ping 命令还能这么玩？
一、ping 基本使用详解
在网络中 ping 是一个十分强大的 TCP/IP 工具。它的作用主要为：
1、用来检测网络的连通情况和分析网络速度
2、根据域名得到服务器 IP
3、根据 ping 返回的 TTL 值来判断对方所使用的操作系统及数据包经过路由器数量。
我们通常会用它来直接 ping ip 地址，来测试网络的连通情况。
图1
例如这种，直接 ping ip 地址或网关，ping 通会显示出以上数据，有朋友可能会问，bytes=32；time<1ms；TTL=128 这些是什么意思。
bytes 值：数据包大小，也就是字节。
time 值：响应时间，这个时间越小，说明你连接这个地址速度越快。
TTL 值：Time To Live, 表示 DNS 记录在 DNS 服务器上存在的时间，它是 IP 协议包的一个值，告诉路由器该数据包何时需要被丢弃。可以通过 Ping 返回的 TTL 值大小，粗略地判断目标系统类型是 Windows 系列还是 UNIX/Linux 系列。
默认情况下，Linux 系统的 TTL 值为 64 或 255，WindowsNT/2000/XP 系统的 TTL 值为 128，Windows98 系统的 TTL 值为 32，UNIX 主机的 TTL 值为 255。
因此一般 TTL 值：
100~130ms 之间，Windows 系统 ；
240~255ms 之间，UNIX/Linux 系统。
当然，我们今天主要了解并不是这些，而是 ping 的其它参考。
ping 命令除了直接 ping 网络的 ip 地址，验证网络畅通和速度之外，它还有这些用法。
图2
二、ping -t 的使用
不间断地 Ping 指定计算机，直到管理员中断。
图3
这就说明电脑连接路由器是通的，网络效果很好。下面按按住键盘的 Ctrl+c 终止它继续 ping 下去，就会停止了，会总结出运行的数据包有多少，通断的有多少了。
三、ping -a 的使用
ping-a 解析计算机名与 NetBios 名。就是可以通过 ping 它的 ip 地址，可以解析出主机名。
图4
四、ping -n 的使用
在默认情况下，一般都只发送四个数据包，通过这个命令可以自己定义发送的个数，对衡量网络速度很有帮助，比如我想测试发送 10 个数据包的返回的平均时间为多少，最快时间为多少，最慢时间为多少就可以通过以下获知：
图5
从以上我就可以知道在给 47.93.187.142 发送 10 个数据包的过程当中，返回了 10 个，没有丢失，这 10 个数据包当中返回速度最快为 32ms，最慢为 55ms，平均速度为 37ms。说明我的网络良好。
如果对于一些不好的网络，比如监控系统中非常卡顿，这样测试，返回的结果可能会显示出丢失出一部分，如果丢失的比较多的话，那么就说明网络不好，可以很直观的判断出网络的情况。
五、ping -l size 的使用
-l size：发送 size 指定大小的到目标主机的数据包。
在默认的情况下 Windows 的 ping 发送的数据包大小为 32byt，最大能发送 65500byt。当一次发送的数据包大于或等于 65500byt 时，将可能导致接收方计算机宕机。所以微软限制了这一数值；这个参数配合其它参数以后危害非常强大，比如攻击者可以结合 - t 参数实施 DOS 攻击。（所以它具有危险性，不要轻易向别人计算机使用）。
例如：ping -l 65500 -t 211.84.7.46
会连续对 IP 地址执行 ping 命令，直到被用户以 Ctrl+C 中断.
图6
这样它就会不停的向 211.84.7.46 计算机发送大小为 65500byt 的数据包，如果你只有一台计算机也许没有什么效果，但如果有很多计算机那么就可以使对方完全瘫痪，网络严重堵塞，由此可见威力非同小可。
六、ping -r count 的使用
在 “记录路由” 字段中记录传出和返回数据包的路由，探测经过的
路由个数，但最多只能跟踪到 9 个路由。
ping -n 1 -r 9 202.102.224.25 （发送一个数据包，最多记录 9 个路由）
图7
将经过 9 个路由都显示出来了，可以看上图。
ping 命令用的较多的就这 6 类的，大家有可能在项目中会用到的。
七、批量 Ping 网段
对于一个网段 ip 地址众多，如果单个检测实在麻烦，那么我们可以直接批量 ping 网段检测，那个 ip 地址出了问题，一目了然。
先看代码，直接在命令行窗口输入：
for /L %D in (1,1,255) do ping 10.168.1.%D
IP 地址段修改成你要检查的 IP 地址段。
图8
当输入批量命令后，那么它就自动把网段内所有的 ip 地址都 ping 完为止。
那么这段 “for /L %D in(1,1,255) do ping 10.168.1.%D” 代码是什么意思呢？
代码中的这个 (1,1,255) 就是网段起与始，就是检测网段 192.168.1.1 到 192.168.1.255 之间的所有的 ip 地址，每次逐增 1，直接到 1 到 255 这 255 个 ip 检测完为止。
一、ping 基本使用详解
在网络中 ping 是一个十分强大的 TCP/IP 工具。它的作用主要为：
1、用来检测网络的连通情况和分析网络速度
2、根据域名得到服务器 IP
3、根据 ping 返回的 TTL 值来判断对方所使用的操作系统及数据包经过路由器数量。
我们通常会用它来直接 ping ip 地址，来测试网络的连通情况。
图1
例如这种，直接 ping ip 地址或网关，ping 通会显示出以上数据，有朋友可能会问，bytes=32；time<1ms；TTL=128 这些是什么意思。
bytes 值：数据包大小，也就是字节。
time 值：响应时间，这个时间越小，说明你连接这个地址速度越快。
TTL 值：Time To Live, 表示 DNS 记录在 DNS 服务器上存在的时间，它是 IP 协议包的一个值，告诉路由器该数据包何时需要被丢弃。可以通过 Ping 返回的 TTL 值大小，粗略地判断目标系统类型是 Windows 系列还是 UNIX/Linux 系列。
默认情况下，Linux 系统的 TTL 值为 64 或 255，WindowsNT/2000/XP 系统的 TTL 值为 128，Windows98 系统的 TTL 值为 32，UNIX 主机的 TTL 值为 255。
因此一般 TTL 值：
100~130ms 之间，Windows 系统 ；
240~255ms 之间，UNIX/Linux 系统。
当然，我们今天主要了解并不是这些，而是 ping 的其它参考。
ping 命令除了直接 ping 网络的 ip 地址，验证网络畅通和速度之外，它还有这些用法。
图2
二、ping -t 的使用
不间断地 Ping 指定计算机，直到管理员中断。
图3
这就说明电脑连接路由器是通的，网络效果很好。下面按按住键盘的 Ctrl+c 终止它继续 ping 下去，就会停止了，会总结出运行的数据包有多少，通断的有多少了。
三、ping -a 的使用
ping-a 解析计算机名与 NetBios 名。就是可以通过 ping 它的 ip 地址，可以解析出主机名。
图4
四、ping -n 的使用
在默认情况下，一般都只发送四个数据包，通过这个命令可以自己定义发送的个数，对衡量网络速度很有帮助，比如我想测试发送 10 个数据包的返回的平均时间为多少，最快时间为多少，最慢时间为多少就可以通过以下获知：
图5
从以上我就可以知道在给 47.93.187.142 发送 10 个数据包的过程当中，返回了 10 个，没有丢失，这 10 个数据包当中返回速度最快为 32ms，最慢为 55ms，平均速度为 37ms。说明我的网络良好。
如果对于一些不好的网络，比如监控系统中非常卡顿，这样测试，返回的结果可能会显示出丢失出一部分，如果丢失的比较多的话，那么就说明网络不好，可以很直观的判断出网络的情况。
五、ping -l size 的使用
-l size：发送 size 指定大小的到目标主机的数据包。
在默认的情况下 Windows 的 ping 发送的数据包大小为 32byt，最大能发送 65500byt。当一次发送的数据包大于或等于 65500byt 时，将可能导致接收方计算机宕机。所以微软限制了这一数值；这个参数配合其它参数以后危害非常强大，比如攻击者可以结合 - t 参数实施 DOS 攻击。（所以它具有危险性，不要轻易向别人计算机使用）。
例如：ping -l 65500 -t 211.84.7.46
会连续对 IP 地址执行 ping 命令，直到被用户以 Ctrl+C 中断.
图6
这样它就会不停的向 211.84.7.46 计算机发送大小为 65500byt 的数据包，如果你只有一台计算机也许没有什么效果，但如果有很多计算机那么就可以使对方完全瘫痪，网络严重堵塞，由此可见威力非同小可。
六、ping -r count 的使用
在 “记录路由” 字段中记录传出和返回数据包的路由，探测经过的
路由个数，但最多只能跟踪到 9 个路由。
ping -n 1 -r 9 202.102.224.25 （发送一个数据包，最多记录 9 个路由）
图7
将经过 9 个路由都显示出来了，可以看上图。
ping 命令用的较多的就这 6 类的，大家有可能在项目中会用到的。
七、批量 Ping 网段
对于一个网段 ip 地址众多，如果单个检测实在麻烦，那么我们可以直接批量 ping 网段检测，那个 ip 地址出了问题，一目了然。
先看代码，直接在命令行窗口输入：
for /L %D in (1,1,255) do ping 10.168.1.%D
IP 地址段修改成你要检查的 IP 地址段。
图8
当输入批量命令后，那么它就自动把网段内所有的 ip 地址都 ping 完为止。
那么这段 “for /L %D in(1,1,255) do ping 10.168.1.%D” 代码是什么意思呢？
代码中的这个 (1,1,255) 就是网段起与始，就是检测网段 192.168.1.1 到 192.168.1.255 之间的所有的 ip 地址，每次逐增 1，直接到 1 到 255 这 255 个 ip 检测完为止。
服务机器人检测
服务机器人 service robot
除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人。
注1:工业自动化应用包括(但不限于)制造、检验、包装和装配。
注2:用干生产线的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用干供餐的就是服务机器人。
个人/家用服务机器人 personal/domestic service robot
在家居环境或类似环境下使用的，以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。
注:这种机器人的操作使用，通常不需要专业知识或技能，不需要特别的培训或资质。
公共服务机器人public service robot
住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商用机器人。
示例:酒店服务机器人、银行服务机器人、场馆服务机器人和餐饮服务机器人。
注:公共服务机器人通常由经过适当培训的人员操作。
故障 fault
不能执行某规定功能的一种特征状态。
注:它不包括在预防性维护和其他有计划的行动期间，以及因缺乏外部资源条件下不能执行规定功能。
身体辅助机器人physical assistant robot
为用户提供身体协助以执行要求的任务，辅助或增强用户个人能力的个人助理机器人。
一、关键元器件电气安全要求
1.外壳
对干机器人外壳的要求应满足GB49431-2011中42的要求。
2.交流电源适配器
机器人使用可充电电池的，如果电池在机器人内部充电，交流电源适配器应符合其适用的标准。如果电池在机器人外部充电的，交流电源适配器应符合GB4706.18-2014及其替代标准的要求。
3.线路及端子
导线
保护接地导线的绝缘应以绿/黄色为识别标志。
机器人内部形成保护接地连接的所有导线的绝缘至少在导线的终端用绿/黄色来识知。
机器人的保护接地端子应话合干经电源软电线中的保护接地导线，以及合适时经活当插头，或经固定的保护接地导线，与外部保护接地系统相连。
机器人固定的电源导线或电源软电线的保护接地端子的紧固方式，应符合本条要求。
内部保护接地连接用的螺钉应完全被盖住或防止从机器人设备外部意外地使它松动。
如果用设备电源输入插口作机器人设备的电源连接，设备电源输入插口中的接地脚应被看作是保护接地端子。
保护接地端子不应用来作机器人设备不同部分之间的机械连接，或用来固定与保护接地或功能接地无关的任何元件。
电源软电线中预期与供电系统中性线相连的导线绝缘,应按GB/T5023.1-2008或GB/T5013.12008中的规定采用浅蓝色。
电源软电线中导线的颜色应符合GB/T50231-2008或GB/T5013.1-2008的规定
接线端子应固定得使其在夹紧和松开接线时，内部布线不会受到应力且爬电距离和电气间隙不会降低到GB49431-2011中第3章规定的值以下。测试方法见6.1。
如果绝缘破损会导致漏电、短路等危险状况，内部电缆和布线应有足够的防护，以防止与运动部件接触,或防止与锐利的角和边接触。
机器人应设计成使得在安装、打开或关闭调节孔盖时，布线、电线束或元器件都不可能受损伤而导致漏电、短路等危险状况。
4.抗电强度
机器人的抗电强度应符合其适用的标准要求，如GB47061-2005中133GB49431-2011中52及其替代标准的要求。
5.发热
服务机器人应考虑长期使用时某些绝缘材料的电气性能和机械性能可能会长期受到不利的影响(例如受到低于材料正常软化点的温度下挥发的软化剂的影响)。
服务机器人应考虑一些身体辅助机器人运行一定时期后的可接触部分对使用者造成的危害(例如肢体触摸等物理交互时可能发生的使用者高低温烫伤)，应对其可接触部分的表面温度提出限值，以避免伤害影响。
服务机器人零部件发热应符合GB49431-2011中452453及替代标准的温度限值要求。
可接触部分表面温度应符合GB4943.1-2011中45245.4及代标准接触温度的限值要求
6.特殊的产生低温的机器人
使用者允许的最低温度限值来源于手指接触不同材料的冰冻阈值(霜冻阈值)，见表2。
表2不同材料的冰冻阈值
接触时间t 最低温度T
℃
铝或铜 铁
t<1 -20 -20
1≤t<10 -10 -15
10≤t<60 -2 -7
7.耐热与耐燃
机器人耐热与耐燃应符合其适用的标准,如GB47061-2005中第30章GB49431-2011中
4.5.5.47及其替代标准的要求。
8.机械强度
机器人应具有足够的机械强度，而目在结构上应能保证在承受可以预料到的操作时不会产生本标准含义范围内的危险。
机器人机械强度应符合其适用的标准要求，如GB47061-2005中第21章GB49431-2011中42及其替代标准的要求。
9.模拟的异常工作条件
在施加模拟的异常工作条件时，如果零部件、供给物料和存储介质对试验结果可能有影响时，应将它们放置到位。
每一个异常工作条件应依次施加，一次施加一个。
由异常工作条件直接引发的各种故障认为是单一故障条件。
应检查机器人、安装、说明书和技术规范，以便确定合理的预期会发生的异常工作条件。
除A1规定的异常工作条件外，还应按适用的情况，考虑下列最低限度异常工作条件的示例: --对纸处理机器人:使其卡纸:
--对具有一般人员可触及的控制键的机器人:对各控制键单独地和共同地进行调节，以便形成最坏的工作条件;
--对具有一般人员可触及的运动零部件的机器人:将运动零部件卡死;
--对具有存储介质的机器人:使用不正确的介质、尺寸不正确的介质和质量不正确的介质;
--对具有可添加的液体或液体筒，或具有可补给物质的机器人:使液体或物质溢人机器人内可能到达的位置。
在引入上述任何异常工作条件前,机器人应处在正常工作条件下工作。
在不导致单一故障条件的异常工作条件试验期间，所有安全防护应保持有效。在恢复正常工作条件后,所有安全防护应符合适用的要求。
如果异常工作条件导致单一故障条件，则采用4312的规定
10.模拟的单一故障条件
在施加模拟的单一故障条件时，如果零部件、供给物料和存储介质对试验结果可能有影响时，应将它们放置到位。
引入故障条件时应依次施加，一次施加一个。由单一故障条件直接引发的各种故障认为是该单一故障条件的一部分。
要检查机器人结构、电路图和元器件规格，包括功能绝缘，以便确定合理可预见的以及可能导致以下结果的那些单一故障条件:
--可能旁路安全防护;或
--导致附加安全防护动作;或
--以别的方式影响机器人的安全。
应考虑下列的单一故障条件;
--导致出现单一故障条件的异常工作条件。例如，一般人员造成外部输出端子过载，或一般人员对选择开关调节不正确;
--基本安全防护失效或附加安全防护失效:
--除了符合IEC62368-1:2018中G9的IC限流器外，将元器件的任何两根引线短路和将元器件的任何一根引线开路,模拟元器件失效;和
--当IEC62368-1:2018中B44有要求时，使功能绝缘失效。
在单一故障条件试验期间和试验后，不应出现本标准涉及的危险。
在对可能影响用作安全防护的绝缘施加单一故障条件后，绝缘应承受对相关绝缘的抗电强度试验。
二、检测基本要求
1.检测顺序
检测应按下述顺序进行:
--确定适用标准;
--元器件或材料预选;
--元器件或部件单独试验; -机器人不通电试验;
--带电试验:
·在正常工作条件下;
·在异常工作条件下:
·可能破坏样品的条件下。
2.电源电压
机器人的设计应使其在预定要连接的任何电源电压下工作时都是安全的。
通过检查并在本标准对应分条款规定的电源电压下进行相关的试验来检验其是否合格。如果分条款中未规定电源电压,那么应使用额定电压值或额定电压范围中的任意电压值。
3.等效材料
如果本标准要求了绝缘的特定等级，允许使用更高等级的绝缘。同样，如果本标准要求特定燃烧等级的材料,允许使用更优等级的材料。
4.试验环境
除非另有规定，试验均在下述条件下进行:
--温度:15℃~35℃;
--相对湿度:25%~75%;
--大气压:86kPa~106kPa
5.测试方法
（1）网电源接线端子的固定
通过检查，并对所规定的最大截面积的导线端子夹紧或松开10次之后测量爬电距离和电气间隙，来检验是否符合要求。
（2）电线防护套
电线防护套按下列全部试验进行检验:
--配有电线防护套或开口的机器人，在电线不受应力影响时，使电线防护套的轴线在电线出口处水平上翘45°。然后,在电线的自由端系上一个质量等干10Dg的物体。D是圆形电源软电线的外径，或为扁形软电线较小线径尺寸,单位为毫米(mm)。
--如果电线防护套对温度敏感，则试验在23℃士2℃温度下进行。
--扁线要在最小阳力的平面上弯曲。
--在刚系上10Dg的质量后，如果电线任何位置的曲率半径小于15D，则认为电线防护套不
合格。
（3）输入电流
当机器人具有一个以上的额定电压时，输入电流应在每个额定电压下进行测量;如果机器人具有一个或一个以上的额定电压范围,输入电流应在每个额定电压范围内的每一端电压下测量。
对于用电池供电的机器人，在开机充电状态下进行试验，测试时间应包括从制造商规定的低电量保护状态至满电状态。对于通过电网电源供电的机器人，在通电开机及正常负载条件下进行试验。
如果额定电流标示是单一的值，应取在相关电压范围内测得的较高的输人电流来进行判定。如果标示的是两个输入电流值,并用短线隔开，应取在相关电压范围内测得的两个值进行判定。在每种情况下，待输入电流达到稳定时进行读数。如果该电流在正常工作周期内是变化的，则应在一段有代表性的时间内,根据在记录有效值的电流表上所测得电流的平均指示，读取稳态电流。
（4）可接触部分表面温度测试
服务机器人可接触部分的表面温度应在发热试验后采用热电偶测量相接触的表面温度，应在机器人最不利情况下进行发热试验，若无法确定最不利情况，可采用下述方式之一进行试验:
--间歇运行，其“通”和“断”的周期按额定的“通”“断”周期连续运行，直到达到热平衡状态；
--连续运行，按额定功率运行，每小时温度增长不大于2℃时或连续工作达25h注:最不利的情况与制造商协商确定。
（5）残余电荷
机器人以额定电压供电,然后将其任何一个开关置干“断开”位置.机器人从电源断开。在断开后的1s时,用一个不会对测量值产生明显影响的仪器,测量插头各插脚间的电压是否超过43132规定的电压。
（6）密封性能
使用注射器将带颜色的水溶液滴至机器人内可能出现液体泄漏并影响电气绝缘处。测试时机器人应处于工作状态或停止状态,两者中取较为不利的状态。
试验后在绕组或绝缘处没有能导致其爬电距离降低到低于434中规定值的液体痕迹。
（7）水压
机器人供水水源应保持静压，其值为最大进水压力的2倍或12MPa，取其中较大值，持续时间为5 min，检查进水软管和其他部件是否出现泄漏。
#第三方检测机构##机器人#
服务机器人 service robot
除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人。
注1:工业自动化应用包括(但不限于)制造、检验、包装和装配。
注2:用干生产线的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用干供餐的就是服务机器人。
个人/家用服务机器人 personal/domestic service robot
在家居环境或类似环境下使用的，以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。
注:这种机器人的操作使用，通常不需要专业知识或技能，不需要特别的培训或资质。
公共服务机器人public service robot
住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商用机器人。
示例:酒店服务机器人、银行服务机器人、场馆服务机器人和餐饮服务机器人。
注:公共服务机器人通常由经过适当培训的人员操作。
故障 fault
不能执行某规定功能的一种特征状态。
注:它不包括在预防性维护和其他有计划的行动期间，以及因缺乏外部资源条件下不能执行规定功能。
身体辅助机器人physical assistant robot
为用户提供身体协助以执行要求的任务，辅助或增强用户个人能力的个人助理机器人。
一、关键元器件电气安全要求
1.外壳
对干机器人外壳的要求应满足GB49431-2011中42的要求。
2.交流电源适配器
机器人使用可充电电池的，如果电池在机器人内部充电，交流电源适配器应符合其适用的标准。如果电池在机器人外部充电的，交流电源适配器应符合GB4706.18-2014及其替代标准的要求。
3.线路及端子
导线
保护接地导线的绝缘应以绿/黄色为识别标志。
机器人内部形成保护接地连接的所有导线的绝缘至少在导线的终端用绿/黄色来识知。
机器人的保护接地端子应话合干经电源软电线中的保护接地导线，以及合适时经活当插头，或经固定的保护接地导线，与外部保护接地系统相连。
机器人固定的电源导线或电源软电线的保护接地端子的紧固方式，应符合本条要求。
内部保护接地连接用的螺钉应完全被盖住或防止从机器人设备外部意外地使它松动。
如果用设备电源输入插口作机器人设备的电源连接，设备电源输入插口中的接地脚应被看作是保护接地端子。
保护接地端子不应用来作机器人设备不同部分之间的机械连接，或用来固定与保护接地或功能接地无关的任何元件。
电源软电线中预期与供电系统中性线相连的导线绝缘,应按GB/T5023.1-2008或GB/T5013.12008中的规定采用浅蓝色。
电源软电线中导线的颜色应符合GB/T50231-2008或GB/T5013.1-2008的规定
接线端子应固定得使其在夹紧和松开接线时，内部布线不会受到应力且爬电距离和电气间隙不会降低到GB49431-2011中第3章规定的值以下。测试方法见6.1。
如果绝缘破损会导致漏电、短路等危险状况，内部电缆和布线应有足够的防护，以防止与运动部件接触,或防止与锐利的角和边接触。
机器人应设计成使得在安装、打开或关闭调节孔盖时，布线、电线束或元器件都不可能受损伤而导致漏电、短路等危险状况。
4.抗电强度
机器人的抗电强度应符合其适用的标准要求，如GB47061-2005中133GB49431-2011中52及其替代标准的要求。
5.发热
服务机器人应考虑长期使用时某些绝缘材料的电气性能和机械性能可能会长期受到不利的影响(例如受到低于材料正常软化点的温度下挥发的软化剂的影响)。
服务机器人应考虑一些身体辅助机器人运行一定时期后的可接触部分对使用者造成的危害(例如肢体触摸等物理交互时可能发生的使用者高低温烫伤)，应对其可接触部分的表面温度提出限值，以避免伤害影响。
服务机器人零部件发热应符合GB49431-2011中452453及替代标准的温度限值要求。
可接触部分表面温度应符合GB4943.1-2011中45245.4及代标准接触温度的限值要求
6.特殊的产生低温的机器人
使用者允许的最低温度限值来源于手指接触不同材料的冰冻阈值(霜冻阈值)，见表2。
表2不同材料的冰冻阈值
接触时间t 最低温度T
℃
铝或铜 铁
t<1 -20 -20
1≤t<10 -10 -15
10≤t<60 -2 -7
7.耐热与耐燃
机器人耐热与耐燃应符合其适用的标准,如GB47061-2005中第30章GB49431-2011中
4.5.5.47及其替代标准的要求。
8.机械强度
机器人应具有足够的机械强度，而目在结构上应能保证在承受可以预料到的操作时不会产生本标准含义范围内的危险。
机器人机械强度应符合其适用的标准要求，如GB47061-2005中第21章GB49431-2011中42及其替代标准的要求。
9.模拟的异常工作条件
在施加模拟的异常工作条件时，如果零部件、供给物料和存储介质对试验结果可能有影响时，应将它们放置到位。
每一个异常工作条件应依次施加，一次施加一个。
由异常工作条件直接引发的各种故障认为是单一故障条件。
应检查机器人、安装、说明书和技术规范，以便确定合理的预期会发生的异常工作条件。
除A1规定的异常工作条件外，还应按适用的情况，考虑下列最低限度异常工作条件的示例: --对纸处理机器人:使其卡纸:
--对具有一般人员可触及的控制键的机器人:对各控制键单独地和共同地进行调节，以便形成最坏的工作条件;
--对具有一般人员可触及的运动零部件的机器人:将运动零部件卡死;
--对具有存储介质的机器人:使用不正确的介质、尺寸不正确的介质和质量不正确的介质;
--对具有可添加的液体或液体筒，或具有可补给物质的机器人:使液体或物质溢人机器人内可能到达的位置。
在引入上述任何异常工作条件前,机器人应处在正常工作条件下工作。
在不导致单一故障条件的异常工作条件试验期间，所有安全防护应保持有效。在恢复正常工作条件后,所有安全防护应符合适用的要求。
如果异常工作条件导致单一故障条件，则采用4312的规定
10.模拟的单一故障条件
在施加模拟的单一故障条件时，如果零部件、供给物料和存储介质对试验结果可能有影响时，应将它们放置到位。
引入故障条件时应依次施加，一次施加一个。由单一故障条件直接引发的各种故障认为是该单一故障条件的一部分。
要检查机器人结构、电路图和元器件规格，包括功能绝缘，以便确定合理可预见的以及可能导致以下结果的那些单一故障条件:
--可能旁路安全防护;或
--导致附加安全防护动作;或
--以别的方式影响机器人的安全。
应考虑下列的单一故障条件;
--导致出现单一故障条件的异常工作条件。例如，一般人员造成外部输出端子过载，或一般人员对选择开关调节不正确;
--基本安全防护失效或附加安全防护失效:
--除了符合IEC62368-1:2018中G9的IC限流器外，将元器件的任何两根引线短路和将元器件的任何一根引线开路,模拟元器件失效;和
--当IEC62368-1:2018中B44有要求时，使功能绝缘失效。
在单一故障条件试验期间和试验后，不应出现本标准涉及的危险。
在对可能影响用作安全防护的绝缘施加单一故障条件后，绝缘应承受对相关绝缘的抗电强度试验。
二、检测基本要求
1.检测顺序
检测应按下述顺序进行:
--确定适用标准;
--元器件或材料预选;
--元器件或部件单独试验; -机器人不通电试验;
--带电试验:
·在正常工作条件下;
·在异常工作条件下:
·可能破坏样品的条件下。
2.电源电压
机器人的设计应使其在预定要连接的任何电源电压下工作时都是安全的。
通过检查并在本标准对应分条款规定的电源电压下进行相关的试验来检验其是否合格。如果分条款中未规定电源电压,那么应使用额定电压值或额定电压范围中的任意电压值。
3.等效材料
如果本标准要求了绝缘的特定等级，允许使用更高等级的绝缘。同样，如果本标准要求特定燃烧等级的材料,允许使用更优等级的材料。
4.试验环境
除非另有规定，试验均在下述条件下进行:
--温度:15℃~35℃;
--相对湿度:25%~75%;
--大气压:86kPa~106kPa
5.测试方法
（1）网电源接线端子的固定
通过检查，并对所规定的最大截面积的导线端子夹紧或松开10次之后测量爬电距离和电气间隙，来检验是否符合要求。
（2）电线防护套
电线防护套按下列全部试验进行检验:
--配有电线防护套或开口的机器人，在电线不受应力影响时，使电线防护套的轴线在电线出口处水平上翘45°。然后,在电线的自由端系上一个质量等干10Dg的物体。D是圆形电源软电线的外径，或为扁形软电线较小线径尺寸,单位为毫米(mm)。
--如果电线防护套对温度敏感，则试验在23℃士2℃温度下进行。
--扁线要在最小阳力的平面上弯曲。
--在刚系上10Dg的质量后，如果电线任何位置的曲率半径小于15D，则认为电线防护套不
合格。
（3）输入电流
当机器人具有一个以上的额定电压时，输入电流应在每个额定电压下进行测量;如果机器人具有一个或一个以上的额定电压范围,输入电流应在每个额定电压范围内的每一端电压下测量。
对于用电池供电的机器人，在开机充电状态下进行试验，测试时间应包括从制造商规定的低电量保护状态至满电状态。对于通过电网电源供电的机器人，在通电开机及正常负载条件下进行试验。
如果额定电流标示是单一的值，应取在相关电压范围内测得的较高的输人电流来进行判定。如果标示的是两个输入电流值,并用短线隔开，应取在相关电压范围内测得的两个值进行判定。在每种情况下，待输入电流达到稳定时进行读数。如果该电流在正常工作周期内是变化的，则应在一段有代表性的时间内,根据在记录有效值的电流表上所测得电流的平均指示，读取稳态电流。
（4）可接触部分表面温度测试
服务机器人可接触部分的表面温度应在发热试验后采用热电偶测量相接触的表面温度，应在机器人最不利情况下进行发热试验，若无法确定最不利情况，可采用下述方式之一进行试验:
--间歇运行，其“通”和“断”的周期按额定的“通”“断”周期连续运行，直到达到热平衡状态；
--连续运行，按额定功率运行，每小时温度增长不大于2℃时或连续工作达25h注:最不利的情况与制造商协商确定。
（5）残余电荷
机器人以额定电压供电,然后将其任何一个开关置干“断开”位置.机器人从电源断开。在断开后的1s时,用一个不会对测量值产生明显影响的仪器,测量插头各插脚间的电压是否超过43132规定的电压。
（6）密封性能
使用注射器将带颜色的水溶液滴至机器人内可能出现液体泄漏并影响电气绝缘处。测试时机器人应处于工作状态或停止状态,两者中取较为不利的状态。
试验后在绕组或绝缘处没有能导致其爬电距离降低到低于434中规定值的液体痕迹。
（7）水压
机器人供水水源应保持静压，其值为最大进水压力的2倍或12MPa，取其中较大值，持续时间为5 min，检查进水软管和其他部件是否出现泄漏。
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电导率电磁检测
电导率（conductivity），也称为导电率：是用来描述物质中电荷流动难、易程度的参数，水的导电性即水的电阻的倒数，通常用它来表示水的纯净度。电导率是物体传导电流的能力。
一、用途
1.当与已知电导率值的标准试块一起使用时，采用绝对式线圈法可测定非铁磁性材料的电导率。
2.当利用试块的电导率并结合电磁(涡流)技术可进行测定:
a) 金属或合金成分;
b)热处理类型(对于铝材，此方法应与硬度测量一起使用);
c)合金的时效程度;
d) 腐蚀影响;
e)热损伤。
二、局限性
检测效果取决于相关变量引起的电导率的变化量。如果电导率受相关变量的影响很大，测量的结果会非常准确，但有些情况下，相关变量的变化引起的电导率的变化量很小以至于无法测量。此外，从多影响因素中分离某变量的影响也是十分重要的，例如，如果合金成分未知，仅通过电导率是无法确定热处理状态的。
在测量电导率之前,应已知铝合金的回火状态与电导率的关系曲线，例如，如果合金成分已知，即可通过电导率估计出热处理是否适宜。
三、人员资格
采用本标准进行检测的人员应按要求或有关主管部门的规定取得相应无损检测人员资格鉴定机构颁发或认可的涡流或电磁检测等级资格证书，或者具有由用人单位或认证机构提供的类似的适用文件或认证证明，从事相应资格等级规定的检测工作。此外，使用双方应在合同中规定所用标准的用法及适用版本。
当出现下列情况时，可减少对人员资格和认证的要求:
a)该检测局限于以IACS百分数显示结果的仪器的操作:
b)依昭具体的程序进行操作，该程序经611规定的3级认证人员认可。
c)对人员进行培训和考核并保存记录，以确保人品具备足够的资格。合格人员是指通过笔试
和实际操作考核,并具有所需的技能和工作知识,以确保该人员所做的检测符合要求。
四、影响因素
1.温度
检测前应先让仪器、探头、标准试块和被检试件在环境温度下稳定，尽可能在恒温条件下进行检测
2.探头与工件间的提离效应
探头与工件的间隙(提离)变化会引起仪器输出信号的变化。仪器的灵敏度受提离的影响较大，有些仪器会做一些调整将提离的影响最小化。校准仪器使其测量值至少等同于已知的提离间隙。工件的形面也可能影响提离效应(参阅制造商操作手册上关于提离与形面的限制)。
3.边缘效应
除非探头线圈制造商允许，在不连续存在(如边缘、孔洞、裂痕等)的两倍探头线圈直径范围内不能进行电导率测量。请参考仪器制造商的说明，以确认在不连续存在相邻区域进行检测的仪器限制范围如果不能获得对不连续存在相邻区域使用探头测定电导率的限制要求，则在不连续存在的两倍探头线圈直径范围内不能进行检测。
4.工件均匀性
由于加工过程(挤压、锻造、铸造、轧制、机械加工及非机械加工)不同，其电磁性能可能变化较大。对于同种材料，当探头线圈接近这些不连续或不均匀外时，测得的电导率值也会产生变化
5.表面状况
表面处理和粗糙度以及镀层都会影响材料电导率的测量值。本标准中没有给出镀层材料电导率的测量方法。工件表面应光洁无油脂。
6.仪器稳定性
仪器漂移、噪声及非线性都会导致测量结果不准确。
7.电导率值非唯一性
值得注意的是，两种不同的合金可能会有相同的电导率。某些材料在不同的执处理或回火状态下可能拥有相同的电导率值，例如过热部件和部分热处理的铝合金，因此，某些情况下电导率值不能作为识别合金种类的唯一方法。
五、设备
1.仪器
仪器应能以适当的频率和电平激励探头线圈使之通以交变电流，并应能感应出检测线圈中电阻抗的变化。仪器可包含合适的信号处理装置(鉴相器滤波电路等)，测量结果以模拟或数字形式显示。电导率通常表示为IACS百分数也可以其他单位进行调整以便干读取。可添加其他附加设备。如计算机、绘图仪、打印机或这几种设备的组合用于数据记录。
2.探头
探头线圈根据经验及数学模型进行设计，仪器通常使用一个探头线圈,若仪器使用多线圈，线圈的几何形状间存在差异。对大部分电导率仪器，连接线圈与仪器的探头线是测量电路不可或缺的一部分，在未与制造商协商或手册中未介许的情况下不应修改探头线的长度。
探头线圈的设计应尽量减小手和线圈间热传递的影响。
3.辅助装置
可采用上料或探头移动等机械传动辅助装置实现自动化测量。
六、校准
1.标准试块
电导率标准试块精度要求高，应按如下方式处理:
a)标准试块表面的划痕会导致测量误差，应避免标准试块掉落并小心轻放:
b)保持标准试块表面尽可能光洁,用不会发生化学反应的液体和软布或纸巾清洗标准试块;
c)将标准试块存放在温度相对恒定的环境中，应避免标准试块的温度突变或将其放于温度变化较大的环境中。
2. 校准程序
打开仪器,按照制造商手册让仪器工作一段时间以达到稳定状态。根据制造商的操作规范调
整、平衡及校准电导率测量仪，并对表面粗糙及提离进行补偿。如果提离无法调整，则应确定提离的范围以确保对精度的要求。
以下情况需进行电导率测量仪器校准:
a)每次运行仪器时;
b)连续操作时，至少每隔1h校准一次;
c)对仪器功能产生怀疑时;
d)如果发现校准超过用户设置的范围，重新校准系统，并对上一次合格校准之后的所有被检件进行复检。
电导率测量仪器校准步骤:
a) 将探头线圈与仪器相连接;
b)启动仪器，并让仪器按照制造商要求的时间预热;
c)确保所有部件的温度与环境温度相差15℃以内的情况下对仪器、探头及标准试块进行校准，并确保仪器读数稳定;
d)根据制造商的建议进行所有必要的设置和调整;
e) 将探头放在被检试件上.在显示屏上读取测量结果。
七、注意事项
为确保标准试块表面电导率的均匀性，应使用相对较小的线圈对标准试块进行检验。对标准试块的正面和背面进行检验以核查是否存在电导率美异。可以输入几个不同的频率对表面进行扫查。
每次使用标准试块时,将探头线圈置干相同的位置上该位置距离标准试块中心+1/2线圈直
径,最大不超过士6.35mm，如线圈直径为8mm时是士4mm，线圈直径为4mm时是+2mm
应以两个标准试块的标称电导率值为准对仪器进行两次校准。两个标准试块的标称值应覆盖被检件电导率测试值;
一些仪器只需单校准调整。对此应使用电导率值刚好在范围上限(或下限)的标准试块进行仪器校准,并对由导率值在范围下限(或上限)的标准试块进行检测以确定其在可接受范围内。
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电导率（conductivity），也称为导电率：是用来描述物质中电荷流动难、易程度的参数，水的导电性即水的电阻的倒数，通常用它来表示水的纯净度。电导率是物体传导电流的能力。
一、用途
1.当与已知电导率值的标准试块一起使用时，采用绝对式线圈法可测定非铁磁性材料的电导率。
2.当利用试块的电导率并结合电磁(涡流)技术可进行测定:
a) 金属或合金成分;
b)热处理类型(对于铝材，此方法应与硬度测量一起使用);
c)合金的时效程度;
d) 腐蚀影响;
e)热损伤。
二、局限性
检测效果取决于相关变量引起的电导率的变化量。如果电导率受相关变量的影响很大，测量的结果会非常准确，但有些情况下，相关变量的变化引起的电导率的变化量很小以至于无法测量。此外，从多影响因素中分离某变量的影响也是十分重要的，例如，如果合金成分未知，仅通过电导率是无法确定热处理状态的。
在测量电导率之前,应已知铝合金的回火状态与电导率的关系曲线，例如，如果合金成分已知，即可通过电导率估计出热处理是否适宜。
三、人员资格
采用本标准进行检测的人员应按要求或有关主管部门的规定取得相应无损检测人员资格鉴定机构颁发或认可的涡流或电磁检测等级资格证书，或者具有由用人单位或认证机构提供的类似的适用文件或认证证明，从事相应资格等级规定的检测工作。此外，使用双方应在合同中规定所用标准的用法及适用版本。
当出现下列情况时，可减少对人员资格和认证的要求:
a)该检测局限于以IACS百分数显示结果的仪器的操作:
b)依昭具体的程序进行操作，该程序经611规定的3级认证人员认可。
c)对人员进行培训和考核并保存记录，以确保人品具备足够的资格。合格人员是指通过笔试
和实际操作考核,并具有所需的技能和工作知识,以确保该人员所做的检测符合要求。
四、影响因素
1.温度
检测前应先让仪器、探头、标准试块和被检试件在环境温度下稳定，尽可能在恒温条件下进行检测
2.探头与工件间的提离效应
探头与工件的间隙(提离)变化会引起仪器输出信号的变化。仪器的灵敏度受提离的影响较大，有些仪器会做一些调整将提离的影响最小化。校准仪器使其测量值至少等同于已知的提离间隙。工件的形面也可能影响提离效应(参阅制造商操作手册上关于提离与形面的限制)。
3.边缘效应
除非探头线圈制造商允许，在不连续存在(如边缘、孔洞、裂痕等)的两倍探头线圈直径范围内不能进行电导率测量。请参考仪器制造商的说明，以确认在不连续存在相邻区域进行检测的仪器限制范围如果不能获得对不连续存在相邻区域使用探头测定电导率的限制要求，则在不连续存在的两倍探头线圈直径范围内不能进行检测。
4.工件均匀性
由于加工过程(挤压、锻造、铸造、轧制、机械加工及非机械加工)不同，其电磁性能可能变化较大。对于同种材料，当探头线圈接近这些不连续或不均匀外时，测得的电导率值也会产生变化
5.表面状况
表面处理和粗糙度以及镀层都会影响材料电导率的测量值。本标准中没有给出镀层材料电导率的测量方法。工件表面应光洁无油脂。
6.仪器稳定性
仪器漂移、噪声及非线性都会导致测量结果不准确。
7.电导率值非唯一性
值得注意的是，两种不同的合金可能会有相同的电导率。某些材料在不同的执处理或回火状态下可能拥有相同的电导率值，例如过热部件和部分热处理的铝合金，因此，某些情况下电导率值不能作为识别合金种类的唯一方法。
五、设备
1.仪器
仪器应能以适当的频率和电平激励探头线圈使之通以交变电流，并应能感应出检测线圈中电阻抗的变化。仪器可包含合适的信号处理装置(鉴相器滤波电路等)，测量结果以模拟或数字形式显示。电导率通常表示为IACS百分数也可以其他单位进行调整以便干读取。可添加其他附加设备。如计算机、绘图仪、打印机或这几种设备的组合用于数据记录。
2.探头
探头线圈根据经验及数学模型进行设计，仪器通常使用一个探头线圈,若仪器使用多线圈，线圈的几何形状间存在差异。对大部分电导率仪器，连接线圈与仪器的探头线是测量电路不可或缺的一部分，在未与制造商协商或手册中未介许的情况下不应修改探头线的长度。
探头线圈的设计应尽量减小手和线圈间热传递的影响。
3.辅助装置
可采用上料或探头移动等机械传动辅助装置实现自动化测量。
六、校准
1.标准试块
电导率标准试块精度要求高，应按如下方式处理:
a)标准试块表面的划痕会导致测量误差，应避免标准试块掉落并小心轻放:
b)保持标准试块表面尽可能光洁,用不会发生化学反应的液体和软布或纸巾清洗标准试块;
c)将标准试块存放在温度相对恒定的环境中，应避免标准试块的温度突变或将其放于温度变化较大的环境中。
2. 校准程序
打开仪器,按照制造商手册让仪器工作一段时间以达到稳定状态。根据制造商的操作规范调
整、平衡及校准电导率测量仪，并对表面粗糙及提离进行补偿。如果提离无法调整，则应确定提离的范围以确保对精度的要求。
以下情况需进行电导率测量仪器校准:
a)每次运行仪器时;
b)连续操作时，至少每隔1h校准一次;
c)对仪器功能产生怀疑时;
d)如果发现校准超过用户设置的范围，重新校准系统，并对上一次合格校准之后的所有被检件进行复检。
电导率测量仪器校准步骤:
a) 将探头线圈与仪器相连接;
b)启动仪器，并让仪器按照制造商要求的时间预热;
c)确保所有部件的温度与环境温度相差15℃以内的情况下对仪器、探头及标准试块进行校准，并确保仪器读数稳定;
d)根据制造商的建议进行所有必要的设置和调整;
e) 将探头放在被检试件上.在显示屏上读取测量结果。
七、注意事项
为确保标准试块表面电导率的均匀性，应使用相对较小的线圈对标准试块进行检验。对标准试块的正面和背面进行检验以核查是否存在电导率美异。可以输入几个不同的频率对表面进行扫查。
每次使用标准试块时,将探头线圈置干相同的位置上该位置距离标准试块中心+1/2线圈直
径,最大不超过士6.35mm，如线圈直径为8mm时是士4mm，线圈直径为4mm时是+2mm
应以两个标准试块的标称电导率值为准对仪器进行两次校准。两个标准试块的标称值应覆盖被检件电导率测试值;
一些仪器只需单校准调整。对此应使用电导率值刚好在范围上限(或下限)的标准试块进行仪器校准,并对由导率值在范围下限(或上限)的标准试块进行检测以确定其在可接受范围内。
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