#记录生活[超话]#我的2022暑假生活第81天
开学倒计时了！
上午，给岩板餐桌贴膜，还是自己动手，丰衣足食，找人上门贴，260元一平方，自己动手43.88元，效果还不错。
岩板茶几大圆十小圆，选的是透明PVC软玻璃水晶垫，80cm圆的那个不合适，多出1Cm来，只能退货。以后还是自己贴膜吧！
时光跌跌撞撞，季节来来往往，普通的生活，普通人，普通过。

☕️

周末早晨的家 是甜的
早上家长在做美式 我在拍照留念
圆圆在边上看戏
昨天下午 大圆（要和小圆区分开来）
为了赶在我回家之前来见面
头也没洗冲过来 带来鲜花和蛋糕
她赶着准备回京 让我帮她带回家 替我暖居
道别之后收到她的信息
“搬到新家要更幸福 幸福得像花儿一样”
“没有什么大礼给你 但是心意一直都在”

呜呜 感动 何德何能 被美人这样惦记[心]

# 生活是很好玩的 ##不可辜负的美食##亿点曝光计划##生活的模样#

#汽车转向几何# 写点小白入门转向几何的基础——阿克曼角怎么来的。

很多人理解汽车转向是整根前轴一起，绕其中点旋转（图一上)，这是不对的。

如果真的这样设计，内侧轮转小圆外侧轮转大圆会导致两轮轮速不同左右轴打架，且方向盘不得不跟着转，变成手扶拖拉机形式的方向盘，且两个前轮会侵占保险杠和乘员舱的纵向空间，且转弯半径偏大，可谓百害无一利。

所以真实的汽车转向是用转向拉杆带动左右两个车轮的羊角各自转动的（图一下)，方向盘只需拿齿轮齿条控制转向拉杆即可。

但是，如果转向拉杆连带羊角和车身构成一个平行四边形的话，会有新的问题。

理想情况下，单个车轮都是走直线的，两轮车拐弯时必然绕它们的车轴交点为圆心转弯，上面提过的只有两根轴的四轮车也同理（图二上)。

平行四边形转向必然导致两个前轮转向角相同，受车宽影响，两个前轮的理想轨迹平行不交汇，转向圆心不一致（图二下)，打架了听谁的？

受限于汽车转向侧倾，外侧车轮抓地力强，因此答案是听外侧车轮的，内侧车轮会打滑。

因此，现实需要把两个前轮的理想轨迹统一起来。

解决办法是缩短转向拉杆，放弃平行四边形改成梯形，让内侧车轮转得多时外侧车轮转得少，两前轴加后轴交汇在转弯圆心即可顺畅转弯（图三)。

这就是阿克曼角——两个转向轮之间的夹角。

恰好各轴相交在一点时，叫100%阿克曼。

很多人又要问了，既然理想的阿克曼角只有这一种情况，那些做改装车的瞎折腾阿克曼角干啥？

很简单，因为轮胎是橡胶做的，会变形的。

先说后轮，汽车转弯的向心力是地面给轮胎的摩擦力提供的，这意味着轮胎胎面不单单会有驱动汽车造成的前后形变，也会有转向造成的左右形变（或者叫扭曲)。

两个前轮由于本来就跟汽车前进方向有不同的夹角，叠加汽车转向侧倾导致两个前轮的左右（扭曲)形变程度并不相同，外轮大，内轮小。

所以，现实中的阿克曼角设定不会让两根前轴加后轴恰好相交在转向圆心，而是前轴夹角叠加轮胎形变后再相交在转向圆心（图四)。

最终结果是50%左右的阿克曼设定比较常见，如果在需加强高速弯道性能/提高轮胎寿命等特殊考量情况，可以再对应的调节改装。

以上只涉及平面维度的转向几何，真实世界还有悬挂压缩/伸展造成的更多转向几何变量影响转向设定https://t.cn/A6SzgaLR，需要更复杂的计算。

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