自动驾驶云论坛,腾讯详解TAD Sim模拟仿真平台

利好政策接连发布,自动驾驶受热议。但在实际运用中,自动驾驶的落地依旧面临着许多问题,测试验证难是其中一大痛点。而模拟仿真技术被业界当做这一难题的解决办法,应用日渐广泛。

腾讯作为国内自动驾驶领域的头部玩家之一,从2017年开始研发模拟仿真平台的三维场景及传感器仿真、数据驱动交通流模拟丰富的测试场景、场景型云仿真及虚拟城市型云仿真并行等核心能力,使腾讯自动驾驶模拟仿真平台处于国内领先地位。近日,腾讯自动驾驶模拟仿真平台负责人孙驰天分享了其对市场痛点及应用趋势的分析。

自动驾驶测试两大难点:数据成本和路测里程要求

自动驾驶测试目前主要面临两个难题,一个是高昂的数据采集和标注成本,另一个是实际路测难以企及的测试里程要求。

首先,自动驾驶作为人工智能技术的“皇冠”,其感知算法的训练需要采集大量的数据,这些数据集需要涵盖不同的天气、路况等交通条件,但是训练数据采集和标注的成本非常高昂,每年全球的自动驾驶开发者仅在第三方数据服务这一领域的资金投入就超过十亿美元。

另外,数据的采集和标注存在很明显的“重复造轮子”现象。每个公司都有自己的自动驾驶数据集,虽然已经有部分对外开放,但是比例很少,而且开放数据集只能满足通用的训练数据,国外数据集也很难完全满足国内的感知算法训练需要。

其次,在算法的测试验证上,行业普遍认为一套自动驾驶算法需要至少110亿英里的测试,才能达到量产应用的条件,这个距离相当于在太阳和地球之间往返50余次。而且110亿英里测试距离是针对特定一个版本的自动驾驶算法来说的,一旦算法升级,还需要重新测试,任何公司都无法承受这个成本。”

模拟仿真平台三大还原能力

在现实测试中难以完成的测试体量,交由模拟仿真平台来完成,这已经是行业普遍的做法。具体来讲,模拟仿真平台就宛如电影《头号玩家》中的“绿洲系统”,而“绿洲”中的一个个玩家就相当于是一套套自动驾驶的算法。算法的在模拟仿真平台上的测试,就如同把自动驾驶算法接入“绿洲系统”中,完成不同的副本关卡(测试场景)。

为了使自动驾驶算法测试结果真实可靠,模拟仿真平台就必须尽可能接近真实。这不仅需要视觉、感官层面的真实,更需要内在物理规律和运行逻辑层面的真实。因此,模拟仿真平台至少需要具备三个层面的还原能力。

首先是场景的几何还原,运用模拟仿真平台对某个现实场景进行还原,就要求这个场景里所有建筑、障碍物、道路元素、车辆的高度、宽度以及彼此之间的相对距离都与真实世界保持一致,完成这一步依赖于前期的数据采集、标定以及三维重建技术。

第二步就是对场景的物理规律进行还原。比如,自动驾驶汽车上会搭载许多雷达,不同的雷达探测距离、反射时间会有差异,车辆在运行的过程中会受到路面摩擦系数、风阻系数的影响、踩油门会加速、踩刹车会减速等。模拟仿真平台需要借助传感器模型以及车辆动力学模型等组件,让这些物体元素的运行规律与真实世界保持一致。

当仿真场景的几何还原和物理规律还原,都做的足够精确,再借由游戏引擎技术让这个仿真世界动起来,这时候自动驾驶的汽车在仿真环境下的感知、决策过程以及周围交通参与者的运行轨迹和模式就能与真实世界保持一致,也就完成了场景的逻辑还原。只有做到这一步,自动驾驶汽车在模拟仿真平台中的测试结果才具有参考价值和意义。

单从测试的角度来说,模拟仿真平台有个天然的优势,那就是它的所有元素都是自带“真值”的。所谓的“真值”对应的是现实世界中的“观测值”,在实际的道路测试中,自动驾驶汽车的摄像头、雷达探测到的都是“观测值”,而不是物体的客观属性。无论多么先进的感知算法识别到的都是“真值”加一定的误差,哪怕人类去标注,也会存在误差,而且成本很高。

但是在模拟仿真系统里,所有的元素都是测试者来构建的,所以测试者可以很清楚的知道一个物体的“真值”,比如说一棵树精确的坐标位置,汽车、障碍物、行人的前进方向,加速度等数值都是绝对精确的。自带“真值”这个特点,可以让仿真测试得到的数据比现实中更精确,这对完善自动驾驶的算法,有非常重要的意义。

随着自动驾驶技术的深入发展,测试者和开发者对模拟仿真平台应用能力的要求也越来越高。

首先,模拟仿真平台的场景构建能力,也就是场景的丰富性。一般来说,利用场景编辑器进行编辑,或者将场景数据输入仿真平台,进行回放性的仿真,场景中的元素都是相对固定的。当测试者希望改变自动驾驶算法,也就是主车行为时,这些场景元素不会做出相应的改变,没有交互性。如果能够依据需要灵活构建场景,实现环境和交通流的智能化和自动化生成,路采数据的利用率将被放大数倍,这对算法迭代的加速是很有意义的。

其次,仿真平台应该具有本地调试+云端快速验证的能力,或者说是高并发场景的能力。可以将本地训练好的自动驾驶算法,上传到云端同时进行大量的回归测试验证,再把结果返回到本地去做算法的精细调试,从而有效提升自动驾驶算法开发与测试的效率。

最后,完善的模拟仿真平台应该具备一个系统满足全算法闭环验证,或者是任一算法开环验证,同时保持所有算法在系统内的仿真一致性的能力,这是非常关键的一点。一套完善的自动驾驶算法是预测、定位、感知、决策、控制等多个算法的融合,每个算法团队都可能有特别的需求。使用一套软件来满足算法不同阶段的验证,满足模型在环、软件在环、硬件在环、车辆在环全流程的使用需求,不但能提供良好的用户体验,还能避免跨软件算法验证导致的仿真结果不一致的情况,这对自动驾驶算法验证同样非常重要。

腾讯TAD Sim 场景云仿真、虚拟城市云仿真相辅相成

针对自动驾驶模拟仿真测试的需求以及行业痛点,以为自动驾驶提供更加安全、高效的开发和测试方式为目标,腾讯打造了一套内置高精度地图、虚实结合、线上线下一体的自动驾驶模拟仿真平台——TAD Sim。

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TAD Sim集成了工业级的车辆动力学模型、专业的游戏引擎、三维重建技术和虚实一体的交通流技术,可以完成感知、决策、控制算法等实车上全部模块的仿真实验,同时支持单机和云端部署的方式,一套系统满足全栈算法的使用需求;基于腾讯已经完成的全国高速、快速路高精度地图采集和制作,TAD Sim支持全国高速和快速路的仿真。

总结起来,TAD Sim有三大核心能力,首先是基于腾讯强大的游戏引擎能力运行传感器建模和标定,能保证其三维场景的仿真以及传感器的仿真具有业内领先的真实度和精准度。其次,TAD Sim场景生成系统支持多种场景来源,除了比较常见的场景编辑器和回放型的路采数据仿真,还可以运用大量路采数据训练交通流AI,生成真实度高、交互性强的场景AI,来进行闭环仿真,大大提高路采数据的利用率。

最后,基于腾讯云服务,TAD Sim可以同时在本地和云端部署测试场景。其中云端部署包含了场景云仿真和虚拟城市云仿真两种形式。这两种形式相辅相成,不但能大大提升自动驾驶算法测试效率,对算法的完善和迭代也有重要推动作用。

具体来说,场景云仿真中每个节点是对单个场景的仿真,但可在云端同时运行大量节点;而虚拟城市云仿真,可以加载一个城市级的高精度地图,在上面部署上百万辆的交通流车辆和上千台自动驾驶主车,去进行24小时*7的不间断的测试。通过虚拟城市云仿真的大规模测试,可以帮助我们寻找到自动驾驶算法处理不好的场景,来进行针对性的算法完善和测试。虚拟城市云仿真源源不断地为场景云仿真补充场景库,两者形成互相促进的作用。

模拟仿真平台在研发、测试等领域正在被广泛应用 推动自动驾驶落地

在产业互联网领域,腾讯致力于做数字化的连接器和工具箱,腾讯自动驾驶模拟仿真平台也在和OEM厂商、测试场、政府机构、产业联盟乃至科研机构广泛合作,推动应用落地。

去年底,腾讯自动驾驶团队与国家智能网联汽车(长沙)测试区合作建设“智能网联汽车仿真实验室”,基于高精度地图和三维重建技术,对长沙测试区的地理全貌进行数字化建模,实现在仿真环境下进行安全、高效的智能汽车实验。

根据《智能汽车创新发展战略》,2025年我国将实现有条件自动驾驶的智能汽车规模化生产。可以预见在接下来的几年中,自动驾驶产业链中的各方,都将一路疾驰。

汽车质量家:www.autoqa.cn

上海沐睿科技服务有限公司是一家创新型的汽车工程技术服务公司,具备Reach、VOC、ELV环保法规评估一站式解决方案,为客户提供从初步想法到最终产品的全程支持,包括:项目的确定、设计、开发,直到材料、组件和系统的测试。此外,还包括项目管理和人员调配等服务。近十年来,整合汽车行业咨询,从车身、底盘、电子电器、智能化、动力系统、内外饰、环保法规等多方面纵向数据积累,并成功通过以品质创新,加强技术合作,孵化多家二方及三方实验室能力提升,与学术界和政府多方面协作的创新中心,促进自主创新和开放合作。

【助力“智慧万州”建设 打造普惠金融名片】日前,中国工商银行首届“小微客户节”在北京隆重开幕,开幕活动还在万州设立视频分会场。活动现场,万州区相关政府职能部门、小微企业代表以及工行万州分行相关工作人员认真观看了工商银行行长谷澍关于发布“万家小微成长计划”。为全面提升普惠金融服务水平,工商银行在去年发布的普惠金融服务1.0基础上,推出了以“融资、融智、融商”为核心的“普惠金融服务2.0”,致力于更好地服务实体经济、加快自身经营转型的发布会。与会代表们感慨万千,愿意风雨同舟、携手共创“智慧万州”。

精准服务“智慧”平台

根据计划,工商银行将用3年时间,为1万家小微企业提供“滴灌式”精准服务,推动其成为“三个一批”领先企业,并发挥示范引领作用,带动千千万万小微客户共同成长。“三个一批”即培育一批小微企业成为细分行业的领军企业,打造一批具有影响力的小微企业知名品牌,支持一批小微企业发展壮大成长为中型企业。工商银行将为纳入“万家小微成长计划”的小微客户建立专门的成长档案,配备专属金融顾问,制定专项发展计划等。

据悉,小微企业是万州国民经济的重要力量,随着各项政策措施的落地,小微企业营商环境进一步改善,企业家精神得到全社会的尊重,施展才华的舞台更加广阔。

万州区委、区政府和相关监管部门以及上级银行的各项决策部署,持续提升金融服务实体经济水平,积极创新产品服务,着力解决小微企业融资难、融资贵、融资慢等问题,始终与小微企业风雨同舟、携手共进,近年来进一步加快普惠金融发展步伐。

根据小微企业具有“五六七八九”的典型特征,分别贡献了50%以上的税收、60%以上的GDP、70%左右的专利发明、80%的就业岗位、90%以上的企业数量。服务好小微企业,是工商银行重庆万州分行支持实体经济、履行大行担当的重要体现,也是优化经营结构、增强发展动能的内在需要。

高尚情怀“智慧”产品

为营造弘扬企业家精神、促进小微企业发展的浓厚氛围,推动全行普惠金融服务持续提升,工商银行举办“工行小微客户节”及相关配套活动,共同庆祝属于广大小微奋斗者的节日。

据悉,工行重庆万州分行将按照工商银行总行的要求重点围绕“一个中心、双轮驱动、三大产品线、四项突破”发展路径,打造普惠金融综合服务第一银行、小微客户首选银行,力争保持普惠贷款增长30%以上,普惠贷款三年翻一番,形成具有工行特色的普惠金融可持续发展模式。

一个中心,是以数字化转型为中心,使金融服务小微企业更加智能、高效、精准,进一步纾解融资难融资贵问题。双轮驱动,是通过线上线下协同,构建一站式、立体化、全方位的综合金融服务网络,持续扩大普惠服务广度和深度。三大产品线,是做强经营快贷、网贷通与数字供应链等“三大产品线”,围绕“数字普惠”,持续创新和完善普惠金融产品。四项突破,是持续升级改进综合服务、生态场景、流程渠道、科技架构,实现从“单一贷款提供商”向“综合服务提供商”、从“单一场景”向“共享生态”、从“产品中心”向“客户中心”、从“电子银行”向“智慧银行”转变,为小微企业提供更加全面、更加方便、更加智慧的服务。

融资便捷“智慧”服务

普惠金融服务是工商银行金融改革的一项重要举措。存贷款规模近380亿元的工行重庆万州分行,独特的区域优势位对该行发展提出了独特的要求。

近年来,工行重庆万州分行主动调整战略思路,稳增长、调结构、控风险、促转型成为经营主线,在守住风险底线、实现稳健发展的同时紧跟互联网大潮,大力发展移动金融。

2018年以来,工商银行重庆万州分行累计向1500余户小微企业(单户授信1000万元以内)提供贷款支持超过20亿元,截至11月末,该行在万州区本地人行口径普惠贷款增幅高达74%,银保监口径普惠贷款增幅62%,当年普惠贷款增速保持同业领先。

小微企业融资难,主要难在抵押物不足。为此,该行主动积极作为,开发了以结算信用贷、发票贷、税E贷、商业价值信用贷为代表的多款信用类融资产品,大大提高了审贷效率和小微客户获得感,基本缓解了小微企业融资难的问题。其中,万州区某小微企业结算信用贷款作为典型案例,被总行在全国范围内宣传报道。

为积极响应“金融支持乡村振兴”战略部署,该行主动上门服务,将普惠金融业务推向农村市场,先后在万州柱山、龙驹、大周、白羊、恒合等乡镇取得突破,辖内各支行积极响应,业务覆盖渝东北片区农村市场。累计为250余户农户发放1亿元低息贷款,系统占比超过40%。该项业务得到广大农户、乡镇领导及主流媒体的一致好评,人民网、重庆日报、万州电视台先后进行了宣传报道。

在缓解融资难的同时,持续聚焦“融资贵”的问题,主动降低小微企业融资成本,贷款利率每年平均下降1个百分点,平均执行利率仅4.7%,累计为小微企业节约融资成本2000万元。

绿色创新“智慧”理念

据了解,工行重庆万州分行还在辖内各区域挂牌成立小微企业票据贴现中心分中心,两年多来累计为小微企业办理票据贴现超过30亿元,并给予贴现利率优惠,较社会贴现成本节约1500万元。今年8月,为进一步加大支持渝东北片区经济发展,该行率先在巫溪县恢复设立经营机构,下一步,将在城口县恢复机构,进一步贯彻落实中央普惠金融政策精准落地。

工行重庆万州分行行长刘永洪告诉记者:“支持小微企业发展、助力实体经济转型,是我们行义不容辞的职责和使命!以本次‘工行小微客户节’为新起点,将继续秉持‘不唯所有制、不唯大小、不唯行业、只唯优劣’的服务理念,启动‘万家小微成长计划’,重点聚焦‘融资、融智、融商’三大核心需求,充分发挥工商银行资金、信息、平台优势,提供融资支持、投贷联动、融智服务、股权信息等全面综合金融服务,陪伴、支持广大小微企业砥砺前行、共同成长。”(记者 罗翠 通讯员 杨聃)

【助力“智慧万州”建设 打造普惠金融名片】日前,中国工商银行首届“小微客户节”在北京隆重开幕,开幕活动还在万州设立视频分会场。活动现场,万州区相关政府职能部门、小微企业代表以及工行万州分行相关工作人员认真观看了工商银行行长谷澍关于发布“万家小微成长计划”。为全面提升普惠金融服务水平,工商银行在去年发布的普惠金融服务1.0基础上,推出了以“融资、融智、融商”为核心的“普惠金融服务2.0”,致力于更好地服务实体经济、加快自身经营转型的发布会。与会代表们感慨万千,愿意风雨同舟、携手共创“智慧万州”。

精准服务“智慧”平台

根据计划,工商银行将用3年时间,为1万家小微企业提供“滴灌式”精准服务,推动其成为“三个一批”领先企业,并发挥示范引领作用,带动千千万万小微客户共同成长。“三个一批”即培育一批小微企业成为细分行业的领军企业,打造一批具有影响力的小微企业知名品牌,支持一批小微企业发展壮大成长为中型企业。工商银行将为纳入“万家小微成长计划”的小微客户建立专门的成长档案,配备专属金融顾问,制定专项发展计划等。

据悉,小微企业是万州国民经济的重要力量,随着各项政策措施的落地,小微企业营商环境进一步改善,企业家精神得到全社会的尊重,施展才华的舞台更加广阔。

万州区委、区政府和相关监管部门以及上级银行的各项决策部署,持续提升金融服务实体经济水平,积极创新产品服务,着力解决小微企业融资难、融资贵、融资慢等问题,始终与小微企业风雨同舟、携手共进,近年来进一步加快普惠金融发展步伐。

根据小微企业具有“五六七八九”的典型特征,分别贡献了50%以上的税收、60%以上的GDP、70%左右的专利发明、80%的就业岗位、90%以上的企业数量。服务好小微企业,是工商银行重庆万州分行支持实体经济、履行大行担当的重要体现,也是优化经营结构、增强发展动能的内在需要。

高尚情怀“智慧”产品

为营造弘扬企业家精神、促进小微企业发展的浓厚氛围,推动全行普惠金融服务持续提升,工商银行举办“工行小微客户节”及相关配套活动,共同庆祝属于广大小微奋斗者的节日。

据悉,工行重庆万州分行将按照工商银行总行的要求重点围绕“一个中心、双轮驱动、三大产品线、四项突破”发展路径,打造普惠金融综合服务第一银行、小微客户首选银行,力争保持普惠贷款增长30%以上,普惠贷款三年翻一番,形成具有工行特色的普惠金融可持续发展模式。

一个中心,是以数字化转型为中心,使金融服务小微企业更加智能、高效、精准,进一步纾解融资难融资贵问题。双轮驱动,是通过线上线下协同,构建一站式、立体化、全方位的综合金融服务网络,持续扩大普惠服务广度和深度。三大产品线,是做强经营快贷、网贷通与数字供应链等“三大产品线”,围绕“数字普惠”,持续创新和完善普惠金融产品。四项突破,是持续升级改进综合服务、生态场景、流程渠道、科技架构,实现从“单一贷款提供商”向“综合服务提供商”、从“单一场景”向“共享生态”、从“产品中心”向“客户中心”、从“电子银行”向“智慧银行”转变,为小微企业提供更加全面、更加方便、更加智慧的服务。

融资便捷“智慧”服务

普惠金融服务是工商银行金融改革的一项重要举措。存贷款规模近380亿元的工行重庆万州分行,独特的区域优势位对该行发展提出了独特的要求。

近年来,工行重庆万州分行主动调整战略思路,稳增长、调结构、控风险、促转型成为经营主线,在守住风险底线、实现稳健发展的同时紧跟互联网大潮,大力发展移动金融。

2018年以来,工商银行重庆万州分行累计向1500余户小微企业(单户授信1000万元以内)提供贷款支持超过20亿元,截至11月末,该行在万州区本地人行口径普惠贷款增幅高达74%,银保监口径普惠贷款增幅62%,当年普惠贷款增速保持同业领先。

小微企业融资难,主要难在抵押物不足。为此,该行主动积极作为,开发了以结算信用贷、发票贷、税E贷、商业价值信用贷为代表的多款信用类融资产品,大大提高了审贷效率和小微客户获得感,基本缓解了小微企业融资难的问题。其中,万州区某小微企业结算信用贷款作为典型案例,被总行在全国范围内宣传报道。

为积极响应“金融支持乡村振兴”战略部署,该行主动上门服务,将普惠金融业务推向农村市场,先后在万州柱山、龙驹、大周、白羊、恒合等乡镇取得突破,辖内各支行积极响应,业务覆盖渝东北片区农村市场。累计为250余户农户发放1亿元低息贷款,系统占比超过40%。该项业务得到广大农户、乡镇领导及主流媒体的一致好评,人民网、重庆日报、万州电视台先后进行了宣传报道。

在缓解融资难的同时,持续聚焦“融资贵”的问题,主动降低小微企业融资成本,贷款利率每年平均下降1个百分点,平均执行利率仅4.7%,累计为小微企业节约融资成本2000万元。

绿色创新“智慧”理念

据了解,工行重庆万州分行还在辖内各区域挂牌成立小微企业票据贴现中心分中心,两年多来累计为小微企业办理票据贴现超过30亿元,并给予贴现利率优惠,较社会贴现成本节约1500万元。今年8月,为进一步加大支持渝东北片区经济发展,该行率先在巫溪县恢复设立经营机构,下一步,将在城口县恢复机构,进一步贯彻落实中央普惠金融政策精准落地。

工行重庆万州分行行长刘永洪告诉记者:“支持小微企业发展、助力实体经济转型,是我们行义不容辞的职责和使命!以本次‘工行小微客户节’为新起点,将继续秉持‘不唯所有制、不唯大小、不唯行业、只唯优劣’的服务理念,启动‘万家小微成长计划’,重点聚焦‘融资、融智、融商’三大核心需求,充分发挥工商银行资金、信息、平台优势,提供融资支持、投贷联动、融智服务、股权信息等全面综合金融服务,陪伴、支持广大小微企业砥砺前行、共同成长。”

记者 罗翠 通讯员 杨聃


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