禅那，通常解释为静虑，静静地思维，又有静又有思维，它是定慧双融，这是通常的含义。
本具不动摇不生灭周圆之心。佛性，可以在你身内，可以出来周遍圆融、不生不灭，而且是不动摇。这个不生不灭是对一切有为法所谓的生灭来谈的；那么不动摇也是对有形有相的这些所谓的动摇来谈的。而佛性是无形无相，这个无形无相你看它可以动摇吗？它可以有生灭相吗？没有！
我们的佛性是灵灵不昧，但是不动摇不生灭。开解照了，从当前给我们开显以后，能够起照了之用啊。
我们的闻性本身就是自性定。寂定，所谓的三摩提，所谓的佛性，它没有这种所谓形象上面的一种对待，无始亦无终啊。无始以来它就是那样，无始以来就没有动，也没有静，所以叫寂定。是超越了动跟静的范围。
我们真正的所谓的绝待，就是超越对待二元的这种关系。
我们的耳根闻性，眼根见性，这些佛性都是双离动静。本身就是灵灵不昧，离一切相，周遍法界的。
从有了“了识非心”这个最初方便之后，才能认见性为心，才能认见为心，只有舍掉我们通常认为的意识心，你才能认见为心，认见性这个六根门头之六根性，那才是我们真正的心呢。
悟见是心之后，这是作为一种初方便，才能最后达到圆彰三藏。三藏是什么呢？我们叫如来藏，如来之宝藏。
有空如来藏，不空如来藏，还有空不空如来藏。圆彰三藏非常重要，我们众生的根性本身就具足三藏。
空如来藏是显示：空寂离一切相；离一切相，空寂之相。
不空如来藏是显示：具足无量无边的神通妙用，具足无量无边清净功德；
空不空如来藏：就是指前面这两者所谓离一切相，跟具足无量无边的神通妙用、清净功德是浑然一体的，是不偏有不偏空的，所以叫空不空，空即不空，不空即空，是指我们的当体中道之义。
再举灯光的例子，这个灯光在这么一个范围内，在这个屋子里，你来找这么一个光，你是抓不着的，你不能说这个光线是属于什么形象，对不对？它是离一切相的，但是同时这个地方一定是亮的，这亮是不是一种功能？所以既是离一切相，但是它有照了之用。我们的佛性也是这样，离一切相，但是他有照了，有神通妙用，还有各种无量无边广度一切众生之功德，他是一体的。
如来藏是如来之宝藏，我们每一个人都有如来之宝藏。实际上这个三如来藏，我们再开显下来，就涉及到法身报身，还有化身之用啊。
我们这里说空如来藏，是不是说这个空是绝对什么都没有呢？是顽空一样，虚空一样，什么都没有吗？不是。空如来藏，是显示他离一切有为之相，所以我们叫他空如来藏，讲他的本身具足一切功德，也是就离一切相这个当中具足功能，说他是不空如来藏。
“此空非断无，非灭色，非相外等空，以此中显一切法不动不坏，纯是藏性真如，更无纤毫外法，如金狮子，不镕不毁，全相皆金，更无杂质，所谓弥满清净，中不容他，须即相皆性，纯真为空，乃第一义空。此依心真如门，会妄归真，令其知真本有而已”。
关于这个空如来藏，我们众生啊，往往是产生一种颠倒认知，把没有的东西看成有，你认为没有看到的东西，实际上是真正的有，但是你看到的东西实际是真正的没有，懂这个意思吗？
就像你们现在看到有个法师在这边讲经，你把他细细分析下去，这个法师就像一团雾，分子原子什么原子核，最后再分析到变成什么夸克、基本粒子，到最后粒子再分析下去找不着了，对吧？那么这个法师，他每一刹那都是在这个变化当中，你还真找不着一个固定不变的什么东西在这儿，是不是这样呢？随着我们把很多所谓的东西组成这么个形状的认知，你们会看到有一个法师在这里讲经，把他放大，向里看，什么都没了，当我们分析微细的粒子的时候，分析到最后你找不着一个更小的组成的东西，所以，你们看到的法师就像一团雾，你们看到的这个房子是一团雾，如同空中之花、水中之月。
头晕的时候，有没有眼冒金花？你们眼冒金花这个金花就在空中在乱舞，那个空花有没有啊？没有，你明明见到的，怎么说没有的呢？这什么意思？你明明看到，你看到它好像是有金花在空中，在这儿移动，眼睛花了嘛，但是事实上，它有没有呢？它绝对是没有。你用手抓抓不着，是不是这样？所以这个就如同你们现在看到法师，看到山河大地一切万象一样，看起来似乎是有，其实没有。
每一刹那都在变化，已经不是刚才的那个，你到底抓的是什么？所以你所见到的一切的这些人也好、动物也好，山河大地、宇宙万象也好，其实都是如同空中花、水中月。
但是反过来来讲，我们这些有相的东西是没有，但虚空有没有？虚空是有的！！！虚空是针对一切万象而言的，一切万象似乎是有，但是其实没有，虚空好像我们看不到它什么东西，其实它承载万物，是不是这样？
一切看起来似乎是有，其实都如同空中之花，本身就是虚幻的，没有的。但是我们的佛性，就是你的六根门头之佛性，扩展开来就是尽虚空遍法界，这种灵灵不昧，它是无始无终，一直都在的，但是大家不知道。
大家平时知道你的佛性在哪儿吗？不知道，只是被这些虚幻的境界所转，虚幻的境界一骂你，你马上就生气，虚幻的境界说蓝的红的黄的绿的紫的，看你的业力是偏向去哪一方面，所以你就跟着跑了。所以我们始终被六尘所染，我们的心就是一颗被染污的六尘，这颗心是不可靠的，从来我们都没有机会脱离六尘的干扰，来反观自性，我们那个真正的心到底是什么？
就如同一面镜子，所有的物象影子全在镜子里面，包括我们自己的影子也在里面。
我们再看水晶球，水晶球能够把万象全部影在当中，里面有没有真正的万象呢？实际上他就是一块水晶球而已，洞透。那我们大家现在要观想一下，实际上我们现在所有的一切众生也好，山河大地，包括尽虚空一切的一切，都如同水晶球当中的影子，这些在哪里呢？整个的都在我们的佛性当中，而佛性本身是什么？无形无相。佛性无形无相， 但实际上是包含一切。
所以，从佛性的无形无相，全体一切的一切都是佛性而离一切相这个角度，讲的就是这里的空如来藏，所以，这个空如来藏，它不是讲绝对什么都没有，或者说离开一切色法之外有一个空，不是。也不是把色法灭掉以后有一个空，也不是。色法本身就是虚妄，一切法本身就是佛性，就是法身，就是法性。
佛性对有情而谈佛性，对什么万法而谈是什么法性。真如也好、如来藏也好，法身也好、法性也好，佛性也好、涅槃也好，般若也好，等等等等，指的是一样的东西，只是从不同的层面表述的时候，你是用那个词还是另一个词，是这样一种关系。
我们这里的空如来藏，《华严经金狮子章》讲“如金狮子不镕不毁，全相皆金，更无杂质”。什么叫金狮子，用黄金做成一个狮子，你们看到的是狮子，把它熔一熔做戒指行不行啊？戒指再熔掉以后变成项链，行不行？做来做去形状不同，但是全体都是金子。你不要看呈现什么形状，今天一呈现形状变成这个法师的这个样子，明天再逮着另一部分的（色法）执为自我的话，可能又变个畜生道的样子，再以后转一转，又变成天人的样子。我们无始以来，大家都是在不断地取著当中，依业力而流转生死，但是这一切如同梦中、空中之花啊！所以“凡所有相皆是虚妄，若见诸相非相，即见如来”。
“见”很重要，这个见不是眼睛见，（而是）证得自性见，自性见就是诸相即非相，懂这个意思吗？离一切相，“若见诸相非相，即见如来”，见如来，你以为跑过去见吗？不是这个意思，证见自性如来。
本具不动摇不生灭周圆之心。佛性，可以在你身内，可以出来周遍圆融、不生不灭，而且是不动摇。这个不生不灭是对一切有为法所谓的生灭来谈的；那么不动摇也是对有形有相的这些所谓的动摇来谈的。而佛性是无形无相，这个无形无相你看它可以动摇吗？它可以有生灭相吗？没有！
我们的佛性是灵灵不昧，但是不动摇不生灭。开解照了，从当前给我们开显以后，能够起照了之用啊。
我们的闻性本身就是自性定。寂定，所谓的三摩提，所谓的佛性，它没有这种所谓形象上面的一种对待，无始亦无终啊。无始以来它就是那样，无始以来就没有动，也没有静，所以叫寂定。是超越了动跟静的范围。
我们真正的所谓的绝待，就是超越对待二元的这种关系。
我们的耳根闻性，眼根见性，这些佛性都是双离动静。本身就是灵灵不昧，离一切相，周遍法界的。
从有了“了识非心”这个最初方便之后，才能认见性为心，才能认见为心，只有舍掉我们通常认为的意识心，你才能认见为心，认见性这个六根门头之六根性，那才是我们真正的心呢。
悟见是心之后，这是作为一种初方便，才能最后达到圆彰三藏。三藏是什么呢？我们叫如来藏，如来之宝藏。
有空如来藏，不空如来藏，还有空不空如来藏。圆彰三藏非常重要，我们众生的根性本身就具足三藏。
空如来藏是显示：空寂离一切相；离一切相，空寂之相。
不空如来藏是显示：具足无量无边的神通妙用，具足无量无边清净功德；
空不空如来藏：就是指前面这两者所谓离一切相，跟具足无量无边的神通妙用、清净功德是浑然一体的，是不偏有不偏空的，所以叫空不空，空即不空，不空即空，是指我们的当体中道之义。
再举灯光的例子，这个灯光在这么一个范围内，在这个屋子里，你来找这么一个光，你是抓不着的，你不能说这个光线是属于什么形象，对不对？它是离一切相的，但是同时这个地方一定是亮的，这亮是不是一种功能？所以既是离一切相，但是它有照了之用。我们的佛性也是这样，离一切相，但是他有照了，有神通妙用，还有各种无量无边广度一切众生之功德，他是一体的。
如来藏是如来之宝藏，我们每一个人都有如来之宝藏。实际上这个三如来藏，我们再开显下来，就涉及到法身报身，还有化身之用啊。
我们这里说空如来藏，是不是说这个空是绝对什么都没有呢？是顽空一样，虚空一样，什么都没有吗？不是。空如来藏，是显示他离一切有为之相，所以我们叫他空如来藏，讲他的本身具足一切功德，也是就离一切相这个当中具足功能，说他是不空如来藏。
“此空非断无，非灭色，非相外等空，以此中显一切法不动不坏，纯是藏性真如，更无纤毫外法，如金狮子，不镕不毁，全相皆金，更无杂质，所谓弥满清净，中不容他，须即相皆性，纯真为空，乃第一义空。此依心真如门，会妄归真，令其知真本有而已”。
关于这个空如来藏，我们众生啊，往往是产生一种颠倒认知，把没有的东西看成有，你认为没有看到的东西，实际上是真正的有，但是你看到的东西实际是真正的没有，懂这个意思吗？
就像你们现在看到有个法师在这边讲经，你把他细细分析下去，这个法师就像一团雾，分子原子什么原子核，最后再分析到变成什么夸克、基本粒子，到最后粒子再分析下去找不着了，对吧？那么这个法师，他每一刹那都是在这个变化当中，你还真找不着一个固定不变的什么东西在这儿，是不是这样呢？随着我们把很多所谓的东西组成这么个形状的认知，你们会看到有一个法师在这里讲经，把他放大，向里看，什么都没了，当我们分析微细的粒子的时候，分析到最后你找不着一个更小的组成的东西，所以，你们看到的法师就像一团雾，你们看到的这个房子是一团雾，如同空中之花、水中之月。
头晕的时候，有没有眼冒金花？你们眼冒金花这个金花就在空中在乱舞，那个空花有没有啊？没有，你明明见到的，怎么说没有的呢？这什么意思？你明明看到，你看到它好像是有金花在空中，在这儿移动，眼睛花了嘛，但是事实上，它有没有呢？它绝对是没有。你用手抓抓不着，是不是这样？所以这个就如同你们现在看到法师，看到山河大地一切万象一样，看起来似乎是有，其实没有。
每一刹那都在变化，已经不是刚才的那个，你到底抓的是什么？所以你所见到的一切的这些人也好、动物也好，山河大地、宇宙万象也好，其实都是如同空中花、水中月。
但是反过来来讲，我们这些有相的东西是没有，但虚空有没有？虚空是有的！！！虚空是针对一切万象而言的，一切万象似乎是有，但是其实没有，虚空好像我们看不到它什么东西，其实它承载万物，是不是这样？
一切看起来似乎是有，其实都如同空中之花，本身就是虚幻的，没有的。但是我们的佛性，就是你的六根门头之佛性，扩展开来就是尽虚空遍法界，这种灵灵不昧，它是无始无终，一直都在的，但是大家不知道。
大家平时知道你的佛性在哪儿吗？不知道，只是被这些虚幻的境界所转，虚幻的境界一骂你，你马上就生气，虚幻的境界说蓝的红的黄的绿的紫的，看你的业力是偏向去哪一方面，所以你就跟着跑了。所以我们始终被六尘所染，我们的心就是一颗被染污的六尘，这颗心是不可靠的，从来我们都没有机会脱离六尘的干扰，来反观自性，我们那个真正的心到底是什么？
就如同一面镜子，所有的物象影子全在镜子里面，包括我们自己的影子也在里面。
我们再看水晶球，水晶球能够把万象全部影在当中，里面有没有真正的万象呢？实际上他就是一块水晶球而已，洞透。那我们大家现在要观想一下，实际上我们现在所有的一切众生也好，山河大地，包括尽虚空一切的一切，都如同水晶球当中的影子，这些在哪里呢？整个的都在我们的佛性当中，而佛性本身是什么？无形无相。佛性无形无相， 但实际上是包含一切。
所以，从佛性的无形无相，全体一切的一切都是佛性而离一切相这个角度，讲的就是这里的空如来藏，所以，这个空如来藏，它不是讲绝对什么都没有，或者说离开一切色法之外有一个空，不是。也不是把色法灭掉以后有一个空，也不是。色法本身就是虚妄，一切法本身就是佛性，就是法身，就是法性。
佛性对有情而谈佛性，对什么万法而谈是什么法性。真如也好、如来藏也好，法身也好、法性也好，佛性也好、涅槃也好，般若也好，等等等等，指的是一样的东西，只是从不同的层面表述的时候，你是用那个词还是另一个词，是这样一种关系。
我们这里的空如来藏，《华严经金狮子章》讲“如金狮子不镕不毁，全相皆金，更无杂质”。什么叫金狮子，用黄金做成一个狮子，你们看到的是狮子，把它熔一熔做戒指行不行啊？戒指再熔掉以后变成项链，行不行？做来做去形状不同，但是全体都是金子。你不要看呈现什么形状，今天一呈现形状变成这个法师的这个样子，明天再逮着另一部分的（色法）执为自我的话，可能又变个畜生道的样子，再以后转一转，又变成天人的样子。我们无始以来，大家都是在不断地取著当中，依业力而流转生死，但是这一切如同梦中、空中之花啊！所以“凡所有相皆是虚妄，若见诸相非相，即见如来”。
“见”很重要，这个见不是眼睛见，（而是）证得自性见，自性见就是诸相即非相，懂这个意思吗？离一切相，“若见诸相非相，即见如来”，见如来，你以为跑过去见吗？不是这个意思，证见自性如来。
李诞在《候场》里，问“我究竟来这儿干嘛？”而“这儿”代指哪儿？能指“哪儿”呢[挖鼻]无非就是“人之为人的思维，通过语言这个方式构建的你以为的这个世界”[吃瓜]你由此而思到你的“存在”，领悟这些有的没的的“本来无一物”。你的那些负罪尘埃，无色，无受、想、行、识。“对不起”，它什么也不是[允悲]“供奉”，“死亡”，“分开”，它，什么也不是[嘻嘻][笑cry][笑cry]
【隐形冠军 举“重”若轻——天津朗誉机器人有限公司重载AGV国际领先的背后】
工作人员正在进行零件组装。
这是一家两年前仅有四五十名员工的小型科创公司，却创出重载AGV国际领先的好成绩。
目前，全球十大风电企业中有八成企业应用了这家“小”公司的产品。在全国重载AGV市场中，这家公司占据了20%份额。
自2019年开始，这家公司销售额连续实现3个近似翻倍的增长：从2019年的1700万元，至2020年的3000万元、2021年的6000万元，预计今年全年营收破亿元。今年以来客户主动前来询盘金额已超过10亿元。
AGV即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
在行业内，额定负载２吨以上的都属于重载AGV，目前国内其他同行最高负载为200吨，这家公司突破240吨，成为国内重载AGV负载最高纪录保持者。
记者看到，这个长10米、宽3.4米、高0.8米的庞然大物在12套20吨驱动多电机协同控制下，轻巧自如地前后左右移动，自重35吨，其承载的重物是自身重量的近７倍。
举“重”若轻的从容，这家名叫天津朗誉机器人有限公司的企业是如何做到的？
敢想敢干 成就梦想
面对未知，不敢想，不敢干，是许多企业被系绊住前进步履的主要原因。“我们之所以能走到今天，是任志勇老总带领我们敢想敢干。”朗誉公司副总经理杨国安对记者说。
2015年之前朗誉主营轻型和非标AGV。“当时，由于技术壁垒比较低，轻型AGV市场竞争越来越激烈，利润降低。而此时市场上不断有客户前来咨询是否可以提供30吨至50吨的重载机器人，甚至有一次济南的客户说要是有可以用来拉载100吨重变压器的AGV就好了。”朗誉公司创始人、总经理任志勇回忆说，“看到市场上越来越多的需求，我们也预测随着智慧工厂、智能物流的普及，重载AGV的市场非常广阔，我们动心了，为什么不去试一试、闯一闯呢？”
要“闯”出来谈何容易。杨国安记得当时有北京的一家液压机供应商直接对他们说：“那些大公司有钱又有人，都搞不成，你们就不要想了。”
但任志勇不但想了，还马上利用所有业余时间琢磨这个大物件。“我天生对机械感兴趣，即使是现在，见到高速公路上奔驰的大型重卡，还会拍下照片回家琢磨。”
对机械的痴迷，指引着任志勇在网上查找相关资料、购买国外出版的书籍。家中读幼儿园的小女儿都知道，晚饭后爸爸一个人抱着电脑，“又在研究AGV了”。
不仅自己琢磨，作为企业领头人，任志勇还在企业研发团队里不断植入自己的新想法。“当时公司总共就30余人，真正的科研人员10多名，我们把每年收入的15%投入到科研开发中，有计划地要求科研团队瞄准重载AGV伺服控制、无线通讯、同步液压、电量检测、车身自平衡、安全防护、智能调度、故障自诊断等先进技术进行理论与实践的探索。”
任志勇告诉记者：“我让企业中的年轻人恣意发挥。我们既有容错机制，也有奖励办法。”在专注投入与前瞻视野指导下，朗誉在真正开始制造重载AGV之前，就融合远程诊断、大数据、物联网等先进技术，形成了领先于国内外同行的驱动单元硬件、多电机协同控制软件设计能力，为研制重载AGV做了厚实的技术铺垫。
有了3年“敢想敢干”的积累，2018年，一单主动找上门的生意成就了朗誉从“轻”向“重”的转型。
那是中铁十四局在宝坻区启动高铁建设项目，需要一台载重30吨的AGV。“重载设备常常价值高达百万元，我们虽有技术储备，但并没有真正生产出来过成品。接到订单后，我们集中攻关了45天，成功交付使用。当时还有一个小插曲，为完成这台设备，缺少先期资金的朗誉还借支了对方的货款。就是在这样的尝试与探索中，我们成功了。”
会干能干 攻克难关
敢想敢干，还得会干能干，手中得有金刚钻。这是任志勇对自己这些年一路走来的归纳总结。
“首台重载产品的问世给了我们极大的信心，但当时市场对这个产品的认知度太低，客户根本不信任我们，‘外国都没有，你们行吗？’”杨国安回忆说。
客户不信，那就一家家跑，拿出事实，摆明技术路线。“甚至与客户签下对自己极为不利的条约，承诺如果做出来不好用，可以直接退货，以打消客户顾虑。”
由于重载AGV产品都是非标准化生产的，前期需要了解客户的应用场景，进行一对一的软硬件设计。“比如今年我们交付使用的国内首台室外无人驾驶AGV，在研制过程中发现北斗定位导航系统在应用中出现信号‘跳变’，从而导致定位不准确。我们一方面精进自己的解析算法，过滤掉一些不必要的数值，一方面与供应商反复沟通，按照我们实际运行中得出的参数进行变更，如此反复一个多月，进行无数次实验，现在我们的定位已经达到正负5毫米。”
杨国安称，无人驾驶AGV从室内到室外，应用环境变了，会遇到过去没有遇到的比如落叶问题、大雪花飘落问题，机器容易把这些落叶、雪花识别成障碍物，就会自动停止运行，这些问题都需要一一解决掉。
“无数次垂头丧气，无数次又满血复活。”任志勇说，“我们的室外无人驾驶AGV目前除了在园区内进行物料运转外，还应用在核辐射废料物转运、掩埋，甚至担负起大坝上下游生态鱼苗转运重任，应用场景越来越丰富。”
自2018年以来，除了室外无人驾驶重载AGV与240吨背负举升式重载AGV外，70吨双车联动背负举升式重载AGV、SLAM导航双车联动重载AGV、移动式装配线5吨背负翻转式AGV……10多款“国内首台套”在朗誉问世，多电机协调全向驱动、多元传感信息融合导航路径规划、AGV集群通信链路组网、液压调平、重载移动机器人整机及核心零部件故障分析等“卡脖子”技术一一在朗誉攻克。
“这些年公司积累了包含发明专利在内的70多项专利与技术，载重技术储备已经达到1000吨，在国内与国际上都处于领先水平。”任志勇说。
帮扶认可 培植沃土
“我们企业发展这么好，除了我们自身努力外，更离不开天津的大环境。近年来，天津不断发挥自身区位优势和产业优势，坚定实施制造业立市战略，给我们带来了很多的机遇。”杨国安坦言，如果不是遇到新冠疫情，朗誉近３年的发展速度会更快。
“但是遇到疫情了，如果没有市、区两级工信部门以及相关金融机构的帮扶，我们也不可能取得现在这样的成绩。”他说。
这样的帮扶包括遇到资金短缺时的雪中送炭。
“2020年研制首台套240吨AGV时，5月中标，8月就要交付，企业资金缺口有几百万元。是市中小企业信用融资担保中心知道我们的困难后，派员来我们企业深入调研，了解我们企业的经营情况与订单情况，最后给出了500万元担保贷款，真是解了燃眉之急。”杨国安说。在后续两年的经营中，担保中心又先后给出800万元的担保资金支持。
包括帮助解决订单上涨带来的厂房不够用的难题。“从过去在西青区李七庄街的一个厂房，面积1000平方米出头，到现在这儿的4000平方米，以及今年新租赁的2000平方米厂房，市工业和信息化局、经开区电子局都伸出了援手。”
包括产业配套的对接。“疫情以来，我们参加了多次由市工业和信息化局组织的产业对接会，许多关键零部件实现了天津本地化配套，既节省了成本，又防范了疫情风险。比如，我们的RV减速器，就是在对接会上遇到中国船舶集团第七○七所，得知他们旗下的天津旗领机电科技有限公司就生产这款产品，而且技术力量雄厚，从此成为非常好的合作伙伴。”
如果说各方的帮扶培植着朗誉，那么众多来自市场的认可，更是滋养着朗誉。“某风电企业使用我们的重载AGV后提高了60%的生产效率，意味着成本随之降低60%，他们专门给我们写来了感谢信。”朗誉公司总经理助理李洪达对记者说，“客户的认可，加速了订单的增长。”
如今，朗誉的百余款重载AGV广泛应用在航空、航天、高铁、船舶、港口等领域，全球500强企业中有50余家是他们的客户。“产品销往北美、东南亚以及欧洲。”李洪达说。
市场引领着朗誉不断创新，不断壮大。如今朗誉的员工人数达到了150人，其中研发人员占比达到55%。
“我们已打开首轮融资窗口，争取尽快在科创板或北交所上市。”任志勇对未来信心满满。
https://t.cn/A6o5g96R
工作人员正在进行零件组装。
这是一家两年前仅有四五十名员工的小型科创公司，却创出重载AGV国际领先的好成绩。
目前，全球十大风电企业中有八成企业应用了这家“小”公司的产品。在全国重载AGV市场中，这家公司占据了20%份额。
自2019年开始，这家公司销售额连续实现3个近似翻倍的增长：从2019年的1700万元，至2020年的3000万元、2021年的6000万元，预计今年全年营收破亿元。今年以来客户主动前来询盘金额已超过10亿元。
AGV即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
在行业内，额定负载２吨以上的都属于重载AGV，目前国内其他同行最高负载为200吨，这家公司突破240吨，成为国内重载AGV负载最高纪录保持者。
记者看到，这个长10米、宽3.4米、高0.8米的庞然大物在12套20吨驱动多电机协同控制下，轻巧自如地前后左右移动，自重35吨，其承载的重物是自身重量的近７倍。
举“重”若轻的从容，这家名叫天津朗誉机器人有限公司的企业是如何做到的？
敢想敢干 成就梦想
面对未知，不敢想，不敢干，是许多企业被系绊住前进步履的主要原因。“我们之所以能走到今天，是任志勇老总带领我们敢想敢干。”朗誉公司副总经理杨国安对记者说。
2015年之前朗誉主营轻型和非标AGV。“当时，由于技术壁垒比较低，轻型AGV市场竞争越来越激烈，利润降低。而此时市场上不断有客户前来咨询是否可以提供30吨至50吨的重载机器人，甚至有一次济南的客户说要是有可以用来拉载100吨重变压器的AGV就好了。”朗誉公司创始人、总经理任志勇回忆说，“看到市场上越来越多的需求，我们也预测随着智慧工厂、智能物流的普及，重载AGV的市场非常广阔，我们动心了，为什么不去试一试、闯一闯呢？”
要“闯”出来谈何容易。杨国安记得当时有北京的一家液压机供应商直接对他们说：“那些大公司有钱又有人，都搞不成，你们就不要想了。”
但任志勇不但想了，还马上利用所有业余时间琢磨这个大物件。“我天生对机械感兴趣，即使是现在，见到高速公路上奔驰的大型重卡，还会拍下照片回家琢磨。”
对机械的痴迷，指引着任志勇在网上查找相关资料、购买国外出版的书籍。家中读幼儿园的小女儿都知道，晚饭后爸爸一个人抱着电脑，“又在研究AGV了”。
不仅自己琢磨，作为企业领头人，任志勇还在企业研发团队里不断植入自己的新想法。“当时公司总共就30余人，真正的科研人员10多名，我们把每年收入的15%投入到科研开发中，有计划地要求科研团队瞄准重载AGV伺服控制、无线通讯、同步液压、电量检测、车身自平衡、安全防护、智能调度、故障自诊断等先进技术进行理论与实践的探索。”
任志勇告诉记者：“我让企业中的年轻人恣意发挥。我们既有容错机制，也有奖励办法。”在专注投入与前瞻视野指导下，朗誉在真正开始制造重载AGV之前，就融合远程诊断、大数据、物联网等先进技术，形成了领先于国内外同行的驱动单元硬件、多电机协同控制软件设计能力，为研制重载AGV做了厚实的技术铺垫。
有了3年“敢想敢干”的积累，2018年，一单主动找上门的生意成就了朗誉从“轻”向“重”的转型。
那是中铁十四局在宝坻区启动高铁建设项目，需要一台载重30吨的AGV。“重载设备常常价值高达百万元，我们虽有技术储备，但并没有真正生产出来过成品。接到订单后，我们集中攻关了45天，成功交付使用。当时还有一个小插曲，为完成这台设备，缺少先期资金的朗誉还借支了对方的货款。就是在这样的尝试与探索中，我们成功了。”
会干能干 攻克难关
敢想敢干，还得会干能干，手中得有金刚钻。这是任志勇对自己这些年一路走来的归纳总结。
“首台重载产品的问世给了我们极大的信心，但当时市场对这个产品的认知度太低，客户根本不信任我们，‘外国都没有，你们行吗？’”杨国安回忆说。
客户不信，那就一家家跑，拿出事实，摆明技术路线。“甚至与客户签下对自己极为不利的条约，承诺如果做出来不好用，可以直接退货，以打消客户顾虑。”
由于重载AGV产品都是非标准化生产的，前期需要了解客户的应用场景，进行一对一的软硬件设计。“比如今年我们交付使用的国内首台室外无人驾驶AGV，在研制过程中发现北斗定位导航系统在应用中出现信号‘跳变’，从而导致定位不准确。我们一方面精进自己的解析算法，过滤掉一些不必要的数值，一方面与供应商反复沟通，按照我们实际运行中得出的参数进行变更，如此反复一个多月，进行无数次实验，现在我们的定位已经达到正负5毫米。”
杨国安称，无人驾驶AGV从室内到室外，应用环境变了，会遇到过去没有遇到的比如落叶问题、大雪花飘落问题，机器容易把这些落叶、雪花识别成障碍物，就会自动停止运行，这些问题都需要一一解决掉。
“无数次垂头丧气，无数次又满血复活。”任志勇说，“我们的室外无人驾驶AGV目前除了在园区内进行物料运转外，还应用在核辐射废料物转运、掩埋，甚至担负起大坝上下游生态鱼苗转运重任，应用场景越来越丰富。”
自2018年以来，除了室外无人驾驶重载AGV与240吨背负举升式重载AGV外，70吨双车联动背负举升式重载AGV、SLAM导航双车联动重载AGV、移动式装配线5吨背负翻转式AGV……10多款“国内首台套”在朗誉问世，多电机协调全向驱动、多元传感信息融合导航路径规划、AGV集群通信链路组网、液压调平、重载移动机器人整机及核心零部件故障分析等“卡脖子”技术一一在朗誉攻克。
“这些年公司积累了包含发明专利在内的70多项专利与技术，载重技术储备已经达到1000吨，在国内与国际上都处于领先水平。”任志勇说。
帮扶认可 培植沃土
“我们企业发展这么好，除了我们自身努力外，更离不开天津的大环境。近年来，天津不断发挥自身区位优势和产业优势，坚定实施制造业立市战略，给我们带来了很多的机遇。”杨国安坦言，如果不是遇到新冠疫情，朗誉近３年的发展速度会更快。
“但是遇到疫情了，如果没有市、区两级工信部门以及相关金融机构的帮扶，我们也不可能取得现在这样的成绩。”他说。
这样的帮扶包括遇到资金短缺时的雪中送炭。
“2020年研制首台套240吨AGV时，5月中标，8月就要交付，企业资金缺口有几百万元。是市中小企业信用融资担保中心知道我们的困难后，派员来我们企业深入调研，了解我们企业的经营情况与订单情况，最后给出了500万元担保贷款，真是解了燃眉之急。”杨国安说。在后续两年的经营中，担保中心又先后给出800万元的担保资金支持。
包括帮助解决订单上涨带来的厂房不够用的难题。“从过去在西青区李七庄街的一个厂房，面积1000平方米出头，到现在这儿的4000平方米，以及今年新租赁的2000平方米厂房，市工业和信息化局、经开区电子局都伸出了援手。”
包括产业配套的对接。“疫情以来，我们参加了多次由市工业和信息化局组织的产业对接会，许多关键零部件实现了天津本地化配套，既节省了成本，又防范了疫情风险。比如，我们的RV减速器，就是在对接会上遇到中国船舶集团第七○七所，得知他们旗下的天津旗领机电科技有限公司就生产这款产品，而且技术力量雄厚，从此成为非常好的合作伙伴。”
如果说各方的帮扶培植着朗誉，那么众多来自市场的认可，更是滋养着朗誉。“某风电企业使用我们的重载AGV后提高了60%的生产效率，意味着成本随之降低60%，他们专门给我们写来了感谢信。”朗誉公司总经理助理李洪达对记者说，“客户的认可，加速了订单的增长。”
如今，朗誉的百余款重载AGV广泛应用在航空、航天、高铁、船舶、港口等领域，全球500强企业中有50余家是他们的客户。“产品销往北美、东南亚以及欧洲。”李洪达说。
市场引领着朗誉不断创新，不断壮大。如今朗誉的员工人数达到了150人，其中研发人员占比达到55%。
“我们已打开首轮融资窗口，争取尽快在科创板或北交所上市。”任志勇对未来信心满满。
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