1、人生最好的投资，就是投资自己，尤其是投资自己的身体、形象和大脑。痛定思痛，人在痛苦中才会深度专注思考。成功的秘诀之一是认真拼命地有智慧地工作，快速迭代，不断试错，勇于创新。
2、最好的营销就是经营自己的才华、能力、人品和格局。只有把这些方法真正做好，其他方面才会更好。在一个极高速发展的时代，一定要弄清楚什么是时代最重要的，什么是你最想要最需要的。
3、天下武功，唯快不破，唯新不破，唯奇不破。树立共同的目标和共同的利益，是管理最紧要和重要的事情。一个创业团队，最需要优秀的人才为共同的未来而合作，这样的团产生无限的创造力。
4、创业就是干别人没有干的或者干别人没有干成的事，大方向主要是看这个方向未来十年是否还长期看好。当你的前途一片黑暗时，你应该让自己发光了。
5、人看得越远格局越大就越有耐心，而耐心是财富和成功的最重要的因素之一。不是你是谁决定了你做什么，而是你做了什么定义了你是谁。某种意义上是供求决定售价，售价决定成本，而不是成本决定售价。
6、有人因为太懒怕吃苦而一事无成，也有人因为太努力而走进了死胡同。人生哪有什么一团乱麻，是问题就一定有办法解决。在社会中，谁更容易适应社会，谁就更容易成功。谁更有责任去改变社会，谁就可能取得大成就。
7、弱小时先适应，有能力了再改变。人的成熟，是在现实中一次次被击打后学会与社会默契和解中成长起来的。随着一个人的不断成熟，你会越来越发现，情绪和脾气是完全可以掌控的。
8、人生最大的成本绝对不是金钱，而是时间、精力、情感和机遇。犹如位置是土地稀缺中的王炸一样，机遇也是成本中的王炸，因为机遇这东西不是谁都有的，更不是谁都能把握的。
9、再强大的刚需也有权衡和取舍，人是最自私的，也是最无私的。打工的本质是在逃避风险，却把别人的辛苦变成自己的辛苦，把自己的价值变成别人的收成。凡事都有成本，你的成本由自己和别人共同决定的。
10、总有些时候，尽管面前是丰盛的大餐，但却毫无食欲，或者食欲极强却因为胃疼而无法享受。面对死亡，生活目标之类宏大的问题是很苍白无力的。生命的意义是什么，也就是说，人到底为什么而活着，这个问题，越早想明白越好！
2、最好的营销就是经营自己的才华、能力、人品和格局。只有把这些方法真正做好，其他方面才会更好。在一个极高速发展的时代，一定要弄清楚什么是时代最重要的，什么是你最想要最需要的。
3、天下武功，唯快不破，唯新不破，唯奇不破。树立共同的目标和共同的利益，是管理最紧要和重要的事情。一个创业团队，最需要优秀的人才为共同的未来而合作，这样的团产生无限的创造力。
4、创业就是干别人没有干的或者干别人没有干成的事，大方向主要是看这个方向未来十年是否还长期看好。当你的前途一片黑暗时，你应该让自己发光了。
5、人看得越远格局越大就越有耐心，而耐心是财富和成功的最重要的因素之一。不是你是谁决定了你做什么，而是你做了什么定义了你是谁。某种意义上是供求决定售价，售价决定成本，而不是成本决定售价。
6、有人因为太懒怕吃苦而一事无成，也有人因为太努力而走进了死胡同。人生哪有什么一团乱麻，是问题就一定有办法解决。在社会中，谁更容易适应社会，谁就更容易成功。谁更有责任去改变社会，谁就可能取得大成就。
7、弱小时先适应，有能力了再改变。人的成熟，是在现实中一次次被击打后学会与社会默契和解中成长起来的。随着一个人的不断成熟，你会越来越发现，情绪和脾气是完全可以掌控的。
8、人生最大的成本绝对不是金钱，而是时间、精力、情感和机遇。犹如位置是土地稀缺中的王炸一样，机遇也是成本中的王炸，因为机遇这东西不是谁都有的，更不是谁都能把握的。
9、再强大的刚需也有权衡和取舍，人是最自私的，也是最无私的。打工的本质是在逃避风险，却把别人的辛苦变成自己的辛苦，把自己的价值变成别人的收成。凡事都有成本，你的成本由自己和别人共同决定的。
10、总有些时候，尽管面前是丰盛的大餐，但却毫无食欲，或者食欲极强却因为胃疼而无法享受。面对死亡，生活目标之类宏大的问题是很苍白无力的。生命的意义是什么，也就是说，人到底为什么而活着，这个问题，越早想明白越好！
自动化上下料机械手臂介绍
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
【燃烧吧女子力】Day 311
☀️改变心态只需一分钟，而这一分钟却能改变一整天。
今天原本是解封的日子，但是等来的是遥遥无期。万幸的是社区还划了一片区域给我们活动，对我而言，要求不多，能出来呼吸新鲜晒晒太阳就很好啦☺️
原本想出来晒晒太阳吹吹风
但是发现了一条新跑步路线，简直完美
既然来了，那就跑吧♀️
正如跑步一样~
有时候不要想那么多，先只要踏出第一步
反而收获更多，给自己也给你们❤️
Patience, persistence and perspiration.
平淡的生活，用心也会发光，岁月沉闷，跑起来就会有风，平淡的生活也有多种美。
#跑步##深圳疫情##感悟#
☀️改变心态只需一分钟，而这一分钟却能改变一整天。
今天原本是解封的日子，但是等来的是遥遥无期。万幸的是社区还划了一片区域给我们活动，对我而言，要求不多，能出来呼吸新鲜晒晒太阳就很好啦☺️
原本想出来晒晒太阳吹吹风
但是发现了一条新跑步路线，简直完美
既然来了，那就跑吧♀️
正如跑步一样~
有时候不要想那么多，先只要踏出第一步
反而收获更多，给自己也给你们❤️
Patience, persistence and perspiration.
平淡的生活，用心也会发光，岁月沉闷，跑起来就会有风，平淡的生活也有多种美。
#跑步##深圳疫情##感悟#
✋热门推荐