混场调度技术为柔性搬运带来的新机遇和挑战

在本⽂我们提出了⼀个新的概念——“柔性极限”:通过增加AGV/AMR所能达到的产能最⼤值或最⾼性价⽐。本次我们将基于柔性极限的概念,分享⼀下壹悟科技在AGV/AMR的混场调度上的思考。

深⼊浅出柔性搬运

从⼀维到⼆维:当AGV开始⾏⾛

在仓库或者⼯⼚,AGV/AMR正在代替⼈类完成⼤量搬运⼯作。基于AGV可以在平⾯内和楼层间灵活移动的天然优势,看似难以解决、或者只能靠⼈⼯实现的传统流程变得可以低成本实现。

通过AGV/AMR,我们可以编排链式、环线、或点到点等各式各样的任务,从⽽实现了⼆维空间内的流程⾃由。

随着业务量的增长,柔性搬运的优势体现逐渐体现:运⼒不⾜时可以动态的调整AGV数量。这时⼀个问题便随之而来:AGV/AMR最⼤可以增加到多少?柔性的极限是多⼤?

制约柔性极限的因素其实有很多,如地图布局、场地⾯积、充电桩数量、AGV基础属性等,都会导致当AGV/AMR数量增加到某个值后,产能不增反降——经常性的拥堵、死锁、以及充电桩受制于场地无法扩增、总功率过高导致跳闸等问题。

壹悟的探索

为了解决这个问题,壹悟研发了两套系统:

1)AGV/AMR仿真系统——可以配置真实AGV的物理参数进⾏⾏为模拟,包括导航⽅式,⼏何参数和运动参数等;

2)流程仿真——基于真实地图和业务流程编排,和壹悟调度系统(RCS)进⾏1:1运⾏,探索是否可以突破柔性极限。

这个尝试的⾃信来源于底层RCS调度系统的算法效率和仿真真实度。从⼤约2年前开始,壹悟开始逐步对外提供商业化业务仿真咨询服务,并得到了越来越多客户的认同。

从⼆维到三维

打破次元壁的封锁

当⼈们不再仅满⾜于AGV/AMR带来的搬运便利,⽽将提⾼存储效率的责任也赋予AGV/AMR时,AGV/AMR开始从⼆维平⾯慢慢向上拓展到了三维空间:⼀个更⼴阔、充满想象⼒等世界随之⽽打开:

■ ⾼位空间的货架可以是能放置托盘的⼤货架,也可以是放置普通料箱的密集货架,也可以是不等间距的货架;

■ 存放的对象可以是料箱、托盘、原箱等形式不⼀的容器,也可以不同层放置不同的容器;

■ 搬运的⼯具可以是叉车、料箱车、或者是潜伏AGV/AMR等。

显然,AGV/AMR的更⾼与更快不可兼得。但是如果将更⾼的AGV/AMR专注于垂直搬运,将更快的AGV/AMR专注于平⾯搬运,那么⽆论从效率还是成本来看,都是最佳组合。

很快,类似叉车+潜伏AGV的⽅案开始出现并迅速到达了第⼀个柔性极限:由于叉车和潜伏AGV在不同的区域运⾏,空间的浪费导致存储效率下降,同时由于需要接驳货物,AGV需要将货物搬运到区域的联结点,进⼀步增加了叉车的横向移动距离。

看似“东风不与周郎便”,实际上这些问题都可以规约到混场调度。如果不同的AGV可以在同⼀个区域作业,那么场地空间便可以节约下来,接驳点也可以更灵活的设置。久而久之,⾏业发展出了不同的混场调度等级:

■ 区域隔离级别:有个别点线需要统⼀管理。通过巧妙的地图设计,规避混场,视觉上可以达到混场效果。

■ 巷道锁闭级别:当⼀个AGV进⼊类似巷道空间后,将整个巷道进⾏封锁,退出后再将所有权转让给其它AGV。

■ 感知混场级别:在厘⽶级的范围内每个AGV都在系统中感知彼此的存在,将空间误差纳入计算后,只要两个AGV没有碰撞的可能,绝不做冗余动作。

壹悟的探索

壹悟的RCS调度系统实现了感知混场级别——基于AGV的实时位置,动态计算AGV的可⾏路径,最⼩化的减少⽆效⾛动。

为了让业务拥有更多的规划⾃由,我们的混场可以是不同导航⽅式(⼆维码,视觉,SLAM, 磁条)的AGV混场,也可以是不同功能的AGV/AMR(分拣AGV、潜伏式顶升AGV、⾃动导航叉车、料箱AGV,AMR), 从⽽争取释放柔性极限创造更多可能。

从三维到四维

藏在时空中的秘密

在三维化的解决⽅案中,空间利⽤率的上限显⽽易见,但是搬运的柔性极限在哪⾥?伴随着垂直搬运次数的增加,高存储率下搬运效率提升的需求也随之出现。

⾃动化叉车取货和放货的速度可以通过秒表计时,潜伏式AGV每秒的⾏⾛距离可以通过卷尺测量。既然都是定值,法门何处?

如果通过最优匹配每个AGV/AMR任务,预先调拨所需要的⾼位货物到平⾯,将平⾯暂时不⽤的货物搬运⾄⾼位,那就可以真正做到“业务感知”,即WCS层⾯的调度优化。通过⾼低位的提前置换,换来的是业务可感知效率的显著提⾼。

壹悟的探索

壹悟的WCS系统通过对出⼊库订单特征和当前库存分布进⾏智能分析,能够完成对仓库搬运性能的整体优化,尽量减少搬运次数,优化核⼼资源利⽤率。

在近⼏年,壹悟科技先后探索了基于分拣AGV+料箱AGV的料箱搬运组合模式、分拣AGV+料箱AGV+潜伏式AGV的料箱+托盘组合模式、⾃动叉车(forklift)+潜伏式AGV的托盘组合模式、纯潜伏式AGV的货架搬运模式等。

最后:

AGV/AMR调度的终点不在混场调度,站在混场调度的地平线,我们看到了更⼴阔的未来。下⼀次,让我们聊聊混场调度中的算法与技术。

文/栾瑞鹏

邓伦回答问题时,一向都是非常谨慎。听到这样的问题,邓伦下意识地迟疑了,或许是在思考怎么回答才是最完美的,这样才能为团队争取到点赞币,尽量减少队员们的负担;不得不承认,邓伦真是理智一派。熟悉邓伦的朋友们都知道不管是玩游戏还是解谜,遇到诸如此类的问题都相对比较严谨。
杨幂在圈内可是出了名地双商在线,不仅能轻松地接住别人的梗,也能抛梗给别人,让他人有表现自己的机会。在采访中,杨幂遇到刁钻古怪的问题,也能反应迅速地机智化解。
从《密室大逃脱》的第一季开始到现在,杨幂一直是密室逃脱队伍中的核心成员。因为杨幂的全身心地投入,所以该节目所呈现的综艺效果都非常好:除了有紧张刺激的环节,也有搞笑的段子。
很多网友都表示,自从看过密逃之后,马上就对杨幂路转粉了。证明杨幂在该节目中不仅是颜值担当,同样也是脑力担当。
如今,《密室大逃脱》已经播出了三季,除了题材新颖;杨幂、邓伦、大张伟等嘉宾也是功不可没,他们为节目贡献了不少笑点和话题。亲爱的小伙伴们,你们认为呢?

【电商平台抢不到菜怎么办?上海这样回应】4月6日,上海市人民政府新闻办公室举行疫情防控工作新闻发布会,邀请市政府副秘书长、市疫情防控工作领导小组办公室主任顾洪辉,市卫生健康委一级巡视员吴乾渝,市商务委副主任刘敏介绍情况。

上海昨日新增本土确诊311例、无症状感染者16766例

4月5日0-24时,新增本土新冠肺炎确诊病例311例和无症状感染者16766例,其中40例确诊病例为此前无症状感染者转归,4例确诊病例和16256例无症状感染者在隔离管控中发现,其余在相关风险人群排查中发现。

4月6日起,上海全市开展新一轮核酸检测或抗原检测

顾洪辉介绍,当前,上海疫情防控正处在关键时期。在国家和兄弟省市的强力支持下,4月4日起我们开展了全市核酸筛查。从已统计出来的数据来看,全市新增感染者数量仍处于高位。4月5日零时至24时,新增报告阳性感染者1.7万余人,形势仍然严峻复杂。

根据4月4日核酸筛查情况,经专家综合研判,市新冠肺炎疫情防控工作领导小组研究决定,4月6日在全市范围内再开展一次核酸或抗原检测,也就是把前一次筛查发现的阳性感染者转运、收治起来,然后再做一次筛查。

具体安排如下:

一、4月1日至5日期间有阳性感染者的居民小区(单位、场所),将作为重点地区,实施一次核酸筛查,主要采用10合1采样检测。

二、快递外卖等从事城市服务保障且尚在流动中的人员,在属地实施一次核酸筛查,采用单人单管采样检测。

三、对行动不便的病人和高龄老人等特殊人群,安排专人上门采样。

四、4月1日至5日期间没有阳性感染者的居民小区(单位、场所),开展一次抗原检测。如抗原检测结果为阳性,需进行单人单管核酸采样复核。

五、本次检测之前核酸检测阳性但正在落实转运的,不列入本次核酸和抗原检测范围。

六、本次检测之前混管检测阳性但个人复核结果未出的,暂缓实施核酸和抗原检测。对复核结果阴性的,再做一次单人单管核酸检测。

上海疫情正处于与时间赛跑、与病毒较量的关键时期

市卫生健康委一级巡视员吴乾渝介绍,当前,上海疫情正处于与时间赛跑、与病毒较量的关键时期。今天,我们根据4日的核酸筛查初步数据分析,在全市范围内开展一次核酸检测或抗原检测,请大家按照通知要求,积极参与检测。

再次提醒大家,奥密克戎传播力强,大家在做核酸检测时,科学佩戴口罩,在工作人员指引下,分批、有序、不聚集、不攀谈,保持2米距离,采样后立即戴好口罩尽快回家。做抗原检测时要注意,鼻拭子、取样管、检测卡等废弃物都应装进密封袋中,结果阴性的消毒后投放到干垃圾桶内,结果阳性的立即报告村居委并居家等待,密封袋在人员转运时交由医疗机构按照医疗废物处理。谢谢大家的配合!

上海:买菜吃饭是必须要全力以赴保障好的最重要的事情

有媒体问:上海目前仍在继续封控管理中,很多电商平台都抢不到菜了。请问如何保障市民最急需的物资供得上、送得到?

上海市商务委副主任刘敏:当前,本市仍在开展核酸筛查和区域管控,买菜吃饭既是市民群众最关心的事情,也是我们必须要全力以赴保障好的最重要的事情。生活物资保供确实面临着一些困难,比如跨省物流受到疫情影响不够通畅,终端运力不足导致配送不及时。我们正在各方的支持下,努力打通堵点,解决难点,想方设法保障好疫情期间市民群众的基本生活需要。

一方面,畅通物流、做好货源组织。在国家部委的协调下,在兄弟省市的支持下,我们集中力量打通跨省物流堵点,保障生活保供物资能够顺利送达上海。目前,国家发展改革委、交通运输部等出台了保障上海生活物资保供车辆通行的具体措施,商务部也要求相关省区加强对上海生活必需品联保联供的支持,我们在市内外加快建立蔬菜应急保供中转站,开通超市卖场、电商平台沪昆物流专用通道,并与市外主副食品生产基地紧密对接,保障后续本市生活物资供应能够持续供得上。

另一方面,集采集配、打通末端配送环节。当前,生活物资保供面临的最大困难是如何送到每家每户。我们正会同各区,组织各街镇和超市卖场、电商平台等对接,推广建立区级集采集配、街道领运分拨、居委社区直送到点的三级联动保供体系,将生活物资通过集配集送等方式送到到社区群众手中,努力打通生活物资配送“最后100米”。特别是,我们还会同街镇社区保障好独居老人等特殊人群的生活物资供应。谢谢。

上海:儿童群体设置专门区域,有家庭成员感染的情况采取亲子收治模式

有媒体问:大家比较关心儿童感染者的陪护问题,请问是否考虑进一步优化管理制度来满足他们的陪护需求?

上海市卫生健康委一级巡视员吴乾渝:儿童是最柔软的群体,儿童的感染牵动着大家的心,我们同为父母,感同身受。儿童感染者的收治,既要遵守法律法规和防控规范的要求,也要考虑他们特殊照护的实际需求。为此,我们不断改进和完善服务保障措施,主要有以下三个方面:

一是在收治上加强专科医疗团队配备,使他们得到规范的观察和治疗。针对儿童群体设置专门区域,增强照护力量。同时,对有家庭成员感染的情况采取亲子收治模式,有利于看护照顾。

二是对于一些有特殊需要的儿童,由监护人自愿申请,在充分了解可能的健康风险并签署告知承诺书后,可以陪护。

三是符合陪护条件的家长应在工作人员指导下,做好个人防护,落实规范佩戴口罩、分时用餐、不与儿童共用生活物品等防护措施,严格遵守各项管理制度。我们一起共同努力,谢谢。

上海:快递、外卖要停的消息不实

有媒体问:网传快递外卖都要停了,是真的吗?对快递外卖小哥是否有相关的防疫举措?

上海市商务委副主任刘敏:快递、外卖要停的消息是不实的,外卖平台骑手是本次全市生活物资保供的重要力量,在保障市民生活需求方面发挥了重要作用。目前,本市主要外卖等电商平台每日骑手上岗人数约1.1万人。

我们按照市防控办的有关要求,指导督促外卖等电商平台落实企业主体责任,做好各项疫情防控工作。加强对骑手的规范管理,做好岗前防护准备,加强配送环节的个人防护,工作过程中戴好手套、面屏、口罩,做好骑手防护工作。

从今天开始对外卖骑手等一线工作人员每天开展1次核酸检测和一次抗原检测,结果阴性才能上岗。做好“人”“物”“场”同防控。要求外卖电商平台做好各类场所、工具的消杀,组织外卖站点通过随申办APP等申领“场所码”,做好人员健康管理等防控核查工作。同时,做好企业应急处置预案,一旦出现检测异常人员,及时组织相关人员转运和场所消杀,争取尽快恢复运营。

下一步,为进一步提升外卖电商平台运营能力,我们还将组织骑手定点居住、定点服务,释放外卖运力。谢谢!#新型冠状病毒# #关注新冠肺炎# #上海买菜# #上海买菜到底难不难# #上海疫情#


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