【“好设计”金奖！点赞哈工程“海洋钢桩水下检测机器人】
日前，2022中国创新设计活动周暨中国“好设计”颁奖大会在无锡举办，哈尔滨工程大学“海洋钢桩水下检测机器人”荣获金奖。本届中国“好设计”我省荣获三项金奖，这也是我省首次获得中国“好设计”金奖。
“海洋钢桩水下检测机器人”项目由哈尔滨工程大学水下机器人技术国家级重点实验室完成，王刚副教授为成果的第一完成人，研究团队包含了学校船舶与海洋工程、机械工程学科的教师和学生。
该项目曾得到央视新闻、光明日报等20余家主流媒体的关注报道。
中国“好设计”奖是由中国工程院指导，中国创新设计产业战略联盟主办，中国机械工程学会承办，以中国工程院为依托，汇聚国内众多设计典范的产品、系统、工艺与流程等典型案例，打造的创新设计领域国内权威设计大奖。
据了解，本届中国“好设计”奖由单位自主申报、省市推荐、区域专家评审推荐、全国初评、院士专家评审等层层选拔，在871个创新设计项目中产生金奖10项、银奖20项、创意奖40项、提名奖10项。
中国“好设计”奖评选活动至今成功举办六届，评选出了一大批中国好设计，也推出一大批中国好企业，树立一大批中国好品牌。
海洋导管架和风电塔桩等海洋平台多采用钢结构，钢管对接、相贯焊缝质量直接关系到结构安全。而其长期受到风（台风）、波浪、海流等交变载荷及海水腐蚀等因素作用，结构物会形成破坏性裂纹，严重降低了海洋平台水下结构的强度，因此为了避免构件断裂，影响海洋平台的运营安全，需要进行周期性的焊缝检测，提前发现潜在的安全隐患。
针对上述需求，团队设计了海洋钢桩水下检测机器人，在设计方面大胆创新，针对传统检测方式存在的弊端，在多方面展开创新设计：
1设计变磁力吸附装置，让机器人运动更稳定
机器人在被检测对象表面运动过程中不可避免地会受到流场扰动影响，为了让机器人作业过程中运动更稳定，团队通过流体动力学仿真软件精确计算了在不同流速、位置、角度、运动速度下的流场扰动与吸附力之间对应关系，设计了非接触式变磁力吸附装置，能够跟据扰流情况灵活调节吸附力，从而有效地平衡了吸附力与机器人运动之间的关系，使得检测过程中机器人的运动更加平稳高效。
2人在环中，让设备更易用
为了把检测人员从复杂的操作中解放出来，团队研究开发了人在环中的半自主检测技术，机器人可以自主跟踪焊缝，在检测到疑似缺陷时操作人员可以专注于对检测效果影响最大的运动轴，其他的运动轴则由机器人自动解算，极大地简化了操作人员的操作。
3设计三段式结构，适配不同钢桩尺寸
海洋结构物管径最小是0.5m，而最大的可达8m左右，面对管径差距如此悬殊的海洋结构物钢桩，如何兼容各种形式的海洋结构物的管径也是一大难题。团队成员巧妙将机器人的结构设计成可重构的三段铰接形状，通过改变铰接处两段间的角度，满足了机器人兼容不同管径的检测任务。
图片
4设计空间凸轮机构补偿高度偏差，让检测结果更准确
机器人检测时需要将超声传感器贴合到被检测物表面，由于检测对象结构尺寸差异，导致传统方法影响了超声探头与接触面间的接触力大小，对检测结果的一致性造成影响。研究人员提出了基于空间凸轮机构的高度差补偿设计方案，弥补90%的高度偏差，从而保证探头与被检测管面的接触力保持在一定范围内，进而保证了检测结果的一致性。
5设计了“3+2”的机械手构型，解决TKY型空间结构焊缝检测难题
空间结构焊缝为两个钢管相交形成的空间相贯焊缝，一般分为T型、K型、Y型三种表现形式，其结构形式复杂，将其进行平面展开后为一条曲率连续变化的曲线，按照国际、国内检测规范，检测时不但要保证超声探头匀速稳定运动，而且要保证超声探头垂直被检焊缝才能得到精确有效的检测信号，上述要求导致目前该种焊缝的水下检测仍是国际难题。
该设计成果为机器人设计了3+2的机械手检测机构，其中“3”是指机器人具有三个主动自由度，用来跟踪、拟合焊缝曲线并保证探头垂直焊缝；“2”是指探头的两个被动自由度，用来补偿因为调整探头垂直于焊缝而带来的探头姿态的变化，保证探头与被检测面的贴合。主、被动自由度的综合设计，解决了针对TKY型结构焊缝的检测难题。
该成果已在渤海锦州油气田完成了海上导管架模拟体测试，预设20处缺陷全部检出，在中广核如东海上风力发电场完成实际检测任务。检测结果表明，该成果大幅度降低了检测成本，解决了潜水员水下检测作业时间窗口期短和安全隐患问题。
团队介绍：
哈尔滨工程大学水下机器人技术国家级重点实验室，成立于2002年，奠基人为中国工程院院士徐玉如教授。实验室以水下机器人、水面无人海洋装备等海洋无人系统为研究对象，先后获得国家科学技术奖4项，省部级科学技术奖30余项，是国家级科技创新团队。实验室依托的船舶与海洋工程学科，是国家"双一流"建设学科，教育部评估A+学科，是我国船海领域的科学研究和人才培养基地。以实验室成立国内第一个“海洋机器人”专业，负责该专业本硕博贯通高层次人才培养，是全国教育系统先进集体。
来源：哈广电 方一
日前，2022中国创新设计活动周暨中国“好设计”颁奖大会在无锡举办，哈尔滨工程大学“海洋钢桩水下检测机器人”荣获金奖。本届中国“好设计”我省荣获三项金奖，这也是我省首次获得中国“好设计”金奖。
“海洋钢桩水下检测机器人”项目由哈尔滨工程大学水下机器人技术国家级重点实验室完成，王刚副教授为成果的第一完成人，研究团队包含了学校船舶与海洋工程、机械工程学科的教师和学生。
该项目曾得到央视新闻、光明日报等20余家主流媒体的关注报道。
中国“好设计”奖是由中国工程院指导，中国创新设计产业战略联盟主办，中国机械工程学会承办，以中国工程院为依托，汇聚国内众多设计典范的产品、系统、工艺与流程等典型案例，打造的创新设计领域国内权威设计大奖。
据了解，本届中国“好设计”奖由单位自主申报、省市推荐、区域专家评审推荐、全国初评、院士专家评审等层层选拔，在871个创新设计项目中产生金奖10项、银奖20项、创意奖40项、提名奖10项。
中国“好设计”奖评选活动至今成功举办六届，评选出了一大批中国好设计，也推出一大批中国好企业，树立一大批中国好品牌。
海洋导管架和风电塔桩等海洋平台多采用钢结构，钢管对接、相贯焊缝质量直接关系到结构安全。而其长期受到风（台风）、波浪、海流等交变载荷及海水腐蚀等因素作用，结构物会形成破坏性裂纹，严重降低了海洋平台水下结构的强度，因此为了避免构件断裂，影响海洋平台的运营安全，需要进行周期性的焊缝检测，提前发现潜在的安全隐患。
针对上述需求，团队设计了海洋钢桩水下检测机器人，在设计方面大胆创新，针对传统检测方式存在的弊端，在多方面展开创新设计：
1设计变磁力吸附装置，让机器人运动更稳定
机器人在被检测对象表面运动过程中不可避免地会受到流场扰动影响，为了让机器人作业过程中运动更稳定，团队通过流体动力学仿真软件精确计算了在不同流速、位置、角度、运动速度下的流场扰动与吸附力之间对应关系，设计了非接触式变磁力吸附装置，能够跟据扰流情况灵活调节吸附力，从而有效地平衡了吸附力与机器人运动之间的关系，使得检测过程中机器人的运动更加平稳高效。
2人在环中，让设备更易用
为了把检测人员从复杂的操作中解放出来，团队研究开发了人在环中的半自主检测技术，机器人可以自主跟踪焊缝，在检测到疑似缺陷时操作人员可以专注于对检测效果影响最大的运动轴，其他的运动轴则由机器人自动解算，极大地简化了操作人员的操作。
3设计三段式结构，适配不同钢桩尺寸
海洋结构物管径最小是0.5m，而最大的可达8m左右，面对管径差距如此悬殊的海洋结构物钢桩，如何兼容各种形式的海洋结构物的管径也是一大难题。团队成员巧妙将机器人的结构设计成可重构的三段铰接形状，通过改变铰接处两段间的角度，满足了机器人兼容不同管径的检测任务。
图片
4设计空间凸轮机构补偿高度偏差，让检测结果更准确
机器人检测时需要将超声传感器贴合到被检测物表面，由于检测对象结构尺寸差异，导致传统方法影响了超声探头与接触面间的接触力大小，对检测结果的一致性造成影响。研究人员提出了基于空间凸轮机构的高度差补偿设计方案，弥补90%的高度偏差，从而保证探头与被检测管面的接触力保持在一定范围内，进而保证了检测结果的一致性。
5设计了“3+2”的机械手构型，解决TKY型空间结构焊缝检测难题
空间结构焊缝为两个钢管相交形成的空间相贯焊缝，一般分为T型、K型、Y型三种表现形式，其结构形式复杂，将其进行平面展开后为一条曲率连续变化的曲线，按照国际、国内检测规范，检测时不但要保证超声探头匀速稳定运动，而且要保证超声探头垂直被检焊缝才能得到精确有效的检测信号，上述要求导致目前该种焊缝的水下检测仍是国际难题。
该设计成果为机器人设计了3+2的机械手检测机构，其中“3”是指机器人具有三个主动自由度，用来跟踪、拟合焊缝曲线并保证探头垂直焊缝；“2”是指探头的两个被动自由度，用来补偿因为调整探头垂直于焊缝而带来的探头姿态的变化，保证探头与被检测面的贴合。主、被动自由度的综合设计，解决了针对TKY型结构焊缝的检测难题。
该成果已在渤海锦州油气田完成了海上导管架模拟体测试，预设20处缺陷全部检出，在中广核如东海上风力发电场完成实际检测任务。检测结果表明，该成果大幅度降低了检测成本，解决了潜水员水下检测作业时间窗口期短和安全隐患问题。
团队介绍：
哈尔滨工程大学水下机器人技术国家级重点实验室，成立于2002年，奠基人为中国工程院院士徐玉如教授。实验室以水下机器人、水面无人海洋装备等海洋无人系统为研究对象，先后获得国家科学技术奖4项，省部级科学技术奖30余项，是国家级科技创新团队。实验室依托的船舶与海洋工程学科，是国家"双一流"建设学科，教育部评估A+学科，是我国船海领域的科学研究和人才培养基地。以实验室成立国内第一个“海洋机器人”专业，负责该专业本硕博贯通高层次人才培养，是全国教育系统先进集体。
来源：哈广电 方一
情绪稳定，是一个人强大的标志，因为情绪稳定的人，不会患得患失，他们往往拥有一个良好的心态，在遇到挫折和磨难的时候，也会勇敢的面对。
如果你也想让自己的情绪变得更加稳定，拥有一个良好的心态，那么请记住这三点
1. 减少不必要的期待，保持内心的平和
很多时候，你越是对一个人有较高的期待，就越容易失望，相反，当你对一个人不抱有任何期待的时候，对方反而会给你带来惊喜。
其实一个人要想成长，最重要的便是学会减少期待，唯有如此，才能让你的情绪变得稳定，不会患得患失。
我们之所以会对别人有较高的期待，本质上还是因为依赖，也就是说，当我们对待他人抱有依赖心理的时候，才会产生一定的期待。
真正的强大来自于我们内心的坦然，我们需要从心里放下对他人的依赖，专注于自我的成长，不断地提升自我，唯有如此，才会越来越成熟，才能获得成长。
2. 适当的降低对自己的要求
很多人活得很压抑，多半是对自己要求太高了，当自己达不到心里的预期值的时候，就会变得烦闷和急躁。
长期的内耗对于解决问题没有任何的帮助，其实我们完全可以尝试着降低对自己的要求，减少压力
事实上，要想减少内耗，让自己的情绪变得稳定，最重要的是不要多想，降低对自己的要求，其实真正的强大是来源于内心，而非外界，真正的幸福感和安全感，都是自己的给的，只有情绪稳定了，才能让自己得到幸福和快乐。
3. 放宽心，不纠结过去的事情
放宽心，无论遇到什么事情，都不要多想，更不要纠结过去的事情，因为过去的事情已经过去了，即便再怎么懊悔自责也于事无补，只会白白浪费时间。
要想让自己的情绪变得稳定，首先就要放宽心，学会淡忘“伤心”的事情，记住快乐的事情，你要明白一点，只有过好自己的生活，才是人生最大的课题。
无论你做什么，最终的目的都是让自己过的幸福快乐，对于你而言，只有过好自己的人生才是最重要的，调整好自己的情绪，学会与过去和解，学会与生活和解！
拥有一颗强大的内心十分重要，只有内心强大了，你才不会轻易被人伤害。
如果你也想让自己的情绪变得更加稳定，拥有一个良好的心态，那么请记住这三点
1. 减少不必要的期待，保持内心的平和
很多时候，你越是对一个人有较高的期待，就越容易失望，相反，当你对一个人不抱有任何期待的时候，对方反而会给你带来惊喜。
其实一个人要想成长，最重要的便是学会减少期待，唯有如此，才能让你的情绪变得稳定，不会患得患失。
我们之所以会对别人有较高的期待，本质上还是因为依赖，也就是说，当我们对待他人抱有依赖心理的时候，才会产生一定的期待。
真正的强大来自于我们内心的坦然，我们需要从心里放下对他人的依赖，专注于自我的成长，不断地提升自我，唯有如此，才会越来越成熟，才能获得成长。
2. 适当的降低对自己的要求
很多人活得很压抑，多半是对自己要求太高了，当自己达不到心里的预期值的时候，就会变得烦闷和急躁。
长期的内耗对于解决问题没有任何的帮助，其实我们完全可以尝试着降低对自己的要求，减少压力
事实上，要想减少内耗，让自己的情绪变得稳定，最重要的是不要多想，降低对自己的要求，其实真正的强大是来源于内心，而非外界，真正的幸福感和安全感，都是自己的给的，只有情绪稳定了，才能让自己得到幸福和快乐。
3. 放宽心，不纠结过去的事情
放宽心，无论遇到什么事情，都不要多想，更不要纠结过去的事情，因为过去的事情已经过去了，即便再怎么懊悔自责也于事无补，只会白白浪费时间。
要想让自己的情绪变得稳定，首先就要放宽心，学会淡忘“伤心”的事情，记住快乐的事情，你要明白一点，只有过好自己的生活，才是人生最大的课题。
无论你做什么，最终的目的都是让自己过的幸福快乐，对于你而言，只有过好自己的人生才是最重要的，调整好自己的情绪，学会与过去和解，学会与生活和解！
拥有一颗强大的内心十分重要，只有内心强大了，你才不会轻易被人伤害。
#黑豹2有导剪版#
制片人Nate Moore在接受Collider专访时表示《黑豹2:瓦坎达万岁》在最后删剪了不少镜头。
内特:摩尔:“删减镜头大概在两个以上，十个以下？确实有一些很棒的镜头。很多角色都有电影无法承受的精彩场面。毕竟这已经是一部相对较长的电影了，我们想要确保电影尽可能专注地多做一些事情，但删掉的镜头真的很酷。”
提问:这些被删除的镜头中，有多少是接近完成或者完成后才被删除的?
摩尔:“我认为得分情况。有一些「导演剪辑」的部分没有继续下去，还有一些我们拍了很长时间，筛选了很多次的镜头。众所周知，我们因为在编辑上修修补补，老是尝试新事物而“臭名昭著”。当然，导演瑞安也是如此。所以就有舍有得'这个这么改怎么样？'有些片段已经接近完成，有些还未经处理。”
“我认为有很多方法可以让这些镜头再现。”
#影迷嘉年华##电影种草官#
制片人Nate Moore在接受Collider专访时表示《黑豹2:瓦坎达万岁》在最后删剪了不少镜头。
内特:摩尔:“删减镜头大概在两个以上，十个以下？确实有一些很棒的镜头。很多角色都有电影无法承受的精彩场面。毕竟这已经是一部相对较长的电影了，我们想要确保电影尽可能专注地多做一些事情，但删掉的镜头真的很酷。”
提问:这些被删除的镜头中，有多少是接近完成或者完成后才被删除的?
摩尔:“我认为得分情况。有一些「导演剪辑」的部分没有继续下去，还有一些我们拍了很长时间，筛选了很多次的镜头。众所周知，我们因为在编辑上修修补补，老是尝试新事物而“臭名昭著”。当然，导演瑞安也是如此。所以就有舍有得'这个这么改怎么样？'有些片段已经接近完成，有些还未经处理。”
“我认为有很多方法可以让这些镜头再现。”
#影迷嘉年华##电影种草官#
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