随着#理想L9上市#，“激光雷达”又一次以熟悉又陌生的姿态成为热议话题，恰好我前段时间闲着没事儿看了点儿外网科技爽文（爽在哪儿一会儿再讲），今儿就浅聊一下关于激光雷达你知道和不知道的几件事儿以及#国产激光雷达是什么水平#，欢迎讨论&热盼斧正：
Q1：什么是激光雷达？
激光笔您各位都玩儿过吧？几十块钱的激光笔射程就可以达到数百米（演唱会上照过歌手的千万别自曝&请自行思过），进阶版的就是楼盘销售口若悬河的时候用的那个同样是单束光的测距激光笔，再稍微高级一点的就是iPhone上的激光测距和水平仪（图1）。
而车载激光雷达其实就是类似于无数个激光笔组成的高精测量仪器，以理想L9的激光雷达为例，它可以同时发射128束激光对行驶环境进行扫描，每秒可对三维空间打出153万个激光点，再对光波反射进行采集和反馈。
（翻译成人话就是：“激光笔”越多，测得越准。）
Q2：激光雷达和其他雷达有什么区别？
传统雷达是对电波或声波进行采集，而激光雷达采集的是光波。激光雷达所收集到的信息不是“点式”的，而是一个3D图像（图2），比起其他雷达简单的“探测”，激光雷达的职能是“测绘”，它会通过“测”来“绘”出一个完整的环境图，理想L9搭载的激光雷达能绘制的环境图半径是200米，这个距离已经足够触发车辆本身的自动驾驶反应以及驾驶员的反应了。
Q3:激光雷达和摄像头有什么区别？
不以激光雷达为核心技术的自动驾驶，都是耍流氓（对，这话就是我说的，但不负法律责任哈哈哈哈哈）。换句可以负责任的话来说：L4级以上的自动驾驶必备激光雷达。
说到这儿，就不得不提到死活不用激光雷达的特斯拉了，虽然坊间一直有各种传闻称特斯拉经常进行激光雷达测试，但官方说法却是“我们只用摄像头”。
摄像头的好处嘛，就是可以识别颜色，激光雷达的成像图虽然也有颜色，但不是真实的颜色，而是“反射色”——反射率越低越蓝，反射率越高越红（和测温那个差不多，都有点儿像底片）。那么说不能识别颜色是缺陷吗？不算是。因为和颜色相比，当然是精度更重要了！能看见什么色儿有什么用啊，万一环境和障碍物顺色了，摄像头就有可能识别失误了啊。
这就引出了摄像头的局限——距离判断误差大。摄像头收集到的画面本身是平面的，收集完成之后，系统会再次把2D图像转化成3D，这个过程本身就无法避免误差，而激光雷达收集的是物体表面的光波反射，收集的时候就是3D的，精度方面更有保障。
另外摄像头受天气和照度的影响比较大，拍摄范围也有因遮挡产生的局限，而激光雷达不会，就算再漆黑的黑夜，也能“看”清行人、动物和200米范围内的几乎所有障碍物。
二者的一个相同点，是车载系统都会根据采集到的信息对行驶环境进行“预测”，至于谁预测的更准，相信各位心里已有答案：当然是谁收集得更准，谁预测得更准啦！
最后也是最重要的一件事儿：你们闭眼猜，摄像头和激光雷达哪个造价更贵？
Q4:激光雷达怎么和自动驾驶进行结合？
刚才其实已经把基本原理交代清楚了，接下来就是见证人类智慧瑰宝的时刻——
拥有激光雷达的车辆不仅能够以持续追踪和预测能力实现“穿透”效果，还能实现一些更复杂的操作：比如在下雨的时候，可以测量雨滴的密度，进而计算制动距离（雨越大刹得越早）！服不服？
自动驾驶本身就不是在理想情况下进行的，如果连天气变化和肉眼不可见的障碍都识别不了、无法做出相应的反馈，和人类本体驾驶又有什么区别？自动驾驶不应该是人类驾驶的“平替”，而应该是进阶版的、更安全的驾驶。
这一点，激光雷达在技术上已经做到了，待未来能合法上路时，还会迎来不可想象的再次进化。（我的意思是技术上可行不意味着立刻上路，任何技术在历史长河中的某一刻都不可能是完美的。看我这话说的，简直滴水不漏。）
Q5:国产激光雷达有什么优势？
目前从可遇见的效果、激光束的数量以及光点数量判断的话，理想L9搭载的禾赛AT128确实处于国际领先水平（当然了我不是这个专业的，欢迎各路专业大神斧正或直喷），但这只是国产激光雷达核心竞争力的其中一方面。
另外是成本控制问题，国产激光雷达应用到国产车上，本身就会在一定程度上降低成本，而规模化生产则会让生产成本降到更低。以禾赛科技为例，目前其客户包括全球主流自动驾驶公司和各大汽车厂商、一级供应商、机器人公司等，已遍及了全球40个国家、90多个城市。这家起源于硅谷的公司算是把“师夷长技以制夷”给玩儿明白了。在打破了欧美的技术垄断之后，国产激光雷达的成本和售价都会对国内车企不断利好，这才有了理想L9能在50W的售价区间里拥有“百万级的自动驾驶体验”。
（与此同时，看到外网科技公司在说成本问题以及“只有超豪华车才能搭载激光雷达”的文章真的太爽了。）
Q6:理想L9的智能驾驶系统有什么优势？
这里只说一句话就够了：理想L9【同时】搭载高性能摄像头和激光雷达技术，二者协同为车主保驾护航。[doge]
Q1：什么是激光雷达？
激光笔您各位都玩儿过吧？几十块钱的激光笔射程就可以达到数百米（演唱会上照过歌手的千万别自曝&请自行思过），进阶版的就是楼盘销售口若悬河的时候用的那个同样是单束光的测距激光笔，再稍微高级一点的就是iPhone上的激光测距和水平仪（图1）。
而车载激光雷达其实就是类似于无数个激光笔组成的高精测量仪器，以理想L9的激光雷达为例，它可以同时发射128束激光对行驶环境进行扫描，每秒可对三维空间打出153万个激光点，再对光波反射进行采集和反馈。
（翻译成人话就是：“激光笔”越多，测得越准。）
Q2：激光雷达和其他雷达有什么区别？
传统雷达是对电波或声波进行采集，而激光雷达采集的是光波。激光雷达所收集到的信息不是“点式”的，而是一个3D图像（图2），比起其他雷达简单的“探测”，激光雷达的职能是“测绘”，它会通过“测”来“绘”出一个完整的环境图，理想L9搭载的激光雷达能绘制的环境图半径是200米，这个距离已经足够触发车辆本身的自动驾驶反应以及驾驶员的反应了。
Q3:激光雷达和摄像头有什么区别？
不以激光雷达为核心技术的自动驾驶，都是耍流氓（对，这话就是我说的，但不负法律责任哈哈哈哈哈）。换句可以负责任的话来说：L4级以上的自动驾驶必备激光雷达。
说到这儿，就不得不提到死活不用激光雷达的特斯拉了，虽然坊间一直有各种传闻称特斯拉经常进行激光雷达测试，但官方说法却是“我们只用摄像头”。
摄像头的好处嘛，就是可以识别颜色，激光雷达的成像图虽然也有颜色，但不是真实的颜色，而是“反射色”——反射率越低越蓝，反射率越高越红（和测温那个差不多，都有点儿像底片）。那么说不能识别颜色是缺陷吗？不算是。因为和颜色相比，当然是精度更重要了！能看见什么色儿有什么用啊，万一环境和障碍物顺色了，摄像头就有可能识别失误了啊。
这就引出了摄像头的局限——距离判断误差大。摄像头收集到的画面本身是平面的，收集完成之后，系统会再次把2D图像转化成3D，这个过程本身就无法避免误差，而激光雷达收集的是物体表面的光波反射，收集的时候就是3D的，精度方面更有保障。
另外摄像头受天气和照度的影响比较大，拍摄范围也有因遮挡产生的局限，而激光雷达不会，就算再漆黑的黑夜，也能“看”清行人、动物和200米范围内的几乎所有障碍物。
二者的一个相同点，是车载系统都会根据采集到的信息对行驶环境进行“预测”，至于谁预测的更准，相信各位心里已有答案：当然是谁收集得更准，谁预测得更准啦！
最后也是最重要的一件事儿：你们闭眼猜，摄像头和激光雷达哪个造价更贵？
Q4:激光雷达怎么和自动驾驶进行结合？
刚才其实已经把基本原理交代清楚了，接下来就是见证人类智慧瑰宝的时刻——
拥有激光雷达的车辆不仅能够以持续追踪和预测能力实现“穿透”效果，还能实现一些更复杂的操作：比如在下雨的时候，可以测量雨滴的密度，进而计算制动距离（雨越大刹得越早）！服不服？
自动驾驶本身就不是在理想情况下进行的，如果连天气变化和肉眼不可见的障碍都识别不了、无法做出相应的反馈，和人类本体驾驶又有什么区别？自动驾驶不应该是人类驾驶的“平替”，而应该是进阶版的、更安全的驾驶。
这一点，激光雷达在技术上已经做到了，待未来能合法上路时，还会迎来不可想象的再次进化。（我的意思是技术上可行不意味着立刻上路，任何技术在历史长河中的某一刻都不可能是完美的。看我这话说的，简直滴水不漏。）
Q5:国产激光雷达有什么优势？
目前从可遇见的效果、激光束的数量以及光点数量判断的话，理想L9搭载的禾赛AT128确实处于国际领先水平（当然了我不是这个专业的，欢迎各路专业大神斧正或直喷），但这只是国产激光雷达核心竞争力的其中一方面。
另外是成本控制问题，国产激光雷达应用到国产车上，本身就会在一定程度上降低成本，而规模化生产则会让生产成本降到更低。以禾赛科技为例，目前其客户包括全球主流自动驾驶公司和各大汽车厂商、一级供应商、机器人公司等，已遍及了全球40个国家、90多个城市。这家起源于硅谷的公司算是把“师夷长技以制夷”给玩儿明白了。在打破了欧美的技术垄断之后，国产激光雷达的成本和售价都会对国内车企不断利好，这才有了理想L9能在50W的售价区间里拥有“百万级的自动驾驶体验”。
（与此同时，看到外网科技公司在说成本问题以及“只有超豪华车才能搭载激光雷达”的文章真的太爽了。）
Q6:理想L9的智能驾驶系统有什么优势？
这里只说一句话就够了：理想L9【同时】搭载高性能摄像头和激光雷达技术，二者协同为车主保驾护航。[doge]
如何壮大自身的”阳气“？光靠打坐练功不行，还需要好好修“一样东西”！#传统文化#
当我们评论一个人的身体怎么样时，大家都爱说“这人阴气太盛，或那人阳气挺旺的”！而如果是一个人的阳气旺，就意味着这个人不易生病，也不会被阴性物质侵扰，外在的表现呢，则会红光满面、意气风发、双目炯炯有神，在大问题上有自己的主见，不易被他人左右。
那如果阴气盛呢？那这个人就会表现为黑眼圈、双眼无神、脸色蜡黄或苍白，整天病病歪歪，或者精神萎靡不振，严重者，还会神情呆滞、恐惧、无端瞋恨他人、小心眼、疑神疑鬼等。最典型的可说是精神病患者了。那么怎样才能让自己阳气旺、身体好呢？简单的秘诀就是“修德”！
古人云“厚德载物”。就是说，“德”可以像大船一样承载重物而不下沉，为什么呢？因为德是道的演绎和表现。大道无形，大道自然！而道德两字就是言此！道是自然规律，德是人文精神。德只有合道才能获得至尊而天下无敌！道因好生和滋养万物才柔软慈悲而光明磊落！
故此，阳气孕育于大道之中，而修德乃因合于大道而使人精神上正气浩然，身体上百病不生！而德是什么呢？德是宽容、是隐忍、是慈爱、是完全的奉献他人。修德就是要将自己的自私除掉、将自己的欲望除掉、将自己的狭隘除掉，换之以广阔的心胸，代之以慈光的普照，以自己的慈悲发心给予众生温暖与希望。
故此，修德、积德，就能让我们不练而还阳，让我们无功而成功！无为而无不为，常怀一颗慈悲的利益众生的心，并恒常保持这个心态，时时不忘检点，行住坐卧，提醒自己无时无刻不是为利益众生而活，就能升起一颗太阳般的大慈悲心，阴气，冤亲债主自然就会离开你的身体而让位于光明的阳气。
健康的身体来自健康的心态！病态的身体来自阴暗的心态！积德行善是维持健康身体最为简单的方法，我们何乐而不为呢？
当我们评论一个人的身体怎么样时，大家都爱说“这人阴气太盛，或那人阳气挺旺的”！而如果是一个人的阳气旺，就意味着这个人不易生病，也不会被阴性物质侵扰，外在的表现呢，则会红光满面、意气风发、双目炯炯有神，在大问题上有自己的主见，不易被他人左右。
那如果阴气盛呢？那这个人就会表现为黑眼圈、双眼无神、脸色蜡黄或苍白，整天病病歪歪，或者精神萎靡不振，严重者，还会神情呆滞、恐惧、无端瞋恨他人、小心眼、疑神疑鬼等。最典型的可说是精神病患者了。那么怎样才能让自己阳气旺、身体好呢？简单的秘诀就是“修德”！
古人云“厚德载物”。就是说，“德”可以像大船一样承载重物而不下沉，为什么呢？因为德是道的演绎和表现。大道无形，大道自然！而道德两字就是言此！道是自然规律，德是人文精神。德只有合道才能获得至尊而天下无敌！道因好生和滋养万物才柔软慈悲而光明磊落！
故此，阳气孕育于大道之中，而修德乃因合于大道而使人精神上正气浩然，身体上百病不生！而德是什么呢？德是宽容、是隐忍、是慈爱、是完全的奉献他人。修德就是要将自己的自私除掉、将自己的欲望除掉、将自己的狭隘除掉，换之以广阔的心胸，代之以慈光的普照，以自己的慈悲发心给予众生温暖与希望。
故此，修德、积德，就能让我们不练而还阳，让我们无功而成功！无为而无不为，常怀一颗慈悲的利益众生的心，并恒常保持这个心态，时时不忘检点，行住坐卧，提醒自己无时无刻不是为利益众生而活，就能升起一颗太阳般的大慈悲心，阴气，冤亲债主自然就会离开你的身体而让位于光明的阳气。
健康的身体来自健康的心态！病态的身体来自阴暗的心态！积德行善是维持健康身体最为简单的方法，我们何乐而不为呢？
现代工作要长期接触电脑+并且还熬夜+睡前看手机促使双眼疲惫不堪，干涩+眼皮反复横跳都是家常便饭，因为懒坚持不了眼保健操，又因为穷而承担不起长期消耗的蒸汽眼罩，就当我想放空摆烂的时候
——————我体验到了jrk眼部按摩器，相当于一个永久按摩师+可循环使用的蒸汽眼罩，可以随时缓解高负荷使用眼睛而产生的干涩疲软！
折叠起来非常小巧可以随身携带，随时使用，画画后、码字后、熬夜后，都需要让眼睛体验温暖，这时候jrk眼部按摩器就像一个温柔大姐姐给你的眼部的按摩，她手部的温度贴着你的肌肤，并且每按一下就会放松你的肌肉，这种变化让人感觉不到那种嗡嗡嗡固定规律的机械感，并且还有4种按摩功能，多种选择，多种体验。
但你以为只有加热和按摩吗(ง ˙ω˙)ว 不，它还有内置音响，在你按摩的时候仿佛置身于山清水秀的树林之中，能听见微风拂过，树叶的沙沙声，远处的鸟叫声和溪流环绕小鱼跳出，在戴上眼罩闭目养神的时候，我的午休从喧嚣都市中的血汗工厂瞬间错位到在大自然野营的自由人，睡眠模式可以让你在午休的时候戴着入眠，挡光的同时还能舒缓双眼疲劳同时隔绝外界噪音，而且外形简洁又科幻，戴着也很炫酷，你睡觉同事围观拍照（？）
之前有一组数据表明，干眼症在全国已有高达30%的患病率，大约每4个人中就有1人患病。对于眼睛的保护不得不重视起来呀！
想要体验这种奇妙感觉或是眼部疲劳的小伙伴可以平仑区领卷～它是真的很酷炫啊
——————我体验到了jrk眼部按摩器，相当于一个永久按摩师+可循环使用的蒸汽眼罩，可以随时缓解高负荷使用眼睛而产生的干涩疲软！
折叠起来非常小巧可以随身携带，随时使用，画画后、码字后、熬夜后，都需要让眼睛体验温暖，这时候jrk眼部按摩器就像一个温柔大姐姐给你的眼部的按摩，她手部的温度贴着你的肌肤，并且每按一下就会放松你的肌肉，这种变化让人感觉不到那种嗡嗡嗡固定规律的机械感，并且还有4种按摩功能，多种选择，多种体验。
但你以为只有加热和按摩吗(ง ˙ω˙)ว 不，它还有内置音响，在你按摩的时候仿佛置身于山清水秀的树林之中，能听见微风拂过，树叶的沙沙声，远处的鸟叫声和溪流环绕小鱼跳出，在戴上眼罩闭目养神的时候，我的午休从喧嚣都市中的血汗工厂瞬间错位到在大自然野营的自由人，睡眠模式可以让你在午休的时候戴着入眠，挡光的同时还能舒缓双眼疲劳同时隔绝外界噪音，而且外形简洁又科幻，戴着也很炫酷，你睡觉同事围观拍照（？）
之前有一组数据表明，干眼症在全国已有高达30%的患病率，大约每4个人中就有1人患病。对于眼睛的保护不得不重视起来呀！
想要体验这种奇妙感觉或是眼部疲劳的小伙伴可以平仑区领卷～它是真的很酷炫啊
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