桁架式机械手的上下料自动取件流程
桁架式数控机床上下料机械手是用于数控机床自动化上下料的直角坐标机器人机械手，数控机床桁架式机械手是工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系的自动化设备。桁架式机床上下料机器人与数控机床相结合，可以实现所有工艺过程的工件自动抓取、上料、 下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。
数控机床桁架式机械手自动上下料由PLC 可编程逻辑控制器协调控制，经各种液压缸和气缸配合进行动作处理。负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中工件输送和将零件送到下一工序部分与其他部分、数控加工并行执行；桁架式机械手取料、机械手送料部分与数控加工同时进行。
1、工件输送
采用水平输送、倾斜输送、提升输送等方式。水平输送可输送不同物品，并且可以采用不同输送速度、不同输送形式；倾斜输送可调节倾斜角度，通过使用带有花纹的传输带或水平挡板，提高传输带对工件的抓着稳定性，防止工件滑散、甩脱，保证准确的运行轨迹；提升输送占据空间小，对小型圆柱类零件有较好效果。
在PLC程序设计时，如所需加工的工件有方向性，编辑的PLC程序除控制工件的转向定位，还应考虑到定位的可靠性。在一次定位不准时，可以重新转向定位一到两次，以保证循环中不会因工件输送定位偶然出错而停止。
2、机械手取料
当工件输送到位，桁架式机械手负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。在抓工件过程中，必须保证手爪和工件之间的位置和角度关系。首先调整手爪上的基准面和台面上相应的基准面贴合，以减小角度误差；随后平移手爪或料台，调整位置误差。
3、卡盘上下料
桁架机械手的卡盘上下料这是整个自动上下料机构的核心部分。在卡盘上下料过程中，机械手应和机床一些辅助功能配合工作，要求同步协调、稳妥可靠。上、下料道和储料装置与工作主机的相对位置，决定了工件在上料前和下料后在空间所处的位置和姿势，这直接影响手臂的坐标形式。
4、机械手送料
卡盘上下料完成，桁架式机械手须把已加工好的工件运送到送料槽，此时，送料优先于取料和卡盘上下料，取料优先于卡盘上下料，这样才能保证在整个上下料循环过程中不会发生有料的抓手再去抓料。
注意：上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重
5、工件输送到下一道工序
桁架式机械手将已做好的工件送到料仓后，再通过输送带等方式把已做好的工件送到下一道生产工序。
安装桁架机械手可以替换机器人传送装置，简化工件输送流程，使生产线结构更紧凑，提拔主动化程序，进步劳动生产率。经过实践证实，采用龙门桁架式机械手，从经济角度、对生产制造厂而言，对模具的改动较小，经济实用，也比较快捷，收到了较好的社会效益和经济效益。
桁架式数控机床上下料机械手是用于数控机床自动化上下料的直角坐标机器人机械手，数控机床桁架式机械手是工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程、多功能、多自由度、运动自由度间成空间直角关系的自动化设备。桁架式机床上下料机器人与数控机床相结合，可以实现所有工艺过程的工件自动抓取、上料、 下料、装卡、工件移位翻转、工件转序加工等，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。
数控机床桁架式机械手自动上下料由PLC 可编程逻辑控制器协调控制，经各种液压缸和气缸配合进行动作处理。负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。整个自动上下料过程包括五大部分：工件输送、机械手取料、卡盘上下料、机械手送料及将零件送到下一工序。其中工件输送和将零件送到下一工序部分与其他部分、数控加工并行执行；桁架式机械手取料、机械手送料部分与数控加工同时进行。
1、工件输送
采用水平输送、倾斜输送、提升输送等方式。水平输送可输送不同物品，并且可以采用不同输送速度、不同输送形式；倾斜输送可调节倾斜角度，通过使用带有花纹的传输带或水平挡板，提高传输带对工件的抓着稳定性，防止工件滑散、甩脱，保证准确的运行轨迹；提升输送占据空间小，对小型圆柱类零件有较好效果。
在PLC程序设计时，如所需加工的工件有方向性，编辑的PLC程序除控制工件的转向定位，还应考虑到定位的可靠性。在一次定位不准时，可以重新转向定位一到两次，以保证循环中不会因工件输送定位偶然出错而停止。
2、机械手取料
当工件输送到位，桁架式机械手负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。在抓工件过程中，必须保证手爪和工件之间的位置和角度关系。首先调整手爪上的基准面和台面上相应的基准面贴合，以减小角度误差；随后平移手爪或料台，调整位置误差。
3、卡盘上下料
桁架机械手的卡盘上下料这是整个自动上下料机构的核心部分。在卡盘上下料过程中，机械手应和机床一些辅助功能配合工作，要求同步协调、稳妥可靠。上、下料道和储料装置与工作主机的相对位置，决定了工件在上料前和下料后在空间所处的位置和姿势，这直接影响手臂的坐标形式。
4、机械手送料
卡盘上下料完成，桁架式机械手须把已加工好的工件运送到送料槽，此时，送料优先于取料和卡盘上下料，取料优先于卡盘上下料，这样才能保证在整个上下料循环过程中不会发生有料的抓手再去抓料。
注意：上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重
5、工件输送到下一道工序
桁架式机械手将已做好的工件送到料仓后，再通过输送带等方式把已做好的工件送到下一道生产工序。
安装桁架机械手可以替换机器人传送装置，简化工件输送流程，使生产线结构更紧凑，提拔主动化程序，进步劳动生产率。经过实践证实，采用龙门桁架式机械手，从经济角度、对生产制造厂而言，对模具的改动较小，经济实用，也比较快捷，收到了较好的社会效益和经济效益。
众里寻“它”千百度，三恒系统才是YYDS！
市场上有很多取暖设备如空调、辐射板、地暖、暖气片等，每种采暖设备各有优缺点，究竟哪一款才是最好的呢？本篇文章小氧带着大家一同探索。
1、空调
首先说说空调，空调按照结构可分为以下几类：
挂壁式空调、立柜式空调、窗式空调、中央式空调四种类型。小氧就不这样区分了，只介绍两种空调类型：氟空调和水空调。
“氟空调”工作原理：
氟空调以制冷剂（氟利昂）为输送介质，采用变制冷剂流量技术，室外主机由室外侧换热器、压缩机和其他制冷附件组成，室内机由直接蒸发式换热器和风机组成。一台室外机通过管路能够向若干个室内机输送制冷剂液体。通过控制压缩机的制冷剂循环量和进入室内各换热器的制冷剂流量，可以适时地满足室内冷、热负荷要求。
氟空调安装方便简单、维护成本低，制冷制热速度快、管路占用空间小。
“水空调”工作原理：
水空调由室外主机和室内末端装置组成，通过室外主机提供空调冷/热水，由水管系统输送到室内末端装置，水与空气在室内末端处进行热交换来消除房间冷/热负荷。是一种集中产生冷/热量，随后分散处理各房间负荷的空调系统型式。
水系统布置灵活，独立调节性好，舒适度非常高，能满足复杂房型分散使用、各个房间独立运行的需要。
“氟空调”虽制冷制冷快，但是骤变的温差容易引起感冒，并且室内太干燥，抽湿过多。若在空调房待久了，易出现皮肤干燥、昏昏欲睡、打喷嚏等不适感。
“水空调”用水作介质，房间内的环境湿度会相对而言高一些，没有氟空调工作时那么干躁，更贴合人体生理所接受的湿度与温度差，总的来说水空调比氟空调的舒适度更高一些。
2、辐射板冷暖系统
辐射板冷暖系统原理：
辐射换热是目前公认的最舒适的温度调节方式之一。辐射终端就是铺设在建筑内部（顶面、地面、墙面）的毛细管网。
夏季提供18-20℃的低温水，通过水的不断循环，夏季时为室内制冷；冬季提供30-35℃的水不断为室内制热，使室内常年保持在让人体感到舒适的温度范围。
客户在咨询辐射板冷暖系统时通常会问：“辐射板说白了也是利用不同温度的水循环来达到制冷制热效果，在运作工程中冷凝结露怎么办？屋顶墙面会受潮霉变吗？”
以上疑虑氧风三恒系统的变水温中心(混水调节阀、水泵、温度传感器)直接为你消除。因为变水温中心能根据系统实时提供动态变化的水温，采用比例积分调节三通阀(模拟量0-10V)，夏天根据系统的最不利露点进行动态变水温输出，冬天根据系统的设定温度和系统的温度补偿来进行动态变水温输出。
氧风三恒系统考虑问题向来周全，兵来将挡，水来土掩，有了变水温中心结露问题可以抛到九霄云外了。
辐射板冷暖系统是一项隐蔽工程，它隐蔽在建筑内，表面无污染细菌产生、不占用室内空间。毛细管的优点多多，但是若是全屋都铺设毛细管话可能需要多消耗点money，家庭好有条件的可以尝试。
3、地暖
地暖是地板辐射采暖的简称，英文为Radiant Floor Heating，是以整个地面为散热器，通过地板辐射层中的热媒，均匀加热整个地面，通过地面以辐射和对流的传热方式向室内供热，达到舒适采暖目的。按不同传热介质分为水地暖和电地暖两类。
水地暖在冬季以温度不高于60℃的热水为热媒，热水在埋置于地面以下填充层中的加热管内循环流动，加热整个地板，通过地面以辐射和对流的热传递方式向室内供热，大家通常会有惯性思维，认为地暖就是用来取暖的，其实在氧风三恒系统中地暖还可以用来制冷，只需将管内水温调控好就可达到相应的制冷效果。水地暖最大的优点是几乎没有辐射，水地暖地面发热，温足而顶凉，人体舒适感更好，更适合中医养生。
4、暖气片
暖气片也是许多家庭冬季采暖的主要设备，暖气片分为两种类型----水暖暖气片、气暖暖气片。
水暖暖气片工作原理：
利用壁挂炉或者锅炉加热循环水并通过管材连接到暖气片，然后通过暖气片将适宜的温度输出，形成室内温差，最后进行热循环使整个室内温度均匀上升。
气暖暖气片工作原理：
气暖是将空气加热，冷空气进来时被暖气片加热成热空气，热空气上升与屋子的冷空气形成对流，冷空气又循环到暖气附近再次被加热成热空气，热空气在屋里无限循环，室内就一直是暖和的。
暖气片安装范围广泛且安装简便，房子是否装修对安装暖气片的影响不大，但是暖气片也会占用一定房屋面积且室内供热温度不均匀，离暖气片越远温度越低。
选择困难症来了！
以上家庭常用采暖设备在使用时都有自己的优缺点，安装时到底选哪款呀！！？不必忧心，不必困扰，遇到问题就解决。既然各款有自己的优劣势那我们就所有优点收入囊中，怎么放大它们的优点呢？江湖的风云“人物”----三恒系统可以做到。
三恒系统由四个模块组成：清洁能源系统（空气源热泵或地源热泵）、新风除湿系统、地暖、末端辐射系统（辐射板）。
上文小氧提到辐射板冷暖系统好处多多，有的客户想做全辐射但是耗费的money太多，囊中有些许羞涩也不用焦灼，我们可以根据实际需求选择安装方案，适合才是YYDS。
氧风三恒系统不仅可以做全辐射，还支持辐射板和风机盘管相结合的安装方式（众多安装方案之一），例如客厅区域做空调风机盘管，卧室和书房采用辐射板制冷制热制热，这样卧室和书房内几乎没有噪音（睡眠质量和工作舒适度都得到一个提升），全屋也能达到恒温恒湿恒氧的效果。
上述可知氧风三恒系统的安装方式比较灵活，三恒系统四个模块并不是固定不变全部需要安装。氧风设计师可以根据客户的实际情况（房屋面积、室内布局、美观需求、体感要求、安装成本等）提供多种合理的安装方案，一种方案若不满意，我们设计师可以再进一步和客户商榷寻找最佳方案。
“三分设备、七分安装”是我们的经营理念，氧风团队不仅提供优质产品同时更注重安装售后服务，让每位客户能够用上放心、安心、贴心的氧风三恒系统。
想进一步了解氧风三恒系统的小伙伴可随时联系小氧。
市场上有很多取暖设备如空调、辐射板、地暖、暖气片等，每种采暖设备各有优缺点，究竟哪一款才是最好的呢？本篇文章小氧带着大家一同探索。
1、空调
首先说说空调，空调按照结构可分为以下几类：
挂壁式空调、立柜式空调、窗式空调、中央式空调四种类型。小氧就不这样区分了，只介绍两种空调类型：氟空调和水空调。
“氟空调”工作原理：
氟空调以制冷剂（氟利昂）为输送介质，采用变制冷剂流量技术，室外主机由室外侧换热器、压缩机和其他制冷附件组成，室内机由直接蒸发式换热器和风机组成。一台室外机通过管路能够向若干个室内机输送制冷剂液体。通过控制压缩机的制冷剂循环量和进入室内各换热器的制冷剂流量，可以适时地满足室内冷、热负荷要求。
氟空调安装方便简单、维护成本低，制冷制热速度快、管路占用空间小。
“水空调”工作原理：
水空调由室外主机和室内末端装置组成，通过室外主机提供空调冷/热水，由水管系统输送到室内末端装置，水与空气在室内末端处进行热交换来消除房间冷/热负荷。是一种集中产生冷/热量，随后分散处理各房间负荷的空调系统型式。
水系统布置灵活，独立调节性好，舒适度非常高，能满足复杂房型分散使用、各个房间独立运行的需要。
“氟空调”虽制冷制冷快，但是骤变的温差容易引起感冒，并且室内太干燥，抽湿过多。若在空调房待久了，易出现皮肤干燥、昏昏欲睡、打喷嚏等不适感。
“水空调”用水作介质，房间内的环境湿度会相对而言高一些，没有氟空调工作时那么干躁，更贴合人体生理所接受的湿度与温度差，总的来说水空调比氟空调的舒适度更高一些。
2、辐射板冷暖系统
辐射板冷暖系统原理：
辐射换热是目前公认的最舒适的温度调节方式之一。辐射终端就是铺设在建筑内部（顶面、地面、墙面）的毛细管网。
夏季提供18-20℃的低温水，通过水的不断循环，夏季时为室内制冷；冬季提供30-35℃的水不断为室内制热，使室内常年保持在让人体感到舒适的温度范围。
客户在咨询辐射板冷暖系统时通常会问：“辐射板说白了也是利用不同温度的水循环来达到制冷制热效果，在运作工程中冷凝结露怎么办？屋顶墙面会受潮霉变吗？”
以上疑虑氧风三恒系统的变水温中心(混水调节阀、水泵、温度传感器)直接为你消除。因为变水温中心能根据系统实时提供动态变化的水温，采用比例积分调节三通阀(模拟量0-10V)，夏天根据系统的最不利露点进行动态变水温输出，冬天根据系统的设定温度和系统的温度补偿来进行动态变水温输出。
氧风三恒系统考虑问题向来周全，兵来将挡，水来土掩，有了变水温中心结露问题可以抛到九霄云外了。
辐射板冷暖系统是一项隐蔽工程，它隐蔽在建筑内，表面无污染细菌产生、不占用室内空间。毛细管的优点多多，但是若是全屋都铺设毛细管话可能需要多消耗点money，家庭好有条件的可以尝试。
3、地暖
地暖是地板辐射采暖的简称，英文为Radiant Floor Heating，是以整个地面为散热器，通过地板辐射层中的热媒，均匀加热整个地面，通过地面以辐射和对流的传热方式向室内供热，达到舒适采暖目的。按不同传热介质分为水地暖和电地暖两类。
水地暖在冬季以温度不高于60℃的热水为热媒，热水在埋置于地面以下填充层中的加热管内循环流动，加热整个地板，通过地面以辐射和对流的热传递方式向室内供热，大家通常会有惯性思维，认为地暖就是用来取暖的，其实在氧风三恒系统中地暖还可以用来制冷，只需将管内水温调控好就可达到相应的制冷效果。水地暖最大的优点是几乎没有辐射，水地暖地面发热，温足而顶凉，人体舒适感更好，更适合中医养生。
4、暖气片
暖气片也是许多家庭冬季采暖的主要设备，暖气片分为两种类型----水暖暖气片、气暖暖气片。
水暖暖气片工作原理：
利用壁挂炉或者锅炉加热循环水并通过管材连接到暖气片，然后通过暖气片将适宜的温度输出，形成室内温差，最后进行热循环使整个室内温度均匀上升。
气暖暖气片工作原理：
气暖是将空气加热，冷空气进来时被暖气片加热成热空气，热空气上升与屋子的冷空气形成对流，冷空气又循环到暖气附近再次被加热成热空气，热空气在屋里无限循环，室内就一直是暖和的。
暖气片安装范围广泛且安装简便，房子是否装修对安装暖气片的影响不大，但是暖气片也会占用一定房屋面积且室内供热温度不均匀，离暖气片越远温度越低。
选择困难症来了！
以上家庭常用采暖设备在使用时都有自己的优缺点，安装时到底选哪款呀！！？不必忧心，不必困扰，遇到问题就解决。既然各款有自己的优劣势那我们就所有优点收入囊中，怎么放大它们的优点呢？江湖的风云“人物”----三恒系统可以做到。
三恒系统由四个模块组成：清洁能源系统（空气源热泵或地源热泵）、新风除湿系统、地暖、末端辐射系统（辐射板）。
上文小氧提到辐射板冷暖系统好处多多，有的客户想做全辐射但是耗费的money太多，囊中有些许羞涩也不用焦灼，我们可以根据实际需求选择安装方案，适合才是YYDS。
氧风三恒系统不仅可以做全辐射，还支持辐射板和风机盘管相结合的安装方式（众多安装方案之一），例如客厅区域做空调风机盘管，卧室和书房采用辐射板制冷制热制热，这样卧室和书房内几乎没有噪音（睡眠质量和工作舒适度都得到一个提升），全屋也能达到恒温恒湿恒氧的效果。
上述可知氧风三恒系统的安装方式比较灵活，三恒系统四个模块并不是固定不变全部需要安装。氧风设计师可以根据客户的实际情况（房屋面积、室内布局、美观需求、体感要求、安装成本等）提供多种合理的安装方案，一种方案若不满意，我们设计师可以再进一步和客户商榷寻找最佳方案。
“三分设备、七分安装”是我们的经营理念，氧风团队不仅提供优质产品同时更注重安装售后服务，让每位客户能够用上放心、安心、贴心的氧风三恒系统。
想进一步了解氧风三恒系统的小伙伴可随时联系小氧。
【#济宁# 圣湖路东头（与火炬路）交叉口路南侧环网柜迁改】
圣湖路与火炬路交叉路口拐角处，路口尚未完全打通，存在较大的安全隐患。经向交警部分、区住建部门问政，得到回复说：该道路开口未打通是由于路南侧存在一处环网柜，该环网柜为国网供电公司资产。前期市供电公司已将该处环网柜纳入占道电力设施隐患，下步将由市供电公司牵头迁改。
请问，此处迁改何时能够完成？目前的进度如何？迁改存在的问题有哪些？请供电公司提高办事效率，方便人民群众出行。
已受理供电公司
您好，关于您关注的问题，处理部门：供电公司 [2022-04-02 16:27:53]回复如下：
尊敬的客户您好：4月2日，经济宁供电公司市中供电中心运检三班班工作人员核实，针对您反映的问题我们答复如下：此处为10kV中园线101环网柜，2009年随火炬路道路升级改造市政工程同步投资建设，且市政建设过程中，设计及实施方案均符合当时城市道路规划建设要求。针对目前用户所述问题，根据《电力供应与使用条例》第三章第十八条规定：因建设需要，必须对已建成的供电设施进行迁移、改造或者采取防护措施时，建设单位应当事先与该供电设施管理单位协商，所需工程费用由建设单位负担。如市政相关单位开展道路施工建设工作，确需对相应供电设施迁移、改造，供电公司将全力配合市政相关单位开展技术支持及现场指导等工作。如有用电需求问题请拨打供电公司24小时报修热线0537-8395598。希望您满意，谢谢！
圣湖路与火炬路交叉路口拐角处，路口尚未完全打通，存在较大的安全隐患。经向交警部分、区住建部门问政，得到回复说：该道路开口未打通是由于路南侧存在一处环网柜，该环网柜为国网供电公司资产。前期市供电公司已将该处环网柜纳入占道电力设施隐患，下步将由市供电公司牵头迁改。
请问，此处迁改何时能够完成？目前的进度如何？迁改存在的问题有哪些？请供电公司提高办事效率，方便人民群众出行。
已受理供电公司
您好，关于您关注的问题，处理部门：供电公司 [2022-04-02 16:27:53]回复如下：
尊敬的客户您好：4月2日，经济宁供电公司市中供电中心运检三班班工作人员核实，针对您反映的问题我们答复如下：此处为10kV中园线101环网柜，2009年随火炬路道路升级改造市政工程同步投资建设，且市政建设过程中，设计及实施方案均符合当时城市道路规划建设要求。针对目前用户所述问题，根据《电力供应与使用条例》第三章第十八条规定：因建设需要，必须对已建成的供电设施进行迁移、改造或者采取防护措施时，建设单位应当事先与该供电设施管理单位协商，所需工程费用由建设单位负担。如市政相关单位开展道路施工建设工作，确需对相应供电设施迁移、改造，供电公司将全力配合市政相关单位开展技术支持及现场指导等工作。如有用电需求问题请拨打供电公司24小时报修热线0537-8395598。希望您满意，谢谢！
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