#科技[超话]#【新型机器人，兼具行走和飞行】

双足机器人曾是科幻文学和电影的主题。在非理想地形上，早期双足机器人的形象通常是移动缓慢且笨拙的。近年来的技术进步使得它们能够在保持平衡的同时更快、更有效地移动，但是其移动或多或少还是会受到崎岖地形的阻碍。

相比之下，飞行机器人只需要在地面上空飞行即可轻松驾驭崎岖地形，但它们同样面临一些限制，如飞行过程中的高能耗和有限的负载能力。因此，将双足机器人与飞行机器人相结合或许能够有效解决这些问题。

近日，加州理工学院的研究人员就打造了这样一款机器人LEONARDO（LEgs ONboARD drOne，LEO），该机器人创造了一种新型的运动方式，兼具行走和飞行，灵活异常，且可以进行复杂的活动。

该机器人主要由三个子系统组成，分别是躯干、四个以一定角度安装在肩部的螺旋桨推进器、以及两条配有 3 个驱动关节的腿。LEO 的重量为 2.58 千克，行走时整机高度为 75cm。

其中，控制腿运动的是集成式直流无刷电机，装在靠近腰部的位置，这样可以减少腿的惯性。脚尖部分是半球形的聚氨酯橡胶，这种材料摩擦系数很高可以防止滑倒。高跟鞋的设计也是为了尽可能减少面积和重量，同时在站立不动的时候能保持稳定。

LEO 的肩部有四个对称安装的螺旋桨，用于稳定和控制自身的行走和飞行运动。选择螺旋桨的旋转轴，以在正向和逆向两个方向上生成飞行时质心（CoM）和行走时当前站立脚位置所需的滚转、俯仰和偏航力矩。

LEO的开发实际是为了一些特定的应用场景，例如高压线路检修和高架桥检测。这些任务靠人去做比较危险，而传统的双足机器人够不着，无人机悬停时面对气流扰动又不够稳定，但LEO可以很好的完成这些任务。

值得一提的是，只要提供一个能站的平面，该机器人靠双腿和螺旋桨的配合，哪怕是十分打滑平面也能保持稳定。LEO 的正常行走速度为 20cm/s，即 0.72km/h，在行走和断续飞行同时进行时，速度会大大增加。

除了正常行走和飞行之外，LEO 还会一系列高难度的动作，如滑滑板和走绳索等，未来其或许能在一些高难、高危的场景中发挥作用。

【国庆假期扬州港口海事处全力保障12万吨电煤进港】江苏扬州港口海事处发挥六圩港区快反处置中心作用,国庆假日期间服务“不打烊”,维护大型电煤运输船舶靠离泊6艘次,全力保障12万余吨电煤进港。10月1日至7日,“兴强9”“安信山”等数艘大型电煤运输海轮陆续靠泊扬州二电厂码头。六圩港区快反处置中心利用“e路扬帆”智慧监管服务平台提前感知拟靠港的海轮信息,获取船舶载货、吃水及靠泊时段水文气象等信息,积极联系引航、码头等单位,制定详细的交通组织与应急预案,充分发挥无人机、海巡艇等快反单元作用,开展船舶靠离泊水上交通维护,提醒航经船舶与码头保持安全距离,保障大型海轮“直进直靠”安全。https://t.cn/A6MK7xZv

#沈阳##保护绿水青山辽宁在行动# 【媒体关注｜《辽宁日报》：沈阳“地空”一体化 查打环境违法行为】

记者9月7日获悉，为提高环境执法信息化、集成化程度，增强非现场执法能力，做到“无事不扰、违法严惩”，沈阳市构建地面走航与高空无人机协同监管新模式，利用污染源在线监控、机动车遥感监测、扬尘远程监控数据，实现全天候“地空”监管，进一步增强“查打”一体化作战能力。

据介绍，沈阳市生态环境局执法人员近日对某企业聚集区域进行VOCs走航监测。走航结果显示，该区域东南方向存在一个高值点位。为进一步摸清问题来源，执法人员动用无人机航拍进行排查，发现该区域部分企业存在露天喷漆、露天焚烧垃圾和工业废气直排等行为。根据走航和无人机航拍线索，执法队立即对问题点位周边18家企业开展现场排查，发现9个违法问题。

截至目前，沈阳市通过污染源在线监控、扬尘数字化管控平台、VOCs走航监测、无人机巡查，结合第三方巡查，推送环境问题线索4000余条，共立案488起，下达处罚决定书378件。

下一步，沈阳市将以执法记录仪、执法车辆定位仪、在线监控设备、远程视频监控设备等为基础，实现环境执法指挥调度、环境应急指挥调度、环境信访110指挥、执法监察、远程执法、智能值班等多种应用，提升对环境违法行为打击的准确性、时效性，切实提升环境执法效能。