“生不逢时”的UNI-T和L3级自动驾驶，能否成为长安汽车的爆款
随着“汽车“新四化”大势所趋来临，自动驾驶成了汽车上新的焦点。2017发布的《国家车联网产业体系建设指南（智能网联汽车）》已经指明了方向：2020年普及辅助驾驶，2025年达到高级别自动驾驶。今年到了实现各家flag的时候，长安汽车率先发布了L3级自动驾驶产品并进行了路测展示。今天首席出行官就给大家仔细盘一盘，长安的自动驾驶到底如何
「功能虽名为L3，但实际体验并无太大突破」
长安UNI-T于3月5日首发，并宣布未来将布局L3级自动驾驶（国内法规开放后，L3自动驾驶版将很快量产上市）。在随后的3月10日，长安汽车在重庆进行了“中国首个”L3级自动驾驶量产体验活动，并宣布搭载其L3级自动驾驶系统的全新车型“UNI-T”正式量产。因为疫情的影响，这场活动不得已采用了线上直播的形式进行。
那L3级自动驾驶是一个什么概念呢？相较于L1级和L2级，搭载L3级自动驾驶的车辆可以实现绝大部分路况的自动驾驶，接管汽车一大部分驾驶功能，目前奥迪A8是全球首辆实现L3级别自动驾驶的车型，其可实现60公里/小时以下的自动驾驶，包括启动、加速、转向、制动等。而特斯拉的自动驾驶则是L2级别自动驾驶的典型代表，也可以称之为是“L2.5”。
对于这次展示，长安汽车在重庆市特批的一段5公里折返路上进行的。路上车型众多，车流量密集。在30分钟的实测线上直播中，长安汽车智能化研究院高级经理梁锋华驾驶的测试车，先在人工驾驶的状态下驶过非结构化（有交通灯岗、行人等杂乱的非封闭路况）道路，随后完全交由系统自动驾驶的车辆，在结构化（高速、高架、环路等）道路上行驶了23公里。
需要说明的是，长安汽车的L3是有严格的条件限制。当车速在40km/h以内时，驾驶员可在开启系统后可长时间脱脚、脱手、脱眼，直到系统提醒接管。若驾驶员在系统提醒后长时间不接管，车辆就会执行风险减缓策略，减速停车。
由此可见，该情况更适用于交通拥堵场景：搭载该系统的车辆可跟随前车减速停车，停车3分钟内，车辆能够自行重新启动；当相邻车辆切入本车前方时，系统可自动调节车速，与切入车辆保持安全距离。
当车速高于40km/h时，驾驶员可在开启系统后长时间脱脚、脱手，但不能脱眼，需要时刻监控前方。在此过程中，驾驶员可在使用过程中触发辅助换道功能（即驾驶员拨动转向灯后，车辆自行换道）。若驾驶员在系统提醒后长时间不接管，车辆就会执行风险减缓策略，减速停车。而当车速高于50km/h时，搭载该系统的车辆可在驾驶员打转向灯后，监测换道可行性自动换道，整个过程中驾驶员仍不可脱眼。
为了实现上述功能，长安UNI-T的L3级自动驾驶系统配备ADAS地图和高精地图道路信息，搭载5个毫米波雷达、6个摄像头、12个超声波雷达共23个传感器，可涵盖三重360度感知。能够识别车辆驾驶环境、行人、骑行者等多种目标和障碍物，同时可感知驾驶员的驾驶状态，进行适当干预。
其实看到这不难发现，这套系统与特斯拉的FSD（目前版本只能算L2.5级）的大体功能上差别不大。而与18年发布的奥迪A8主要的不同则在于其并未搭载奥迪L3级自动驾驶系统的激光雷达，对此长安汽车总裁朱华荣表示：“现在激光雷达还太贵，不适宜装在普通家用车上。”
而长安UNI-T的L3级自动驾驶可以在结构化道路上，实现特斯拉车主引以为傲的自动并道和变道功能。同时当车辆在长时间跟随前车缓行时，系统还能主动提醒换道至可用的目标车道，不过这一功能是需要驾驶员确认才可实现。
两年前，奥迪推出全球首款搭载L3级自动驾驶的车辆引起了轰然大波，让各大车企认识到，加快推动智能汽车是首要任务。但需要指出，此次长安推出的L3级自动驾驶相比3年前的奥迪A8的60公里/小时的运行速度还是有些差距的。不过结合目前长安汽车产品的定价，其已经在自主品牌行列构建了自己的产品优势。
「专注智能化研发，长安汽车的5年布局」
尽管目前我国交通法规还未对L3级自动驾驶汽车的上路进行明确规定，但相关政策正在制定当中。据首席出行官了解，今年有很大概率，L3级自动驾驶汽车将获得上路许可。
在很长一段时间内，长安汽车都将智能驾驶作为自身重点研发方向。在2016年，该公司就曾在全国进行了一段2000公里的“无人驾驶”超长距离测试。当然，彼时这项测试更应该称之为“辅助驾驶”路试。
长安汽车工程师透露，2016年公司就已基本实现L3级自动驾驶技术，但为达到量产水平，系统又经历了大量测试。其中，仿真环境下，该系统完成超过万种场景测试，随后在实验场内进行200多个场景的匹配和测试，最后经历实际路测。
目前，长安汽车在美国、重庆等地拥有专注自动驾驶研究近1200多人，这其中并不包括辅助开发团队和相关公司。同时，长安汽车具备了自动驾驶的系统需求、传感融合、目标认知、路径规划、决策控制、仿真测试、人机交互等领域的设计和开发能力。
据悉，不久前长安汽车还专门成立了一家软件科技公司，并大量招募软件人才用于智能化方面的研发。这正是在积极推进实现“第三次创业计划”的战略目标，在未来从传统汽车制造企业向智能出行科技公司转型，完成2025年实现L4级自动驾驶量产这一新目标。
但从市场表现来看，相较于其他自主品牌，长安汽车这两年的发展也遇到了不少挑战。但借助UNI-T这款重点产品，或许长安将迎来一次翻身仗。毕竟相比较过去的CS75、CS55这样的“神车”们，UNI-T是长安全球研发体系的第一次“合力”结果
「“集五国九地布局”成果——UNI-T诞生」
UNI-T的诞生，也正式展示了长安“五国九地”的布局成果。目前，长安汽车已先后在意大利、日本、英国、美国建立了在海外研发中心，同时还在重庆、上海、北京等国内城市设立研究院，构筑起纵贯欧、亚、美洲大陆的全球研发体系。
2003年长安汽车欧洲设计中心在意大利都灵成立。主攻汽车造型设计，自欧洲设计中心成立以来，已参与整车整机科研项目近二十余项，而UNI-T的外观设计就来自这里。
2008年长安汽车日本设计中心在日本神奈川县横滨市港北区新横滨成立。专门研究汽车内外饰造型和工程化设计。
2010年长安汽车英国研发中心在诺丁汉科技园区挂牌成立。负责研发动力系统，其“蓝鲸”动力系统就来自这里。
2011年长安汽车美国研发中心在美国“汽车之城”底特律成立。是我国第一家在美国设立的汽车研发中心，专攻汽车底盘性能开发、底盘工程设计、底盘技术研究、制造工艺研究，重点面向中高级轿车及SUV的底盘系统开发。
虽然近两年长安产品力有了足够的提升，但2019年长安共卖出175.9万辆新车，较2018年的207.4万辆同比下滑15%。其中合资方面，长安福特2019全年累计销量18.4万辆，同比下降51.3%。而长安马自达2019全年销量13.4万辆，同比下滑19.7%。
由此可见，长安汽车总体销量的下滑的核心原因，是因为被长安福特和长安马自达这两对合资兄弟拖了后腿。而这个当年负责“赚钱养家”的长安福特，已经连续第三年销售负增长。从数据来看，2017年，长安福特累计销量82.8万辆，同比下滑12.3%；2018年累计销量37.8万辆，同比下滑54%；2019年累计销量18.4万辆，累计下滑51.3%。
反观去年12月销量数据，长安旗下的多款SUV车型发力其销量为99568辆，与去年同比增加81%，在年底实现了大幅度的提升。
而受疫情影响，长安汽车在今年1-2月的新车销量为163,341辆，同比下降34.79%。其中，长安系中国品牌汽车1-2月销量124,063辆，长安系中国品牌乘用车1-2月销量94,118辆。1-2月累计产量144,203辆，同比下降39.81%。
由此可见，长安汽车已经不是那个只靠着福特和马自达的赚钱的车企了。依赖合资品牌的销量和利润打天下已不再有效，注重长安品牌自主乘用车已经是当务之急。不过，UNI-T能否大卖，还需等待市场检验。
「最后」
UNI-T集成了长安汽车多年来的研发成果，是长安汽车实现2020年产销规模进入全球前十二的重磅利器。其APA4.0（代客泊车系统）、IACC（集成式自适应巡航）等L2级自动驾驶技术，此前已搭载在自家十万级的国民车之上。
目前，由于我国的法律法规还不支持，所以长安UNI-T关闭了这部分的软件功能。未来一旦法律法规给予了许可，便可以通过OTA进行开启。而L3级自动驾驶的其他功能，也可以通过OTA进行迭代升级。
不过，长安UNI-T只是一个智能化的开端，未来长安还需要一系列更具智能化、未来感等卖点的车型。毕竟就算UNI-T搭载了同级别车型中少见的辅助驾驶技术，也很难成为哈弗H6那样的爆款。
汽车质量家：www.autoqa.cn
上海沐睿科技服务有限公司是一家创新型的汽车工程技术服务公司，具备Reach、VOC、ELV环保法规评估一站式解决方案，为客户提供从初步想法到最终产品的全程支持，包括：项目的确定、设计、开发，直到材料、组件和系统的测试。此外，还包括项目管理和人员调配等服务。近十年来，整合汽车行业咨询，从车身、底盘、电子电器、智能化、动力系统、内外饰、环保法规等多方面纵向数据积累，并成功通过以品质创新，加强技术合作，孵化多家二方及三方实验室能力提升，与学术界和政府多方面协作的创新中心，促进自主创新和开放合作。
随着“汽车“新四化”大势所趋来临，自动驾驶成了汽车上新的焦点。2017发布的《国家车联网产业体系建设指南（智能网联汽车）》已经指明了方向：2020年普及辅助驾驶，2025年达到高级别自动驾驶。今年到了实现各家flag的时候，长安汽车率先发布了L3级自动驾驶产品并进行了路测展示。今天首席出行官就给大家仔细盘一盘，长安的自动驾驶到底如何
「功能虽名为L3，但实际体验并无太大突破」
长安UNI-T于3月5日首发，并宣布未来将布局L3级自动驾驶（国内法规开放后，L3自动驾驶版将很快量产上市）。在随后的3月10日，长安汽车在重庆进行了“中国首个”L3级自动驾驶量产体验活动，并宣布搭载其L3级自动驾驶系统的全新车型“UNI-T”正式量产。因为疫情的影响，这场活动不得已采用了线上直播的形式进行。
那L3级自动驾驶是一个什么概念呢？相较于L1级和L2级，搭载L3级自动驾驶的车辆可以实现绝大部分路况的自动驾驶，接管汽车一大部分驾驶功能，目前奥迪A8是全球首辆实现L3级别自动驾驶的车型，其可实现60公里/小时以下的自动驾驶，包括启动、加速、转向、制动等。而特斯拉的自动驾驶则是L2级别自动驾驶的典型代表，也可以称之为是“L2.5”。
对于这次展示，长安汽车在重庆市特批的一段5公里折返路上进行的。路上车型众多，车流量密集。在30分钟的实测线上直播中，长安汽车智能化研究院高级经理梁锋华驾驶的测试车，先在人工驾驶的状态下驶过非结构化（有交通灯岗、行人等杂乱的非封闭路况）道路，随后完全交由系统自动驾驶的车辆，在结构化（高速、高架、环路等）道路上行驶了23公里。
需要说明的是，长安汽车的L3是有严格的条件限制。当车速在40km/h以内时，驾驶员可在开启系统后可长时间脱脚、脱手、脱眼，直到系统提醒接管。若驾驶员在系统提醒后长时间不接管，车辆就会执行风险减缓策略，减速停车。
由此可见，该情况更适用于交通拥堵场景：搭载该系统的车辆可跟随前车减速停车，停车3分钟内，车辆能够自行重新启动；当相邻车辆切入本车前方时，系统可自动调节车速，与切入车辆保持安全距离。
当车速高于40km/h时，驾驶员可在开启系统后长时间脱脚、脱手，但不能脱眼，需要时刻监控前方。在此过程中，驾驶员可在使用过程中触发辅助换道功能（即驾驶员拨动转向灯后，车辆自行换道）。若驾驶员在系统提醒后长时间不接管，车辆就会执行风险减缓策略，减速停车。而当车速高于50km/h时，搭载该系统的车辆可在驾驶员打转向灯后，监测换道可行性自动换道，整个过程中驾驶员仍不可脱眼。
为了实现上述功能，长安UNI-T的L3级自动驾驶系统配备ADAS地图和高精地图道路信息，搭载5个毫米波雷达、6个摄像头、12个超声波雷达共23个传感器，可涵盖三重360度感知。能够识别车辆驾驶环境、行人、骑行者等多种目标和障碍物，同时可感知驾驶员的驾驶状态，进行适当干预。
其实看到这不难发现，这套系统与特斯拉的FSD（目前版本只能算L2.5级）的大体功能上差别不大。而与18年发布的奥迪A8主要的不同则在于其并未搭载奥迪L3级自动驾驶系统的激光雷达，对此长安汽车总裁朱华荣表示：“现在激光雷达还太贵，不适宜装在普通家用车上。”
而长安UNI-T的L3级自动驾驶可以在结构化道路上，实现特斯拉车主引以为傲的自动并道和变道功能。同时当车辆在长时间跟随前车缓行时，系统还能主动提醒换道至可用的目标车道，不过这一功能是需要驾驶员确认才可实现。
两年前，奥迪推出全球首款搭载L3级自动驾驶的车辆引起了轰然大波，让各大车企认识到，加快推动智能汽车是首要任务。但需要指出，此次长安推出的L3级自动驾驶相比3年前的奥迪A8的60公里/小时的运行速度还是有些差距的。不过结合目前长安汽车产品的定价，其已经在自主品牌行列构建了自己的产品优势。
「专注智能化研发，长安汽车的5年布局」
尽管目前我国交通法规还未对L3级自动驾驶汽车的上路进行明确规定，但相关政策正在制定当中。据首席出行官了解，今年有很大概率，L3级自动驾驶汽车将获得上路许可。
在很长一段时间内，长安汽车都将智能驾驶作为自身重点研发方向。在2016年，该公司就曾在全国进行了一段2000公里的“无人驾驶”超长距离测试。当然，彼时这项测试更应该称之为“辅助驾驶”路试。
长安汽车工程师透露，2016年公司就已基本实现L3级自动驾驶技术，但为达到量产水平，系统又经历了大量测试。其中，仿真环境下，该系统完成超过万种场景测试，随后在实验场内进行200多个场景的匹配和测试，最后经历实际路测。
目前，长安汽车在美国、重庆等地拥有专注自动驾驶研究近1200多人，这其中并不包括辅助开发团队和相关公司。同时，长安汽车具备了自动驾驶的系统需求、传感融合、目标认知、路径规划、决策控制、仿真测试、人机交互等领域的设计和开发能力。
据悉，不久前长安汽车还专门成立了一家软件科技公司，并大量招募软件人才用于智能化方面的研发。这正是在积极推进实现“第三次创业计划”的战略目标，在未来从传统汽车制造企业向智能出行科技公司转型，完成2025年实现L4级自动驾驶量产这一新目标。
但从市场表现来看，相较于其他自主品牌，长安汽车这两年的发展也遇到了不少挑战。但借助UNI-T这款重点产品，或许长安将迎来一次翻身仗。毕竟相比较过去的CS75、CS55这样的“神车”们，UNI-T是长安全球研发体系的第一次“合力”结果
「“集五国九地布局”成果——UNI-T诞生」
UNI-T的诞生，也正式展示了长安“五国九地”的布局成果。目前，长安汽车已先后在意大利、日本、英国、美国建立了在海外研发中心，同时还在重庆、上海、北京等国内城市设立研究院，构筑起纵贯欧、亚、美洲大陆的全球研发体系。
2003年长安汽车欧洲设计中心在意大利都灵成立。主攻汽车造型设计，自欧洲设计中心成立以来，已参与整车整机科研项目近二十余项，而UNI-T的外观设计就来自这里。
2008年长安汽车日本设计中心在日本神奈川县横滨市港北区新横滨成立。专门研究汽车内外饰造型和工程化设计。
2010年长安汽车英国研发中心在诺丁汉科技园区挂牌成立。负责研发动力系统，其“蓝鲸”动力系统就来自这里。
2011年长安汽车美国研发中心在美国“汽车之城”底特律成立。是我国第一家在美国设立的汽车研发中心，专攻汽车底盘性能开发、底盘工程设计、底盘技术研究、制造工艺研究，重点面向中高级轿车及SUV的底盘系统开发。
虽然近两年长安产品力有了足够的提升，但2019年长安共卖出175.9万辆新车，较2018年的207.4万辆同比下滑15%。其中合资方面，长安福特2019全年累计销量18.4万辆，同比下降51.3%。而长安马自达2019全年销量13.4万辆，同比下滑19.7%。
由此可见，长安汽车总体销量的下滑的核心原因，是因为被长安福特和长安马自达这两对合资兄弟拖了后腿。而这个当年负责“赚钱养家”的长安福特，已经连续第三年销售负增长。从数据来看，2017年，长安福特累计销量82.8万辆，同比下滑12.3%；2018年累计销量37.8万辆，同比下滑54%；2019年累计销量18.4万辆，累计下滑51.3%。
反观去年12月销量数据，长安旗下的多款SUV车型发力其销量为99568辆，与去年同比增加81%，在年底实现了大幅度的提升。
而受疫情影响，长安汽车在今年1-2月的新车销量为163,341辆，同比下降34.79%。其中，长安系中国品牌汽车1-2月销量124,063辆，长安系中国品牌乘用车1-2月销量94,118辆。1-2月累计产量144,203辆，同比下降39.81%。
由此可见，长安汽车已经不是那个只靠着福特和马自达的赚钱的车企了。依赖合资品牌的销量和利润打天下已不再有效，注重长安品牌自主乘用车已经是当务之急。不过，UNI-T能否大卖，还需等待市场检验。
「最后」
UNI-T集成了长安汽车多年来的研发成果，是长安汽车实现2020年产销规模进入全球前十二的重磅利器。其APA4.0（代客泊车系统）、IACC（集成式自适应巡航）等L2级自动驾驶技术，此前已搭载在自家十万级的国民车之上。
目前，由于我国的法律法规还不支持，所以长安UNI-T关闭了这部分的软件功能。未来一旦法律法规给予了许可，便可以通过OTA进行开启。而L3级自动驾驶的其他功能，也可以通过OTA进行迭代升级。
不过，长安UNI-T只是一个智能化的开端，未来长安还需要一系列更具智能化、未来感等卖点的车型。毕竟就算UNI-T搭载了同级别车型中少见的辅助驾驶技术，也很难成为哈弗H6那样的爆款。
汽车质量家：www.autoqa.cn
上海沐睿科技服务有限公司是一家创新型的汽车工程技术服务公司，具备Reach、VOC、ELV环保法规评估一站式解决方案，为客户提供从初步想法到最终产品的全程支持，包括：项目的确定、设计、开发，直到材料、组件和系统的测试。此外，还包括项目管理和人员调配等服务。近十年来，整合汽车行业咨询，从车身、底盘、电子电器、智能化、动力系统、内外饰、环保法规等多方面纵向数据积累，并成功通过以品质创新，加强技术合作，孵化多家二方及三方实验室能力提升，与学术界和政府多方面协作的创新中心，促进自主创新和开放合作。
详解ADAS系统的不同车型控制模型
ADAS系统中的舒适性系统控制原理是在汽车行驶过程中，通过安装在汽车前部的车距传感器持续扫描前方道路，同时轮速传感器采集车速信息，当前汽车与前方车辆之间的距离小于或大于安全车距时，ADAS控制单元通过与制动系统，发动机控制系统协调动作，改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行驶速度进行控制，以保证安全舒适性驾驶。对于电动汽车而言，发动机更换为驱动电机，通过改变制动力矩和驱动电机的输出功率，控制电动汽车的行驶速度。
不同车型的ADAS系统控制方法
燃油汽车ADAS系统控制方法如下图，它分为两端控制，前端根据雷达、车速和加速度传感信号控制车速和加速度，获得期望的车速和期望的加速度信号；后端接收第一层信号输入，并对驱动系统和制动系统进行调节，输出节气门开度和制动压力命令，从而控制发动机和液压制动系统装置。
电动汽车ADAS系统控制方法如下图，它分为三段控制：前端根据雷达和传感器信号控制加速度及转矩，获得期望加速度与期望转矩信号；中端对第一层输出的期望转矩进行分配，获得期望电机驱动扭矩、期望电机制动力矩和期望液压制动力矩；后端接收中端信号协调驱动系统和制动系统，输出电动机驱动扭矩指令、电机制动扭矩指令和液压制动力矩，分别控制驱动电机和液压制动装置。
ADAS驾驶辅助系统是基于人-车-环境的闭环系统，需要合理的控制策略来保证基本功能的实现，驾驶员可以通过开关控制ADAS系统的工作状态、设置车速、车距及加速和制动踏板对汽车纵向运动进行干预。
其中包含如下三个方面的控制策略：
1、定速巡航与跟车切换策略以获得期望的车速和加速度；
2、制动力矩分配策略的驱动与制动切换策略，以获得期望驱动力矩和期望制动力矩；
3、驾驶员主动干预控制策略；
如下以新能源电动车为例说明ADAS舒适性系统纵向控制整体结构原理；其中Vh为实际车速，Vr为相对车速，dr为相对车距，Ve为期望车速，ae为期望加速度，Te为期望驱动扭矩，Tz为期望制动力矩；电动车通常采用电机再生制动为主、机械制动为辅的制动形式，再生制动时电机输出负扭矩，通过机械传动将制动力矩作用于车轮，实现电能转化为机械能，这部分机械能一部分变成热量消失，一部分通过传动装置反传给电机，电机充当发动机对蓄电池充电，实现机械能向电能的转换。因此，电机在产生制动力矩的同时会向蓄电池回馈能量（也即制动能量回收）。故，为了实现安全制动和高效回收制动能量的双重目标，需要制定合理的制动力矩分配策略，当期望输出扭矩增大到正值且制动踏板没有动作时，切换到驱动模式，避免切换时发生冲突，确保行车安全。
不同车型的ADAS系统动力控制模型
要精确分析ADAS系统相关控制逻辑，我们需要充分掌握其动力控制模型状态，下面专门区分燃油汽车和电动汽车动力学模型进行原理说明。以自动变速器控制的车型为例说明燃油汽车ADAS系统动力学模型，其中主要包括发动机模型或电机模型、自动变速器模型、汽车行驶模型及执行器模型等。
1）发动机模型
发动机模型分为稳态模型和动态模型。发动机工作情况比较复杂，影响因素较多，一般认为发动机稳态输出扭矩是节气门开度和转速的函数，即：
上式中，Ms稳态输出扭矩，θ为发动机节气门开度，n为发动机转速，a0-3为拟合系数。
稳态模型一般采用实验模型，即将发动机稳态实验获得的每个节气门开度下的输出扭矩与转速数据用三次多项式拟合后得到发动机稳态输出转矩。发动机节气门调节既与稳态特性有关，又与动态特性有关，所以应该建立发动机的的动态模型，一般将发动机的动态输出扭矩简化为一阶线性模型，用传递函数表示为：
上式中，te表示为发动机响应滞后时间，s为拉式算子。从该式中不难看出响应滞后时间越大，其动态输出的扭矩值在同一时刻将会越小，我们在设计发动机响应模型的时候要充分考虑其响应时间滞后性。
此外，我们将动力系统对ADAS性能响应跟随示意图表示如下：
从图中可看出，Ms表示稳态特性曲线由转速n决定，Me表示动态特性曲线，由转速n和响应迟滞时间te决定，要更快更好地响应ADAS系统性能，需要将动态特性曲线Me性能做提升，从如上公式可看出，提升动态特性曲线Me的策略是通过优化三次方转速曲线（找出极点值），这时可以通过联调匹配中找准转速最优极值点nopt，也可以通过提升响应时间te来进行优化。
2）自动变速器模型
自动变速器的主要作用是减速和增距。变速器输入轴和液力变矩器的涡轮相连接，其转速和转矩分别为涡轮转速和涡轮转矩。变速器输出轴角度和扭矩分别为
上式中，w0为自动变速器输出轴角度，wt为液力变矩器涡轮角速度，M0为自动变速器输出轴转矩，Mt为液力变矩器涡轮转矩，ig为自动变速器挡位传动比。
由于自动变速器输出扭矩作用于轮端，从该式中可看出，对于自动变速器而言其直接作用端是轮端，故其变速器传动比以及液力变矩器涡轮转矩均会不同程度的影响自动变速器输出轴转矩，最终体现在对轮端驱动扭矩的影响上。
3）汽车行驶模型
由于汽车最终汽车行驶需要的是具备牵引力，故需要将生成的力矩转化通过一定的公式转化为牵引力。通常情况下，汽车行驶模型中包含不同道路工况下的行驶状态，其一是在平坦路面上，其二是在带有坡度的道路工况下的行驶情况下，行驶方程中的汽车滚动阻力Ff，加速阻力Fj会比平坦路面大，其变化规律满足平坦路面乘以相应的坡度正弦函数。
相应的行驶方程可表示为如下：
其中，Ft为汽车驱动力，Ff为汽车滚动阻力，Fw为汽车空气阻力，Fb为汽车制动力，m表示汽车质量，δ表示旋转质量换算系数，a0表示在该驱动力Ft下产生的加速度。
汽车驱动力与自动变速器输出轴转矩之间的关系为：
式中，i0为主减速器传动比；为传动系效率；R为车轮半径。
汽车滚动阻力Ff、空气阻力Fw以及汽车制动力分别表示为：
其中，f为滚动阻力系数，CD为空气阻力系数，A为汽车迎风面积，u为汽车行驶速度，pb为制动压力。
综合如上几个公式可得出相应的行驶减速度为：
从如上公式中可看出，在一定环境条件及汽车自身条件稳定时，其公式中相应的影响因子包含旋转质量换算系数δ、变速比i0、传动效率、制动压力比例系数Kb、滚动摩擦系数f、空气阻力Fw均保持不变。而由此得到其加速度影响因子主要表示为如下表格内容，其与ADAS系统相应的影响状态如下：
4）驱动电机模型
电动汽车ADAS系统动力学模型主要包括汽车行驶模型和驱动电机模型，其中电机是电动汽车的核心部件，其作用是接收ADAS系统发出的实际驱动扭矩并解析成相应的电机扭矩与发动机扭矩，最终输出给变速箱进行输出扭矩控制。如下图表示了一种典型的电动汽车控制框图。
电动汽车行驶模型与燃油车大体一致，但也存在一定的差异性，表示为驱动力表达式不一致。电动汽车驱动力表示为：
式中，Tt为电机输出扭矩，it为传动系统总传动比，η为传动系统机械效率，R为车轮半径。由此，如果不考虑再生制动或称制动能量回收的影响，则电动汽车行驶减速度为：
本文从两种不同的车型控制讲述了如何在ADAS系统中进行动力逻辑控制原理，其中包含实际的动力控制逻辑图，动力控制模型，相关的影响参数因子等，对于在ADAS系统参数优化调节中起到了很好的示范作用，特别是针对动力响应过程中可能存在响应不到位或者响应超调的情况，这里可以完全参照公式中的影响参数因子进行调节和控制。
汽车质量家：www.autoqa.cn
上海沐睿科技服务有限公司是一家创新型的汽车工程技术服务公司，具备Reach、VOC、ELV环保法规评估一站式解决方案，为客户提供从初步想法到最终产品的全程支持，包括：项目的确定、设计、开发，直到材料、组件和系统的测试。此外，还包括项目管理和人员调配等服务。近十年来，整合汽车行业咨询，从车身、底盘、电子电器、智能化、动力系统、内外饰、环保法规等多方面纵向数据积累，并成功通过以品质创新，加强技术合作，孵化多家二方及三方实验室能力提升，与学术界和政府多方面协作的创新中心，促进自主创新和开放合作。
ADAS系统中的舒适性系统控制原理是在汽车行驶过程中，通过安装在汽车前部的车距传感器持续扫描前方道路，同时轮速传感器采集车速信息，当前汽车与前方车辆之间的距离小于或大于安全车距时，ADAS控制单元通过与制动系统，发动机控制系统协调动作，改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行驶速度进行控制，以保证安全舒适性驾驶。对于电动汽车而言，发动机更换为驱动电机，通过改变制动力矩和驱动电机的输出功率，控制电动汽车的行驶速度。
不同车型的ADAS系统控制方法
燃油汽车ADAS系统控制方法如下图，它分为两端控制，前端根据雷达、车速和加速度传感信号控制车速和加速度，获得期望的车速和期望的加速度信号；后端接收第一层信号输入，并对驱动系统和制动系统进行调节，输出节气门开度和制动压力命令，从而控制发动机和液压制动系统装置。
电动汽车ADAS系统控制方法如下图，它分为三段控制：前端根据雷达和传感器信号控制加速度及转矩，获得期望加速度与期望转矩信号；中端对第一层输出的期望转矩进行分配，获得期望电机驱动扭矩、期望电机制动力矩和期望液压制动力矩；后端接收中端信号协调驱动系统和制动系统，输出电动机驱动扭矩指令、电机制动扭矩指令和液压制动力矩，分别控制驱动电机和液压制动装置。
ADAS驾驶辅助系统是基于人-车-环境的闭环系统，需要合理的控制策略来保证基本功能的实现，驾驶员可以通过开关控制ADAS系统的工作状态、设置车速、车距及加速和制动踏板对汽车纵向运动进行干预。
其中包含如下三个方面的控制策略：
1、定速巡航与跟车切换策略以获得期望的车速和加速度；
2、制动力矩分配策略的驱动与制动切换策略，以获得期望驱动力矩和期望制动力矩；
3、驾驶员主动干预控制策略；
如下以新能源电动车为例说明ADAS舒适性系统纵向控制整体结构原理；其中Vh为实际车速，Vr为相对车速，dr为相对车距，Ve为期望车速，ae为期望加速度，Te为期望驱动扭矩，Tz为期望制动力矩；电动车通常采用电机再生制动为主、机械制动为辅的制动形式，再生制动时电机输出负扭矩，通过机械传动将制动力矩作用于车轮，实现电能转化为机械能，这部分机械能一部分变成热量消失，一部分通过传动装置反传给电机，电机充当发动机对蓄电池充电，实现机械能向电能的转换。因此，电机在产生制动力矩的同时会向蓄电池回馈能量（也即制动能量回收）。故，为了实现安全制动和高效回收制动能量的双重目标，需要制定合理的制动力矩分配策略，当期望输出扭矩增大到正值且制动踏板没有动作时，切换到驱动模式，避免切换时发生冲突，确保行车安全。
不同车型的ADAS系统动力控制模型
要精确分析ADAS系统相关控制逻辑，我们需要充分掌握其动力控制模型状态，下面专门区分燃油汽车和电动汽车动力学模型进行原理说明。以自动变速器控制的车型为例说明燃油汽车ADAS系统动力学模型，其中主要包括发动机模型或电机模型、自动变速器模型、汽车行驶模型及执行器模型等。
1）发动机模型
发动机模型分为稳态模型和动态模型。发动机工作情况比较复杂，影响因素较多，一般认为发动机稳态输出扭矩是节气门开度和转速的函数，即：
上式中，Ms稳态输出扭矩，θ为发动机节气门开度，n为发动机转速，a0-3为拟合系数。
稳态模型一般采用实验模型，即将发动机稳态实验获得的每个节气门开度下的输出扭矩与转速数据用三次多项式拟合后得到发动机稳态输出转矩。发动机节气门调节既与稳态特性有关，又与动态特性有关，所以应该建立发动机的的动态模型，一般将发动机的动态输出扭矩简化为一阶线性模型，用传递函数表示为：
上式中，te表示为发动机响应滞后时间，s为拉式算子。从该式中不难看出响应滞后时间越大，其动态输出的扭矩值在同一时刻将会越小，我们在设计发动机响应模型的时候要充分考虑其响应时间滞后性。
此外，我们将动力系统对ADAS性能响应跟随示意图表示如下：
从图中可看出，Ms表示稳态特性曲线由转速n决定，Me表示动态特性曲线，由转速n和响应迟滞时间te决定，要更快更好地响应ADAS系统性能，需要将动态特性曲线Me性能做提升，从如上公式可看出，提升动态特性曲线Me的策略是通过优化三次方转速曲线（找出极点值），这时可以通过联调匹配中找准转速最优极值点nopt，也可以通过提升响应时间te来进行优化。
2）自动变速器模型
自动变速器的主要作用是减速和增距。变速器输入轴和液力变矩器的涡轮相连接，其转速和转矩分别为涡轮转速和涡轮转矩。变速器输出轴角度和扭矩分别为
上式中，w0为自动变速器输出轴角度，wt为液力变矩器涡轮角速度，M0为自动变速器输出轴转矩，Mt为液力变矩器涡轮转矩，ig为自动变速器挡位传动比。
由于自动变速器输出扭矩作用于轮端，从该式中可看出，对于自动变速器而言其直接作用端是轮端，故其变速器传动比以及液力变矩器涡轮转矩均会不同程度的影响自动变速器输出轴转矩，最终体现在对轮端驱动扭矩的影响上。
3）汽车行驶模型
由于汽车最终汽车行驶需要的是具备牵引力，故需要将生成的力矩转化通过一定的公式转化为牵引力。通常情况下，汽车行驶模型中包含不同道路工况下的行驶状态，其一是在平坦路面上，其二是在带有坡度的道路工况下的行驶情况下，行驶方程中的汽车滚动阻力Ff，加速阻力Fj会比平坦路面大，其变化规律满足平坦路面乘以相应的坡度正弦函数。
相应的行驶方程可表示为如下：
其中，Ft为汽车驱动力，Ff为汽车滚动阻力，Fw为汽车空气阻力，Fb为汽车制动力，m表示汽车质量，δ表示旋转质量换算系数，a0表示在该驱动力Ft下产生的加速度。
汽车驱动力与自动变速器输出轴转矩之间的关系为：
式中，i0为主减速器传动比；为传动系效率；R为车轮半径。
汽车滚动阻力Ff、空气阻力Fw以及汽车制动力分别表示为：
其中，f为滚动阻力系数，CD为空气阻力系数，A为汽车迎风面积，u为汽车行驶速度，pb为制动压力。
综合如上几个公式可得出相应的行驶减速度为：
从如上公式中可看出，在一定环境条件及汽车自身条件稳定时，其公式中相应的影响因子包含旋转质量换算系数δ、变速比i0、传动效率、制动压力比例系数Kb、滚动摩擦系数f、空气阻力Fw均保持不变。而由此得到其加速度影响因子主要表示为如下表格内容，其与ADAS系统相应的影响状态如下：
4）驱动电机模型
电动汽车ADAS系统动力学模型主要包括汽车行驶模型和驱动电机模型，其中电机是电动汽车的核心部件，其作用是接收ADAS系统发出的实际驱动扭矩并解析成相应的电机扭矩与发动机扭矩，最终输出给变速箱进行输出扭矩控制。如下图表示了一种典型的电动汽车控制框图。
电动汽车行驶模型与燃油车大体一致，但也存在一定的差异性，表示为驱动力表达式不一致。电动汽车驱动力表示为：
式中，Tt为电机输出扭矩，it为传动系统总传动比，η为传动系统机械效率，R为车轮半径。由此，如果不考虑再生制动或称制动能量回收的影响，则电动汽车行驶减速度为：
本文从两种不同的车型控制讲述了如何在ADAS系统中进行动力逻辑控制原理，其中包含实际的动力控制逻辑图，动力控制模型，相关的影响参数因子等，对于在ADAS系统参数优化调节中起到了很好的示范作用，特别是针对动力响应过程中可能存在响应不到位或者响应超调的情况，这里可以完全参照公式中的影响参数因子进行调节和控制。
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"你从来都不记得"
出境&排版:细雨
摄影:浮丘
后期:雷达
后勤:阿瑾
（之后微博发的应该都只标明cn啦，抱歉只加了qq，就不劳烦大家了！）
差不多是去年这个时候的片，非常感谢摄影后期后勤小姐姐们 ！拖了一年的片也是因为觉得自己这套妆造和自身越看缺陷越多，但是！今年的细雨会更努力！！感谢大家～
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