【#历史冷知识# 给猫下聘礼:古人养猫为什么如此注重仪式感?】
猫咪,一种神奇的生物。眼睛里装着星辰大海,脚爪乘着翩翩轻功。如今很多人都喜爱“吸猫”“云养猫”,但吸猫不是现代人的专利,古代猫奴爱起猫来的疯狂劲儿,不亚于现代人。
从达官贵人到文人墨客,无数人彻底沦为了“猫奴”。从先秦开始,我国就有非常明确的关于猫的记载。
《庄子·秋水》记载“骐骥骅骝,一日而驰千里,捕鼠不如狸狴”,最开始把猫叫做狸,主要是用来抓老鼠守食粮的。
到了唐朝,中亚和西域开始向中国传入已经过驯养的猫种。波斯猫在当时被作为贡品进献给皇帝,一跃成为宫廷贵族喜爱的萌宠,被唤作“狸奴”。
李商隐诗中曾写道“鸳鸯瓦上狸奴睡”。及至两宋,中国人对猫的喜爱达到了前所未有的高潮。
“聘猫”也称“纳猫”,而古人选猫,首先是看猫的颜值!
猫的形态颜色有种种不同,清朝咸丰年间黄汉编著的《猫苑》指导人们如何挑选一只适合自己的猫。
猫之毛色,以纯黄为上,纯白次之,纯黑又次之。——《猫苑》
古人最爱的是纯色猫,在纯色猫中又数橘猫为猫上猫。
选好猫后,接下来就是“聘猫”了。
宋代的纳猫流程最为完备,在这一历史时期,温驯体贴的猫超越了狗,成为文人骚客的心头最爱。
他们给喵咪起了爱称“狸奴”“小於莵”,而吸猫成癖的人则被成为“猫精”。
“纳猫如纳妾”说的就是宋代的纳猫流程。此时你若想要拥有一只猫咪,要先翻一翻《象吉备要通书》《居家必备》《玉匣记》等书,挑选一个“纳猫吉日”,写一份纳猫契,再为猫挑选聘礼,才算完成了聘猫的前期工作。
纳猫契与聘礼也十分讲究。
宋朝人买卖牲畜都要签订契约,只有买猫的契约写的是聘书,也称纳猫契,目的是缔结契约,请天上的神仙来做个见证。
纳猫契类似于婚书,主要内容有纳猫日期、猫的外貌以及纳猫人对它的要求:要好好抓老鼠,不能乱偷东西吃,不能到处乱跑。
聘礼分为两种。
如果聘来的猫是家猫生的小猫,就要给主人家送盐,有的地方也会送糖和茶叶等;如果聘来的猫是野猫,则要给猫妈妈送一串小鱼。
黄庭坚《乞猫》:“闻道狸奴将数子,买鱼穿柳聘衔蝉”,他行“买鱼穿柳”之礼聘猫上门 ,又给猫取了个雅号叫“衔蝉”,受他影响,后世的猫还有名为“衔蝉奴”“昆仑妲己”的。 做完这些前期工作后,才能带着猫回家。但别急,猫的回家路上也有规定!
“用斗或桶,盛以布袋,至家讨著一棍,和猫盛桶中携回。路遇沟缺,须填石以过,使不过家,从吉方归。取猫拜堂灶及犬毕,将箸横插于土堆上,令不在家撒屎,仍使上床睡,便不走徃。”
——《崇正辟谬通书》
将猫纳回家时,要把它装在斗或桶里,外面再套上布袋,再找主人家讨要一双筷子也放在装猫的容器里。假使路上遇到坑洼,一定要用石头填平。
到家以后,先带着猫咪去拜家里的灶神和狗子,然后把讨要的筷子插在家中的土堆里,之后猫咪就会把这个土堆当成自己上厕所的地方。
这也许就是最早的猫砂了!
你以为在古代完成这些就能成为一个合格的铲屎官吗?
不不,这是门大学问!
猫生虱,桃叶与楝树根捣烂,热汤泡洗,虱皆死。樟脑末擦之,亦可。
——《行厨集》
现在的养猫人会给猫咪驱虫,而古人则发明了驱虫的中药,来避免喵咪身上长虱子。此外,他们还找到了判断猫咪有没有虱子的方法。
猫于黑暗中,逆循其毛,能出火星者为异,并不生蚤虱。
——《酉阳杂俎》
在黑暗的环境中,逆着毛撸猫,能撸出火星的话,就说明没有长跳蚤。
明代徐树丕在《识小录》中写“猫不食虾蟹”。《本草纲目》里记载:“薄荷,猫食之醉。陆农师曰:薄荷,猫之酒也”。
古人很早就知道猫咪不能吃虾和蟹,这种寒凉的东西会让猫咪拉肚子。同时,猫薄荷会让喵星人产生幻觉,醉态百出。
做完这些,还要给猫做绝育手术!
公猫必阉杀其雄气,化刚为柔,日见肥善。
——《猫苑》
古人一早便知道,给猫做绝育手术后,它会性情温顺,日益圆润。 猫奴自古就有,没想到铲屎官的技术在古代就如此成熟!
著名吸猫人士
宋代的吸猫产业极为发达。
集市上不仅卖猫窝、猫粮,还可以给猫美容。但说起吸猫成瘾的,诗人陆游必得榜上有名!
写出“铁马冰河入梦来”的陆游,其实是一个不折不扣的猫奴,也是写关于猫诗最多的诗人。
盐裹聘狸奴,常看戏座隅。
时时醉薄荷,夜夜占氍毹。
鼠穴功方列,鱼餐赏岂无。
仍当立名字,唤作小於菟。
这首诗名为《赠猫》,是陆游写来纪念自己成功纳猫。
他给猫咪的聘礼是盐巴,可见他领养的是一只家猫。但他用了猫薄荷,堂而皇之地戏弄小猫咪,还要戏称猫咪醉态百出,兴奋地去抓耗子。
陆游总觉得自己亏欠猫些什么,于是在《赠猫》其二中写道:“执鼠无功元不劾,一箪鱼饭以时来”,猫捉老鼠有功,我要喂它鱼饭来犒劳它。
此外,陆游还有“溪柴火软蛮毡暖 ,我与狸奴不出门”,“裹盐迎得小狸奴,尽护山房万卷书”等许多爱猫诗句,为自己的爱猫起名“於菟”。
同样在宋代,猫咪不仅入诗,更达到了画猫的巅峰!南宋画家李迪就是当中痴客!
他极爱猫咪,留下了《秋葵山石图》《狸奴小影》及《狸奴蜻蜓图》等传世佳作。 到了明清,出现了一位重度吸猫患者——嘉靖皇帝。他专门下令创办宫廷养猫专用地——猫儿房,赐给每只猫儿官职和昵称。
当爱猫死去时,嘉靖帝悲痛得几天不吃不喝,甚至要求大臣们写祭文为其超度,用金棺材下葬,造碑立冢。
乾隆皇帝也是铲屎官中的高端玩家。他让皇家画院把自己宠爱的猫咪画成图册,名为《狸奴影》,并以满汉双文标注了名字,以供自己观赏。
猫咪,一种神奇的生物。眼睛里装着星辰大海,脚爪乘着翩翩轻功。如今很多人都喜爱“吸猫”“云养猫”,但吸猫不是现代人的专利,古代猫奴爱起猫来的疯狂劲儿,不亚于现代人。
从达官贵人到文人墨客,无数人彻底沦为了“猫奴”。从先秦开始,我国就有非常明确的关于猫的记载。
《庄子·秋水》记载“骐骥骅骝,一日而驰千里,捕鼠不如狸狴”,最开始把猫叫做狸,主要是用来抓老鼠守食粮的。
到了唐朝,中亚和西域开始向中国传入已经过驯养的猫种。波斯猫在当时被作为贡品进献给皇帝,一跃成为宫廷贵族喜爱的萌宠,被唤作“狸奴”。
李商隐诗中曾写道“鸳鸯瓦上狸奴睡”。及至两宋,中国人对猫的喜爱达到了前所未有的高潮。
“聘猫”也称“纳猫”,而古人选猫,首先是看猫的颜值!
猫的形态颜色有种种不同,清朝咸丰年间黄汉编著的《猫苑》指导人们如何挑选一只适合自己的猫。
猫之毛色,以纯黄为上,纯白次之,纯黑又次之。——《猫苑》
古人最爱的是纯色猫,在纯色猫中又数橘猫为猫上猫。
选好猫后,接下来就是“聘猫”了。
宋代的纳猫流程最为完备,在这一历史时期,温驯体贴的猫超越了狗,成为文人骚客的心头最爱。
他们给喵咪起了爱称“狸奴”“小於莵”,而吸猫成癖的人则被成为“猫精”。
“纳猫如纳妾”说的就是宋代的纳猫流程。此时你若想要拥有一只猫咪,要先翻一翻《象吉备要通书》《居家必备》《玉匣记》等书,挑选一个“纳猫吉日”,写一份纳猫契,再为猫挑选聘礼,才算完成了聘猫的前期工作。
纳猫契与聘礼也十分讲究。
宋朝人买卖牲畜都要签订契约,只有买猫的契约写的是聘书,也称纳猫契,目的是缔结契约,请天上的神仙来做个见证。
纳猫契类似于婚书,主要内容有纳猫日期、猫的外貌以及纳猫人对它的要求:要好好抓老鼠,不能乱偷东西吃,不能到处乱跑。
聘礼分为两种。
如果聘来的猫是家猫生的小猫,就要给主人家送盐,有的地方也会送糖和茶叶等;如果聘来的猫是野猫,则要给猫妈妈送一串小鱼。
黄庭坚《乞猫》:“闻道狸奴将数子,买鱼穿柳聘衔蝉”,他行“买鱼穿柳”之礼聘猫上门 ,又给猫取了个雅号叫“衔蝉”,受他影响,后世的猫还有名为“衔蝉奴”“昆仑妲己”的。 做完这些前期工作后,才能带着猫回家。但别急,猫的回家路上也有规定!
“用斗或桶,盛以布袋,至家讨著一棍,和猫盛桶中携回。路遇沟缺,须填石以过,使不过家,从吉方归。取猫拜堂灶及犬毕,将箸横插于土堆上,令不在家撒屎,仍使上床睡,便不走徃。”
——《崇正辟谬通书》
将猫纳回家时,要把它装在斗或桶里,外面再套上布袋,再找主人家讨要一双筷子也放在装猫的容器里。假使路上遇到坑洼,一定要用石头填平。
到家以后,先带着猫咪去拜家里的灶神和狗子,然后把讨要的筷子插在家中的土堆里,之后猫咪就会把这个土堆当成自己上厕所的地方。
这也许就是最早的猫砂了!
你以为在古代完成这些就能成为一个合格的铲屎官吗?
不不,这是门大学问!
猫生虱,桃叶与楝树根捣烂,热汤泡洗,虱皆死。樟脑末擦之,亦可。
——《行厨集》
现在的养猫人会给猫咪驱虫,而古人则发明了驱虫的中药,来避免喵咪身上长虱子。此外,他们还找到了判断猫咪有没有虱子的方法。
猫于黑暗中,逆循其毛,能出火星者为异,并不生蚤虱。
——《酉阳杂俎》
在黑暗的环境中,逆着毛撸猫,能撸出火星的话,就说明没有长跳蚤。
明代徐树丕在《识小录》中写“猫不食虾蟹”。《本草纲目》里记载:“薄荷,猫食之醉。陆农师曰:薄荷,猫之酒也”。
古人很早就知道猫咪不能吃虾和蟹,这种寒凉的东西会让猫咪拉肚子。同时,猫薄荷会让喵星人产生幻觉,醉态百出。
做完这些,还要给猫做绝育手术!
公猫必阉杀其雄气,化刚为柔,日见肥善。
——《猫苑》
古人一早便知道,给猫做绝育手术后,它会性情温顺,日益圆润。 猫奴自古就有,没想到铲屎官的技术在古代就如此成熟!
著名吸猫人士
宋代的吸猫产业极为发达。
集市上不仅卖猫窝、猫粮,还可以给猫美容。但说起吸猫成瘾的,诗人陆游必得榜上有名!
写出“铁马冰河入梦来”的陆游,其实是一个不折不扣的猫奴,也是写关于猫诗最多的诗人。
盐裹聘狸奴,常看戏座隅。
时时醉薄荷,夜夜占氍毹。
鼠穴功方列,鱼餐赏岂无。
仍当立名字,唤作小於菟。
这首诗名为《赠猫》,是陆游写来纪念自己成功纳猫。
他给猫咪的聘礼是盐巴,可见他领养的是一只家猫。但他用了猫薄荷,堂而皇之地戏弄小猫咪,还要戏称猫咪醉态百出,兴奋地去抓耗子。
陆游总觉得自己亏欠猫些什么,于是在《赠猫》其二中写道:“执鼠无功元不劾,一箪鱼饭以时来”,猫捉老鼠有功,我要喂它鱼饭来犒劳它。
此外,陆游还有“溪柴火软蛮毡暖 ,我与狸奴不出门”,“裹盐迎得小狸奴,尽护山房万卷书”等许多爱猫诗句,为自己的爱猫起名“於菟”。
同样在宋代,猫咪不仅入诗,更达到了画猫的巅峰!南宋画家李迪就是当中痴客!
他极爱猫咪,留下了《秋葵山石图》《狸奴小影》及《狸奴蜻蜓图》等传世佳作。 到了明清,出现了一位重度吸猫患者——嘉靖皇帝。他专门下令创办宫廷养猫专用地——猫儿房,赐给每只猫儿官职和昵称。
当爱猫死去时,嘉靖帝悲痛得几天不吃不喝,甚至要求大臣们写祭文为其超度,用金棺材下葬,造碑立冢。
乾隆皇帝也是铲屎官中的高端玩家。他让皇家画院把自己宠爱的猫咪画成图册,名为《狸奴影》,并以满汉双文标注了名字,以供自己观赏。
【隐形冠军 举“重”若轻——天津朗誉机器人有限公司重载AGV国际领先的背后】
工作人员正在进行零件组装。
这是一家两年前仅有四五十名员工的小型科创公司,却创出重载AGV国际领先的好成绩。
目前,全球十大风电企业中有八成企业应用了这家“小”公司的产品。在全国重载AGV市场中,这家公司占据了20%份额。
自2019年开始,这家公司销售额连续实现3个近似翻倍的增长:从2019年的1700万元,至2020年的3000万元、2021年的6000万元,预计今年全年营收破亿元。今年以来客户主动前来询盘金额已超过10亿元。
AGV即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
在行业内,额定负载2吨以上的都属于重载AGV,目前国内其他同行最高负载为200吨,这家公司突破240吨,成为国内重载AGV负载最高纪录保持者。
记者看到,这个长10米、宽3.4米、高0.8米的庞然大物在12套20吨驱动多电机协同控制下,轻巧自如地前后左右移动,自重35吨,其承载的重物是自身重量的近7倍。
举“重”若轻的从容,这家名叫天津朗誉机器人有限公司的企业是如何做到的?
敢想敢干 成就梦想
面对未知,不敢想,不敢干,是许多企业被系绊住前进步履的主要原因。“我们之所以能走到今天,是任志勇老总带领我们敢想敢干。”朗誉公司副总经理杨国安对记者说。
2015年之前朗誉主营轻型和非标AGV。“当时,由于技术壁垒比较低,轻型AGV市场竞争越来越激烈,利润降低。而此时市场上不断有客户前来咨询是否可以提供30吨至50吨的重载机器人,甚至有一次济南的客户说要是有可以用来拉载100吨重变压器的AGV就好了。”朗誉公司创始人、总经理任志勇回忆说,“看到市场上越来越多的需求,我们也预测随着智慧工厂、智能物流的普及,重载AGV的市场非常广阔,我们动心了,为什么不去试一试、闯一闯呢?”
要“闯”出来谈何容易。杨国安记得当时有北京的一家液压机供应商直接对他们说:“那些大公司有钱又有人,都搞不成,你们就不要想了。”
但任志勇不但想了,还马上利用所有业余时间琢磨这个大物件。“我天生对机械感兴趣,即使是现在,见到高速公路上奔驰的大型重卡,还会拍下照片回家琢磨。”
对机械的痴迷,指引着任志勇在网上查找相关资料、购买国外出版的书籍。家中读幼儿园的小女儿都知道,晚饭后爸爸一个人抱着电脑,“又在研究AGV了”。
不仅自己琢磨,作为企业领头人,任志勇还在企业研发团队里不断植入自己的新想法。“当时公司总共就30余人,真正的科研人员10多名,我们把每年收入的15%投入到科研开发中,有计划地要求科研团队瞄准重载AGV伺服控制、无线通讯、同步液压、电量检测、车身自平衡、安全防护、智能调度、故障自诊断等先进技术进行理论与实践的探索。”
任志勇告诉记者:“我让企业中的年轻人恣意发挥。我们既有容错机制,也有奖励办法。”在专注投入与前瞻视野指导下,朗誉在真正开始制造重载AGV之前,就融合远程诊断、大数据、物联网等先进技术,形成了领先于国内外同行的驱动单元硬件、多电机协同控制软件设计能力,为研制重载AGV做了厚实的技术铺垫。
有了3年“敢想敢干”的积累,2018年,一单主动找上门的生意成就了朗誉从“轻”向“重”的转型。
那是中铁十四局在宝坻区启动高铁建设项目,需要一台载重30吨的AGV。“重载设备常常价值高达百万元,我们虽有技术储备,但并没有真正生产出来过成品。接到订单后,我们集中攻关了45天,成功交付使用。当时还有一个小插曲,为完成这台设备,缺少先期资金的朗誉还借支了对方的货款。就是在这样的尝试与探索中,我们成功了。”
会干能干 攻克难关
敢想敢干,还得会干能干,手中得有金刚钻。这是任志勇对自己这些年一路走来的归纳总结。
“首台重载产品的问世给了我们极大的信心,但当时市场对这个产品的认知度太低,客户根本不信任我们,‘外国都没有,你们行吗?’”杨国安回忆说。
客户不信,那就一家家跑,拿出事实,摆明技术路线。“甚至与客户签下对自己极为不利的条约,承诺如果做出来不好用,可以直接退货,以打消客户顾虑。”
由于重载AGV产品都是非标准化生产的,前期需要了解客户的应用场景,进行一对一的软硬件设计。“比如今年我们交付使用的国内首台室外无人驾驶AGV,在研制过程中发现北斗定位导航系统在应用中出现信号‘跳变’,从而导致定位不准确。我们一方面精进自己的解析算法,过滤掉一些不必要的数值,一方面与供应商反复沟通,按照我们实际运行中得出的参数进行变更,如此反复一个多月,进行无数次实验,现在我们的定位已经达到正负5毫米。”
杨国安称,无人驾驶AGV从室内到室外,应用环境变了,会遇到过去没有遇到的比如落叶问题、大雪花飘落问题,机器容易把这些落叶、雪花识别成障碍物,就会自动停止运行,这些问题都需要一一解决掉。
“无数次垂头丧气,无数次又满血复活。”任志勇说,“我们的室外无人驾驶AGV目前除了在园区内进行物料运转外,还应用在核辐射废料物转运、掩埋,甚至担负起大坝上下游生态鱼苗转运重任,应用场景越来越丰富。”
自2018年以来,除了室外无人驾驶重载AGV与240吨背负举升式重载AGV外,70吨双车联动背负举升式重载AGV、SLAM导航双车联动重载AGV、移动式装配线5吨背负翻转式AGV……10多款“国内首台套”在朗誉问世,多电机协调全向驱动、多元传感信息融合导航路径规划、AGV集群通信链路组网、液压调平、重载移动机器人整机及核心零部件故障分析等“卡脖子”技术一一在朗誉攻克。
“这些年公司积累了包含发明专利在内的70多项专利与技术,载重技术储备已经达到1000吨,在国内与国际上都处于领先水平。”任志勇说。
帮扶认可 培植沃土
“我们企业发展这么好,除了我们自身努力外,更离不开天津的大环境。近年来,天津不断发挥自身区位优势和产业优势,坚定实施制造业立市战略,给我们带来了很多的机遇。”杨国安坦言,如果不是遇到新冠疫情,朗誉近3年的发展速度会更快。
“但是遇到疫情了,如果没有市、区两级工信部门以及相关金融机构的帮扶,我们也不可能取得现在这样的成绩。”他说。
这样的帮扶包括遇到资金短缺时的雪中送炭。
“2020年研制首台套240吨AGV时,5月中标,8月就要交付,企业资金缺口有几百万元。是市中小企业信用融资担保中心知道我们的困难后,派员来我们企业深入调研,了解我们企业的经营情况与订单情况,最后给出了500万元担保贷款,真是解了燃眉之急。”杨国安说。在后续两年的经营中,担保中心又先后给出800万元的担保资金支持。
包括帮助解决订单上涨带来的厂房不够用的难题。“从过去在西青区李七庄街的一个厂房,面积1000平方米出头,到现在这儿的4000平方米,以及今年新租赁的2000平方米厂房,市工业和信息化局、经开区电子局都伸出了援手。”
包括产业配套的对接。“疫情以来,我们参加了多次由市工业和信息化局组织的产业对接会,许多关键零部件实现了天津本地化配套,既节省了成本,又防范了疫情风险。比如,我们的RV减速器,就是在对接会上遇到中国船舶集团第七○七所,得知他们旗下的天津旗领机电科技有限公司就生产这款产品,而且技术力量雄厚,从此成为非常好的合作伙伴。”
如果说各方的帮扶培植着朗誉,那么众多来自市场的认可,更是滋养着朗誉。“某风电企业使用我们的重载AGV后提高了60%的生产效率,意味着成本随之降低60%,他们专门给我们写来了感谢信。”朗誉公司总经理助理李洪达对记者说,“客户的认可,加速了订单的增长。”
如今,朗誉的百余款重载AGV广泛应用在航空、航天、高铁、船舶、港口等领域,全球500强企业中有50余家是他们的客户。“产品销往北美、东南亚以及欧洲。”李洪达说。
市场引领着朗誉不断创新,不断壮大。如今朗誉的员工人数达到了150人,其中研发人员占比达到55%。
“我们已打开首轮融资窗口,争取尽快在科创板或北交所上市。”任志勇对未来信心满满。
https://t.cn/A6o5g96R
工作人员正在进行零件组装。
这是一家两年前仅有四五十名员工的小型科创公司,却创出重载AGV国际领先的好成绩。
目前,全球十大风电企业中有八成企业应用了这家“小”公司的产品。在全国重载AGV市场中,这家公司占据了20%份额。
自2019年开始,这家公司销售额连续实现3个近似翻倍的增长:从2019年的1700万元,至2020年的3000万元、2021年的6000万元,预计今年全年营收破亿元。今年以来客户主动前来询盘金额已超过10亿元。
AGV即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
在行业内,额定负载2吨以上的都属于重载AGV,目前国内其他同行最高负载为200吨,这家公司突破240吨,成为国内重载AGV负载最高纪录保持者。
记者看到,这个长10米、宽3.4米、高0.8米的庞然大物在12套20吨驱动多电机协同控制下,轻巧自如地前后左右移动,自重35吨,其承载的重物是自身重量的近7倍。
举“重”若轻的从容,这家名叫天津朗誉机器人有限公司的企业是如何做到的?
敢想敢干 成就梦想
面对未知,不敢想,不敢干,是许多企业被系绊住前进步履的主要原因。“我们之所以能走到今天,是任志勇老总带领我们敢想敢干。”朗誉公司副总经理杨国安对记者说。
2015年之前朗誉主营轻型和非标AGV。“当时,由于技术壁垒比较低,轻型AGV市场竞争越来越激烈,利润降低。而此时市场上不断有客户前来咨询是否可以提供30吨至50吨的重载机器人,甚至有一次济南的客户说要是有可以用来拉载100吨重变压器的AGV就好了。”朗誉公司创始人、总经理任志勇回忆说,“看到市场上越来越多的需求,我们也预测随着智慧工厂、智能物流的普及,重载AGV的市场非常广阔,我们动心了,为什么不去试一试、闯一闯呢?”
要“闯”出来谈何容易。杨国安记得当时有北京的一家液压机供应商直接对他们说:“那些大公司有钱又有人,都搞不成,你们就不要想了。”
但任志勇不但想了,还马上利用所有业余时间琢磨这个大物件。“我天生对机械感兴趣,即使是现在,见到高速公路上奔驰的大型重卡,还会拍下照片回家琢磨。”
对机械的痴迷,指引着任志勇在网上查找相关资料、购买国外出版的书籍。家中读幼儿园的小女儿都知道,晚饭后爸爸一个人抱着电脑,“又在研究AGV了”。
不仅自己琢磨,作为企业领头人,任志勇还在企业研发团队里不断植入自己的新想法。“当时公司总共就30余人,真正的科研人员10多名,我们把每年收入的15%投入到科研开发中,有计划地要求科研团队瞄准重载AGV伺服控制、无线通讯、同步液压、电量检测、车身自平衡、安全防护、智能调度、故障自诊断等先进技术进行理论与实践的探索。”
任志勇告诉记者:“我让企业中的年轻人恣意发挥。我们既有容错机制,也有奖励办法。”在专注投入与前瞻视野指导下,朗誉在真正开始制造重载AGV之前,就融合远程诊断、大数据、物联网等先进技术,形成了领先于国内外同行的驱动单元硬件、多电机协同控制软件设计能力,为研制重载AGV做了厚实的技术铺垫。
有了3年“敢想敢干”的积累,2018年,一单主动找上门的生意成就了朗誉从“轻”向“重”的转型。
那是中铁十四局在宝坻区启动高铁建设项目,需要一台载重30吨的AGV。“重载设备常常价值高达百万元,我们虽有技术储备,但并没有真正生产出来过成品。接到订单后,我们集中攻关了45天,成功交付使用。当时还有一个小插曲,为完成这台设备,缺少先期资金的朗誉还借支了对方的货款。就是在这样的尝试与探索中,我们成功了。”
会干能干 攻克难关
敢想敢干,还得会干能干,手中得有金刚钻。这是任志勇对自己这些年一路走来的归纳总结。
“首台重载产品的问世给了我们极大的信心,但当时市场对这个产品的认知度太低,客户根本不信任我们,‘外国都没有,你们行吗?’”杨国安回忆说。
客户不信,那就一家家跑,拿出事实,摆明技术路线。“甚至与客户签下对自己极为不利的条约,承诺如果做出来不好用,可以直接退货,以打消客户顾虑。”
由于重载AGV产品都是非标准化生产的,前期需要了解客户的应用场景,进行一对一的软硬件设计。“比如今年我们交付使用的国内首台室外无人驾驶AGV,在研制过程中发现北斗定位导航系统在应用中出现信号‘跳变’,从而导致定位不准确。我们一方面精进自己的解析算法,过滤掉一些不必要的数值,一方面与供应商反复沟通,按照我们实际运行中得出的参数进行变更,如此反复一个多月,进行无数次实验,现在我们的定位已经达到正负5毫米。”
杨国安称,无人驾驶AGV从室内到室外,应用环境变了,会遇到过去没有遇到的比如落叶问题、大雪花飘落问题,机器容易把这些落叶、雪花识别成障碍物,就会自动停止运行,这些问题都需要一一解决掉。
“无数次垂头丧气,无数次又满血复活。”任志勇说,“我们的室外无人驾驶AGV目前除了在园区内进行物料运转外,还应用在核辐射废料物转运、掩埋,甚至担负起大坝上下游生态鱼苗转运重任,应用场景越来越丰富。”
自2018年以来,除了室外无人驾驶重载AGV与240吨背负举升式重载AGV外,70吨双车联动背负举升式重载AGV、SLAM导航双车联动重载AGV、移动式装配线5吨背负翻转式AGV……10多款“国内首台套”在朗誉问世,多电机协调全向驱动、多元传感信息融合导航路径规划、AGV集群通信链路组网、液压调平、重载移动机器人整机及核心零部件故障分析等“卡脖子”技术一一在朗誉攻克。
“这些年公司积累了包含发明专利在内的70多项专利与技术,载重技术储备已经达到1000吨,在国内与国际上都处于领先水平。”任志勇说。
帮扶认可 培植沃土
“我们企业发展这么好,除了我们自身努力外,更离不开天津的大环境。近年来,天津不断发挥自身区位优势和产业优势,坚定实施制造业立市战略,给我们带来了很多的机遇。”杨国安坦言,如果不是遇到新冠疫情,朗誉近3年的发展速度会更快。
“但是遇到疫情了,如果没有市、区两级工信部门以及相关金融机构的帮扶,我们也不可能取得现在这样的成绩。”他说。
这样的帮扶包括遇到资金短缺时的雪中送炭。
“2020年研制首台套240吨AGV时,5月中标,8月就要交付,企业资金缺口有几百万元。是市中小企业信用融资担保中心知道我们的困难后,派员来我们企业深入调研,了解我们企业的经营情况与订单情况,最后给出了500万元担保贷款,真是解了燃眉之急。”杨国安说。在后续两年的经营中,担保中心又先后给出800万元的担保资金支持。
包括帮助解决订单上涨带来的厂房不够用的难题。“从过去在西青区李七庄街的一个厂房,面积1000平方米出头,到现在这儿的4000平方米,以及今年新租赁的2000平方米厂房,市工业和信息化局、经开区电子局都伸出了援手。”
包括产业配套的对接。“疫情以来,我们参加了多次由市工业和信息化局组织的产业对接会,许多关键零部件实现了天津本地化配套,既节省了成本,又防范了疫情风险。比如,我们的RV减速器,就是在对接会上遇到中国船舶集团第七○七所,得知他们旗下的天津旗领机电科技有限公司就生产这款产品,而且技术力量雄厚,从此成为非常好的合作伙伴。”
如果说各方的帮扶培植着朗誉,那么众多来自市场的认可,更是滋养着朗誉。“某风电企业使用我们的重载AGV后提高了60%的生产效率,意味着成本随之降低60%,他们专门给我们写来了感谢信。”朗誉公司总经理助理李洪达对记者说,“客户的认可,加速了订单的增长。”
如今,朗誉的百余款重载AGV广泛应用在航空、航天、高铁、船舶、港口等领域,全球500强企业中有50余家是他们的客户。“产品销往北美、东南亚以及欧洲。”李洪达说。
市场引领着朗誉不断创新,不断壮大。如今朗誉的员工人数达到了150人,其中研发人员占比达到55%。
“我们已打开首轮融资窗口,争取尽快在科创板或北交所上市。”任志勇对未来信心满满。
https://t.cn/A6o5g96R
【隐形冠军 举“重”若轻——天津朗誉机器人有限公司重载AGV国际领先的背后】
这是一家两年前仅有四五十名员工的小型科创公司,却创出重载AGV国际领先的好成绩。
目前,全球十大风电企业中有八成企业应用了这家“小”公司的产品。在全国重载AGV市场中,这家公司占据了20%份额。
自2019年开始,这家公司销售额连续实现3个近似翻倍的增长:从2019年的1700万元,至2020年的3000万元、2021年的6000万元,预计今年全年营收破亿元。今年以来客户主动前来询盘金额已超过10亿元。
AGV即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
在行业内,额定负载2吨以上的都属于重载AGV,目前国内其他同行最高负载为200吨,这家公司突破240吨,成为国内重载AGV负载最高纪录保持者。
记者看到,这个长10米、宽3.4米、高0.8米的庞然大物在12套20吨驱动多电机协同控制下,轻巧自如地前后左右移动,自重35吨,其承载的重物是自身重量的近7倍。
举“重”若轻的从容,这家名叫天津朗誉机器人有限公司的企业是如何做到的?
敢想敢干 成就梦想
面对未知,不敢想,不敢干,是许多企业被系绊住前进步履的主要原因。“我们之所以能走到今天,是任志勇老总带领我们敢想敢干。”朗誉公司副总经理杨国安对记者说。
2015年之前朗誉主营轻型和非标AGV。“当时,由于技术壁垒比较低,轻型AGV市场竞争越来越激烈,利润降低。而此时市场上不断有客户前来咨询是否可以提供30吨至50吨的重载机器人,甚至有一次济南的客户说要是有可以用来拉载100吨重变压器的AGV就好了。”朗誉公司创始人、总经理任志勇回忆说,“看到市场上越来越多的需求,我们也预测随着智慧工厂、智能物流的普及,重载AGV的市场非常广阔,我们动心了,为什么不去试一试、闯一闯呢?”
要“闯”出来谈何容易。杨国安记得当时有北京的一家液压机供应商直接对他们说:“那些大公司有钱又有人,都搞不成,你们就不要想了。”
但任志勇不但想了,还马上利用所有业余时间琢磨这个大物件。“我天生对机械感兴趣,即使是现在,见到高速公路上奔驰的大型重卡,还会拍下照片回家琢磨。”
对机械的痴迷,指引着任志勇在网上查找相关资料、购买国外出版的书籍。家中读幼儿园的小女儿都知道,晚饭后爸爸一个人抱着电脑,“又在研究AGV了”。
不仅自己琢磨,作为企业领头人,任志勇还在企业研发团队里不断植入自己的新想法。“当时公司总共就30余人,真正的科研人员10多名,我们把每年收入的15%投入到科研开发中,有计划地要求科研团队瞄准重载AGV伺服控制、无线通讯、同步液压、电量检测、车身自平衡、安全防护、智能调度、故障自诊断等先进技术进行理论与实践的探索。”
任志勇告诉记者:“我让企业中的年轻人恣意发挥。我们既有容错机制,也有奖励办法。”在专注投入与前瞻视野指导下,朗誉在真正开始制造重载AGV之前,就融合远程诊断、大数据、物联网等先进技术,形成了领先于国内外同行的驱动单元硬件、多电机协同控制软件设计能力,为研制重载AGV做了厚实的技术铺垫。
有了3年“敢想敢干”的积累,2018年,一单主动找上门的生意成就了朗誉从“轻”向“重”的转型。
那是中铁十四局在宝坻区启动高铁建设项目,需要一台载重30吨的AGV。“重载设备常常价值高达百万元,我们虽有技术储备,但并没有真正生产出来过成品。接到订单后,我们集中攻关了45天,成功交付使用。当时还有一个小插曲,为完成这台设备,缺少先期资金的朗誉还借支了对方的货款。就是在这样的尝试与探索中,我们成功了。”
会干能干 攻克难关
敢想敢干,还得会干能干,手中得有金刚钻。这是任志勇对自己这些年一路走来的归纳总结。
“首台重载产品的问世给了我们极大的信心,但当时市场对这个产品的认知度太低,客户根本不信任我们,‘外国都没有,你们行吗?’”杨国安回忆说。
客户不信,那就一家家跑,拿出事实,摆明技术路线。“甚至与客户签下对自己极为不利的条约,承诺如果做出来不好用,可以直接退货,以打消客户顾虑。”
由于重载AGV产品都是非标准化生产的,前期需要了解客户的应用场景,进行一对一的软硬件设计。“比如今年我们交付使用的国内首台室外无人驾驶AGV,在研制过程中发现北斗定位导航系统在应用中出现信号‘跳变’,从而导致定位不准确。我们一方面精进自己的解析算法,过滤掉一些不必要的数值,一方面与供应商反复沟通,按照我们实际运行中得出的参数进行变更,如此反复一个多月,进行无数次实验,现在我们的定位已经达到正负5毫米。”
杨国安称,无人驾驶AGV从室内到室外,应用环境变了,会遇到过去没有遇到的比如落叶问题、大雪花飘落问题,机器容易把这些落叶、雪花识别成障碍物,就会自动停止运行,这些问题都需要一一解决掉。
“无数次垂头丧气,无数次又满血复活。”任志勇说,“我们的室外无人驾驶AGV目前除了在园区内进行物料运转外,还应用在核辐射废料物转运、掩埋,甚至担负起大坝上下游生态鱼苗转运重任,应用场景越来越丰富。”
自2018年以来,除了室外无人驾驶重载AGV与240吨背负举升式重载AGV外,70吨双车联动背负举升式重载AGV、SLAM导航双车联动重载AGV、移动式装配线5吨背负翻转式AGV……10多款“国内首台套”在朗誉问世,多电机协调全向驱动、多元传感信息融合导航路径规划、AGV集群通信链路组网、液压调平、重载移动机器人整机及核心零部件故障分析等“卡脖子”技术一一在朗誉攻克。
“这些年公司积累了包含发明专利在内的70多项专利与技术,载重技术储备已经达到1000吨,在国内与国际上都处于领先水平。”任志勇说。
帮扶认可 培植沃土
“我们企业发展这么好,除了我们自身努力外,更离不开天津的大环境。近年来,天津不断发挥自身区位优势和产业优势,坚定实施制造业立市战略,给我们带来了很多的机遇。”杨国安坦言,如果不是遇到新冠疫情,朗誉近3年的发展速度会更快。
“但是遇到疫情了,如果没有市、区两级工信部门以及相关金融机构的帮扶,我们也不可能取得现在这样的成绩。”他说。
这样的帮扶包括遇到资金短缺时的雪中送炭。
“2020年研制首台套240吨AGV时,5月中标,8月就要交付,企业资金缺口有几百万元。是市中小企业信用融资担保中心知道我们的困难后,派员来我们企业深入调研,了解我们企业的经营情况与订单情况,最后给出了500万元担保贷款,真是解了燃眉之急。”杨国安说。在后续两年的经营中,担保中心又先后给出800万元的担保资金支持。
包括帮助解决订单上涨带来的厂房不够用的难题。“从过去在西青区李七庄街的一个厂房,面积1000平方米出头,到现在这儿的4000平方米,以及今年新租赁的2000平方米厂房,市工业和信息化局、经开区电子局都伸出了援手。”
包括产业配套的对接。“疫情以来,我们参加了多次由市工业和信息化局组织的产业对接会,许多关键零部件实现了天津本地化配套,既节省了成本,又防范了疫情风险。比如,我们的RV减速器,就是在对接会上遇到中国船舶集团第七○七所,得知他们旗下的天津旗领机电科技有限公司就生产这款产品,而且技术力量雄厚,从此成为非常好的合作伙伴。”
如果说各方的帮扶培植着朗誉,那么众多来自市场的认可,更是滋养着朗誉。“某风电企业使用我们的重载AGV后提高了60%的生产效率,意味着成本随之降低60%,他们专门给我们写来了感谢信。”朗誉公司总经理助理李洪达对记者说,“客户的认可,加速了订单的增长。”
如今,朗誉的百余款重载AGV广泛应用在航空、航天、高铁、船舶、港口等领域,全球500强企业中有50余家是他们的客户。“产品销往北美、东南亚以及欧洲。”李洪达说。
市场引领着朗誉不断创新,不断壮大。如今朗誉的员工人数达到了150人,其中研发人员占比达到55%。
“我们已打开首轮融资窗口,争取尽快在科创板或北交所上市。”任志勇对未来信心满满。(记者 吴巧君 海河传媒中心记者 周伟 摄)
这是一家两年前仅有四五十名员工的小型科创公司,却创出重载AGV国际领先的好成绩。
目前,全球十大风电企业中有八成企业应用了这家“小”公司的产品。在全国重载AGV市场中,这家公司占据了20%份额。
自2019年开始,这家公司销售额连续实现3个近似翻倍的增长:从2019年的1700万元,至2020年的3000万元、2021年的6000万元,预计今年全年营收破亿元。今年以来客户主动前来询盘金额已超过10亿元。
AGV即“自动导引运输车”,是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
在行业内,额定负载2吨以上的都属于重载AGV,目前国内其他同行最高负载为200吨,这家公司突破240吨,成为国内重载AGV负载最高纪录保持者。
记者看到,这个长10米、宽3.4米、高0.8米的庞然大物在12套20吨驱动多电机协同控制下,轻巧自如地前后左右移动,自重35吨,其承载的重物是自身重量的近7倍。
举“重”若轻的从容,这家名叫天津朗誉机器人有限公司的企业是如何做到的?
敢想敢干 成就梦想
面对未知,不敢想,不敢干,是许多企业被系绊住前进步履的主要原因。“我们之所以能走到今天,是任志勇老总带领我们敢想敢干。”朗誉公司副总经理杨国安对记者说。
2015年之前朗誉主营轻型和非标AGV。“当时,由于技术壁垒比较低,轻型AGV市场竞争越来越激烈,利润降低。而此时市场上不断有客户前来咨询是否可以提供30吨至50吨的重载机器人,甚至有一次济南的客户说要是有可以用来拉载100吨重变压器的AGV就好了。”朗誉公司创始人、总经理任志勇回忆说,“看到市场上越来越多的需求,我们也预测随着智慧工厂、智能物流的普及,重载AGV的市场非常广阔,我们动心了,为什么不去试一试、闯一闯呢?”
要“闯”出来谈何容易。杨国安记得当时有北京的一家液压机供应商直接对他们说:“那些大公司有钱又有人,都搞不成,你们就不要想了。”
但任志勇不但想了,还马上利用所有业余时间琢磨这个大物件。“我天生对机械感兴趣,即使是现在,见到高速公路上奔驰的大型重卡,还会拍下照片回家琢磨。”
对机械的痴迷,指引着任志勇在网上查找相关资料、购买国外出版的书籍。家中读幼儿园的小女儿都知道,晚饭后爸爸一个人抱着电脑,“又在研究AGV了”。
不仅自己琢磨,作为企业领头人,任志勇还在企业研发团队里不断植入自己的新想法。“当时公司总共就30余人,真正的科研人员10多名,我们把每年收入的15%投入到科研开发中,有计划地要求科研团队瞄准重载AGV伺服控制、无线通讯、同步液压、电量检测、车身自平衡、安全防护、智能调度、故障自诊断等先进技术进行理论与实践的探索。”
任志勇告诉记者:“我让企业中的年轻人恣意发挥。我们既有容错机制,也有奖励办法。”在专注投入与前瞻视野指导下,朗誉在真正开始制造重载AGV之前,就融合远程诊断、大数据、物联网等先进技术,形成了领先于国内外同行的驱动单元硬件、多电机协同控制软件设计能力,为研制重载AGV做了厚实的技术铺垫。
有了3年“敢想敢干”的积累,2018年,一单主动找上门的生意成就了朗誉从“轻”向“重”的转型。
那是中铁十四局在宝坻区启动高铁建设项目,需要一台载重30吨的AGV。“重载设备常常价值高达百万元,我们虽有技术储备,但并没有真正生产出来过成品。接到订单后,我们集中攻关了45天,成功交付使用。当时还有一个小插曲,为完成这台设备,缺少先期资金的朗誉还借支了对方的货款。就是在这样的尝试与探索中,我们成功了。”
会干能干 攻克难关
敢想敢干,还得会干能干,手中得有金刚钻。这是任志勇对自己这些年一路走来的归纳总结。
“首台重载产品的问世给了我们极大的信心,但当时市场对这个产品的认知度太低,客户根本不信任我们,‘外国都没有,你们行吗?’”杨国安回忆说。
客户不信,那就一家家跑,拿出事实,摆明技术路线。“甚至与客户签下对自己极为不利的条约,承诺如果做出来不好用,可以直接退货,以打消客户顾虑。”
由于重载AGV产品都是非标准化生产的,前期需要了解客户的应用场景,进行一对一的软硬件设计。“比如今年我们交付使用的国内首台室外无人驾驶AGV,在研制过程中发现北斗定位导航系统在应用中出现信号‘跳变’,从而导致定位不准确。我们一方面精进自己的解析算法,过滤掉一些不必要的数值,一方面与供应商反复沟通,按照我们实际运行中得出的参数进行变更,如此反复一个多月,进行无数次实验,现在我们的定位已经达到正负5毫米。”
杨国安称,无人驾驶AGV从室内到室外,应用环境变了,会遇到过去没有遇到的比如落叶问题、大雪花飘落问题,机器容易把这些落叶、雪花识别成障碍物,就会自动停止运行,这些问题都需要一一解决掉。
“无数次垂头丧气,无数次又满血复活。”任志勇说,“我们的室外无人驾驶AGV目前除了在园区内进行物料运转外,还应用在核辐射废料物转运、掩埋,甚至担负起大坝上下游生态鱼苗转运重任,应用场景越来越丰富。”
自2018年以来,除了室外无人驾驶重载AGV与240吨背负举升式重载AGV外,70吨双车联动背负举升式重载AGV、SLAM导航双车联动重载AGV、移动式装配线5吨背负翻转式AGV……10多款“国内首台套”在朗誉问世,多电机协调全向驱动、多元传感信息融合导航路径规划、AGV集群通信链路组网、液压调平、重载移动机器人整机及核心零部件故障分析等“卡脖子”技术一一在朗誉攻克。
“这些年公司积累了包含发明专利在内的70多项专利与技术,载重技术储备已经达到1000吨,在国内与国际上都处于领先水平。”任志勇说。
帮扶认可 培植沃土
“我们企业发展这么好,除了我们自身努力外,更离不开天津的大环境。近年来,天津不断发挥自身区位优势和产业优势,坚定实施制造业立市战略,给我们带来了很多的机遇。”杨国安坦言,如果不是遇到新冠疫情,朗誉近3年的发展速度会更快。
“但是遇到疫情了,如果没有市、区两级工信部门以及相关金融机构的帮扶,我们也不可能取得现在这样的成绩。”他说。
这样的帮扶包括遇到资金短缺时的雪中送炭。
“2020年研制首台套240吨AGV时,5月中标,8月就要交付,企业资金缺口有几百万元。是市中小企业信用融资担保中心知道我们的困难后,派员来我们企业深入调研,了解我们企业的经营情况与订单情况,最后给出了500万元担保贷款,真是解了燃眉之急。”杨国安说。在后续两年的经营中,担保中心又先后给出800万元的担保资金支持。
包括帮助解决订单上涨带来的厂房不够用的难题。“从过去在西青区李七庄街的一个厂房,面积1000平方米出头,到现在这儿的4000平方米,以及今年新租赁的2000平方米厂房,市工业和信息化局、经开区电子局都伸出了援手。”
包括产业配套的对接。“疫情以来,我们参加了多次由市工业和信息化局组织的产业对接会,许多关键零部件实现了天津本地化配套,既节省了成本,又防范了疫情风险。比如,我们的RV减速器,就是在对接会上遇到中国船舶集团第七○七所,得知他们旗下的天津旗领机电科技有限公司就生产这款产品,而且技术力量雄厚,从此成为非常好的合作伙伴。”
如果说各方的帮扶培植着朗誉,那么众多来自市场的认可,更是滋养着朗誉。“某风电企业使用我们的重载AGV后提高了60%的生产效率,意味着成本随之降低60%,他们专门给我们写来了感谢信。”朗誉公司总经理助理李洪达对记者说,“客户的认可,加速了订单的增长。”
如今,朗誉的百余款重载AGV广泛应用在航空、航天、高铁、船舶、港口等领域,全球500强企业中有50余家是他们的客户。“产品销往北美、东南亚以及欧洲。”李洪达说。
市场引领着朗誉不断创新,不断壮大。如今朗誉的员工人数达到了150人,其中研发人员占比达到55%。
“我们已打开首轮融资窗口,争取尽快在科创板或北交所上市。”任志勇对未来信心满满。(记者 吴巧君 海河传媒中心记者 周伟 摄)
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