILOT系统，该套系统基于端到端的自研能力去不断地优化能力，实现“分场景下的辅助驾驶能力”。
2.XNGP体系≈全场景高阶辅助驾驶体系
在G9发布会上提到的XNGP，在这次1024中被体系化出来，成为小鹏全新一代智能驾驶系统，将具备全场景智能辅助驾驶能力，也是实现无人驾驶前，辅助驾驶的终极产品形态。非常值得注意的是，在这个体系上，小鹏首次实现了智能驾驶的硬件平台化，也就是说基于Orin平台的这套硬件体系，在2022-2025这三年发布的新车型上预计将全部采用类似架构，实现智驾体系的平台化，彻底解决小鹏原来G3，P7和P5不同硬件平台的问题。
实际上，XNGP的内容不仅仅包括全场景驾驶，甚至还有自研的AEB，AES，以及各种对上述从2.5到4.0 能力的优化，这些都是进化的表现。而吴新宙博士在发布会上提到将尽可能为P5和P7（3.0软硬件）下放更多的能力，比如红绿灯识别，比如车道级导航（不开启NGP的情况下开启SR界面）
3.X自动驾驶？
在G9发布会和1024以及随后吴新宙博士和自媒体的讨论会上，小鹏方面多次强调“XNGP会是无人（自动）驾驶前最后一代”，而小鹏将在2025年开始向“无人（自动）驾驶进军”。在这里，个人理解这并不等同于小鹏2025年就可以实现一般人理解下的无人驾驶，而更可能是实现“在设计工况范围内，开始尝试脱手到脱眼到扩大范围的探索过程”，而在今天来看，到底有多少用户体验，可能还有不少的不确定性。
三、加速度驶向竞争力
1.实现自动驾驶的平台化。这个举措是我理解对小鹏相当重要的一步，这不仅仅是对以往激进的技术路线的反思和修正，更重要的是有利于更大规模和更低成本的量产部署。可以说从XNGP体系开始，小鹏第一次会在两个车型上部署基本一直的，可延用几乎全部软硬件的自动驾驶系统，将有利于提高软件的开发度和产品的研发成本摊薄。
2.实现差异化竞争。当下的自动驾驶市场竞争非常激烈，随着智能化下半场的越来越成熟，诸如地平线、大疆这样的玩家实际上将提供了太多的的选择，说个形象的比喻，现在市场上一下子就都是“精装房”，这个时候小鹏要做的是什么？吴新宙博士昨天说的应该很清楚了，就是“个性精装房”，吴博士在会上距离说明的卡车故障时候出现的火星和掉出的轮胎，这种极端场景目前还不可被识别，但是基于前文我们说到的基础性能力，我们可以通过仿真系统，生成大量的同类型数据，进行快速迭代训练。通过定向采集和仿真结合，一年内累计解决1000个以上类似的极端场景，而采用“开发商精装”的房子，必定将无法实现这个功能，因为开发商没有能力，也没有必要为这么多服务对象提供个性化的定制。
3.更好的凸显产品力。好的功能一定是需要高频使用的，比如小鹏的NGP、自动泊车、语音为什么有如此之高的风评，就是因为有了超高频的使用频率。而无论是正在不断扩大范围的城市NGP，还是将来要实现的全场景NGP，都将会是用户高频使用场景，如果能确实做到中等司机的水平，相信对其的依赖性将大大攀升，就类似于洗衣机可能比你手洗的差一点，但是你还会天天手洗衣服么？而到了那个时候，小鹏产品的竞争力将进一步增强。
四、与迷雾的肉搏战
小鹏的架构改革以来，用户端的感知还是非常快的，比如越来越多的调研和访谈，从高层到员工，应该是全员下场的格局，这种改变是非常好的，更多的了解用户的需求是什么，而不是去沉浸在自我感动式的“第一和首创”之中（不等于不要第一和首创，强调的是务求实效）。
沟通应该是解决痛点最大的问题，比如这次1024中，小鹏自动驾驶产品负责人在新出行社区和鹏友互动的时候直面G3车主的关于车型智驾升级的问题，实事求是的从硬件、软件以及竞品的不同来回答了问题，尽管答案很大概率是否定的，但是车主明显比没有沟通更能够理解。而诸如此类的问题实际上还有很多，诸如狭窄路段无法自动打开360，自动雨刮的升级，G3新大屏中断供货后是否能重启……都应该有类似的沟通和回应。
说到这一点就多啰嗦点用户参与的体验，在刚刚过去的1024中，用户的参与还非常的形式化，更多的是到场旁听，合影微笑，能够产生交互的还非常少，而因此而产生内容的更少。虽然，今年四个自媒体和吴新宙博士的专访中的抗博和小新都是P7车主，但是这个比例还是太少了，应该更多的鼓励车主产生内容，因为实际上身边人的内容更加容易引起共鸣和产生同情并获得影响力，而且这种影响是更加持续和长远，个人相信比那些什么“女徒弟在副驾躺平”而有意义的多。
当然，改革是一个长期的过程，无法立竿见影，但是市场的竞争日益白热，如何尽快掀掉科技树上的迷雾，应该是小鹏当前最大的OKI。
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