关于2021.12.18记录
倒霉且幸运
刚从站台下来，行李箱“嘭”的一声炸了，距离火车发车还有五分钟的时间，慌慌张张的把东西扔行李箱里，一个好心的小姐姐过来帮我捡，“谢谢”这两个字已经不足够表达我内心的感动了，和小姐姐同行的朋友催了小姐姐
“快走吧，一会儿不赶趟了”
“我帮忙捡一下吧”
真的很感谢。我嘴里的谢谢没有停下来过，后面不知道是哪个好心人也帮我捡了一个东西扔进了我的行李箱，真的非常感谢。
因为行李箱的锁从中间裂开了，合上盖子后从站台一直抱行李箱到13号车厢，当时两只手已经发抖了，但是马上就要回家了啊，看13号车厢前有好多人，又看到12号车厢门口的人都上去了，我抱着我炸掉的行李箱跑了过去。
“叔，我行李箱坏了，我是13号车厢的，我能从这上吗”
“也行，你上去再去13号车厢也行”
“你这行李箱坏了啊，我帮你递一下吧”
“谢谢谢谢，太感谢了，我这行李箱可沉了”
“呦，可不咋地，是挺沉”
我先上的火车，列车员叔帮我把行李箱弄上来的。
“叔，我能就在这站着吗”
我指着上火车的那个门里面的位置
“艾玛，你到哪啊，这一直站着多累啊”
“我到呼兰”
“啊，呼兰啊，没事儿，一个多小时，站着吧”
过了一会儿，我站累了，就蹲下了
另外一个年轻的列车员从11号车厢那边开门探头
“吖，咋蹲这儿呢，没座啊”
“有座，我这不行李箱坏了嘛，寻思就在这呆着吧”
“艾玛，那得多长时间啊，你到哪啊”
“我到呼兰”
“啊，下一站就是，没事儿，一个多点，蹲着吧，就是注意一下他们抽烟的别把烟头扔你身上”
“啊，好的好的，谢谢哈，哥，你有胶带吗”
“胶带啊，我好像还真没有”
“啊，没事没事，谢谢哈”
“嗯呢”
说完把脑袋缩回去了
没过一会儿，这个哥的脑袋又探出来了
“你一会儿下车，你去那个车厢”，指着13号车厢“问下那个你叫个哥也行，叔也行，让他帮忙抬一下”
“啊，好的好的，谢谢谢谢”
“啊，没事”
又把脑袋缩回去了
又一个列车员过来了，示意我
“检票了，来来来，先检你的票”
身份证给过去检完票之后
“叔，就是我行李箱坏了，我呼兰到站，我下车的时候能麻烦你帮我递一下吗”
“行啊，没问题啊，到呼兰啊，那你在这呆会儿吧，一个多小时”
“好的好的，谢谢谢谢，太感谢了”
“这有啥谢的，没事儿”
到站下车了，本来打算自己捧行李箱过天桥的，但是实在是捧不动了，就把行李箱从第一个路灯跑捧第二个路灯的位置扔下打电话给妈妈的同学（温叔），温叔告诉我他过不来，绝望了，这时候我看到一个列车员叔叔叔（叔A），想让大叔通融我一下从轨道那里直接过去，不走天桥
“叔，就是我行李箱坏了，我能。。”
话没说完呢，列车员大叔直接识破了我的小心思
“等会儿火车走了之后我帮你抬过去吧，可不能从轨道走，都是监控，可不行”
火车上面的列车员也插了一嘴
“可不是，可不能从那走，抓到还得罚钱呢，不但你得罚钱，人家也扣全勤奖”
“啊，对不起对不起哈”
“没事儿，一会儿我帮你”
“谢谢叔，太感谢了，太感谢了”
我戴了一只手套，叔把着行李箱上面的把手，我抬着行李箱的轱辘，“吧嗒”我轱辘也掉了，叔在前面“累了就告诉我啊”
“好的好的，谢谢叔”
“叔，等我我一下，我把另外一只手套也戴上吧”
“行，戴吧”
我把手套戴好了，接着抬行李箱
这个时候另外一个列车员叔（叔B）过来了
“咋，这行李箱坏了啊”
叔A“嗯呢，这行李箱挺沉”
我的手这个时候已经不行了，控制不住的抖了
“叔，我这手不行了，发抖了”
叔A“快放下来吧”
叔B“来来来，我扛着吧，给你扛过去”
叔A“不行不行，她这个箱子从锁那坏的，扛不了”
叔B“来吧来吧，你给我把着，能行，来来来”，一边说一边拍着他的后脖颈子“来”
叔A拗不过叔B把我的行李箱举起来，放到了叔B的后脖颈子上，“起”
真的把行李箱扛起来了，叔A和我一边把着行李箱的下面的两边，一直到上天桥，叔A累了，“不行了，累了，歇一下子”
“好的好的”
叔B把行李箱放倒地上，我不停的向两个叔道谢。这时候又来一个列车员“呦，这是行李箱坏了啊”
“嗯呢，坏了”说完叔B又把箱子扛了起来，叔A和我依旧把着行李箱的下方的两个角，后面跟着一个列车员叔，他一边看一边说，“这里面都是知识啊”
我“就是这个知识太沉重了”
出站口了
叔AB“你去扫码检查核酸，我俩把你箱子送屋（候车厅）里去”
“谢谢谢谢，太麻烦叔了”
检查核酸的时候，医护人员
“行李箱坏了啊”
“是啊，多亏这两位叔了”
“可不咋，来把健康码扫一下，这世上还是好人多啊”
“对啊”
“去给孩子找找胶带把行李箱缠一下”
“谢谢谢谢，太感谢哥了”我顺着这个哥的方向看了一眼
另外一个医护人员叫我“没事儿，他们去给你找胶带了，来把这个行程码扫一下”
进候车厅之后，看到我的行李箱躺在地上，旁边围了好几个人，一个人手里拿着胶带，非常骄傲，“看我找到了吧，还得是我”
叔A帮我把行李箱立起来，那个骄傲小哥哥帮我把行李箱缠两圈胶带
叔A“不用缠太多圈，要不然回家的时候不好拆”
“来个东西把胶带整断”
叔B过来用他的钥匙把胶带弄断
道完谢我拎着我破破烂烂缝缝补补的行李箱走了
另外一列车员过来告诉我，“你打12306表扬一下他俩，一个姓毛，一个姓[?]（对不起，我忘记了叔的姓了），到人工客服就行”
“好的好的”我拿出手机想立刻就打电话表扬，“等闲下来的时候再打，不着急”
“好的好的”
妈妈的同学过来接我上车（因为疫情的原因家里人出不来，只好麻烦人家了），帮我把行李箱拎上车。
在车上我一直在拨打12306的电话，但是非常狗的是，一直都是机器人，转人工客服也一直都是忙线的状态，到家之后也在打，还是这种情况。
真的非常感谢毛叔叔和[？]叔叔（对不起对不起，我想不起来叔叔的姓了），非常感谢你们对我的帮助，谢谢你们在我无助的时候向我伸出援助之手，没有办法回报，只有苍白的不停的道谢，也非常感谢帮我捡东西的小姐姐和另外一个陌生人，还有帮我找胶带的骄傲小哥哥，非常感谢这些可爱的人们，你们骨子里的善良，热心肠，都是我在这个冬天收获到的最大的宝贝与温暖，希望叔叔能够福如东海寿比南山，小姐姐越来越漂亮心想事成，那个好心的陌生人万事如意，骄傲小哥哥越来越帅幸福美满，祝大家每天都开心顺利。
哈尔滨到北京站14:55 K340次列车中发生的小事件
倒霉且幸运
刚从站台下来，行李箱“嘭”的一声炸了，距离火车发车还有五分钟的时间，慌慌张张的把东西扔行李箱里，一个好心的小姐姐过来帮我捡，“谢谢”这两个字已经不足够表达我内心的感动了，和小姐姐同行的朋友催了小姐姐
“快走吧，一会儿不赶趟了”
“我帮忙捡一下吧”
真的很感谢。我嘴里的谢谢没有停下来过，后面不知道是哪个好心人也帮我捡了一个东西扔进了我的行李箱，真的非常感谢。
因为行李箱的锁从中间裂开了，合上盖子后从站台一直抱行李箱到13号车厢，当时两只手已经发抖了，但是马上就要回家了啊，看13号车厢前有好多人，又看到12号车厢门口的人都上去了，我抱着我炸掉的行李箱跑了过去。
“叔，我行李箱坏了，我是13号车厢的，我能从这上吗”
“也行，你上去再去13号车厢也行”
“你这行李箱坏了啊，我帮你递一下吧”
“谢谢谢谢，太感谢了，我这行李箱可沉了”
“呦，可不咋地，是挺沉”
我先上的火车，列车员叔帮我把行李箱弄上来的。
“叔，我能就在这站着吗”
我指着上火车的那个门里面的位置
“艾玛，你到哪啊，这一直站着多累啊”
“我到呼兰”
“啊，呼兰啊，没事儿，一个多小时，站着吧”
过了一会儿，我站累了，就蹲下了
另外一个年轻的列车员从11号车厢那边开门探头
“吖，咋蹲这儿呢，没座啊”
“有座，我这不行李箱坏了嘛，寻思就在这呆着吧”
“艾玛，那得多长时间啊，你到哪啊”
“我到呼兰”
“啊，下一站就是，没事儿，一个多点，蹲着吧，就是注意一下他们抽烟的别把烟头扔你身上”
“啊，好的好的，谢谢哈，哥，你有胶带吗”
“胶带啊，我好像还真没有”
“啊，没事没事，谢谢哈”
“嗯呢”
说完把脑袋缩回去了
没过一会儿，这个哥的脑袋又探出来了
“你一会儿下车，你去那个车厢”，指着13号车厢“问下那个你叫个哥也行，叔也行，让他帮忙抬一下”
“啊，好的好的，谢谢谢谢”
“啊，没事”
又把脑袋缩回去了
又一个列车员过来了，示意我
“检票了，来来来，先检你的票”
身份证给过去检完票之后
“叔，就是我行李箱坏了，我呼兰到站，我下车的时候能麻烦你帮我递一下吗”
“行啊，没问题啊，到呼兰啊，那你在这呆会儿吧，一个多小时”
“好的好的，谢谢谢谢，太感谢了”
“这有啥谢的，没事儿”
到站下车了，本来打算自己捧行李箱过天桥的，但是实在是捧不动了，就把行李箱从第一个路灯跑捧第二个路灯的位置扔下打电话给妈妈的同学（温叔），温叔告诉我他过不来，绝望了，这时候我看到一个列车员叔叔叔（叔A），想让大叔通融我一下从轨道那里直接过去，不走天桥
“叔，就是我行李箱坏了，我能。。”
话没说完呢，列车员大叔直接识破了我的小心思
“等会儿火车走了之后我帮你抬过去吧，可不能从轨道走，都是监控，可不行”
火车上面的列车员也插了一嘴
“可不是，可不能从那走，抓到还得罚钱呢，不但你得罚钱，人家也扣全勤奖”
“啊，对不起对不起哈”
“没事儿，一会儿我帮你”
“谢谢叔，太感谢了，太感谢了”
我戴了一只手套，叔把着行李箱上面的把手，我抬着行李箱的轱辘，“吧嗒”我轱辘也掉了，叔在前面“累了就告诉我啊”
“好的好的，谢谢叔”
“叔，等我我一下，我把另外一只手套也戴上吧”
“行，戴吧”
我把手套戴好了，接着抬行李箱
这个时候另外一个列车员叔（叔B）过来了
“咋，这行李箱坏了啊”
叔A“嗯呢，这行李箱挺沉”
我的手这个时候已经不行了，控制不住的抖了
“叔，我这手不行了，发抖了”
叔A“快放下来吧”
叔B“来来来，我扛着吧，给你扛过去”
叔A“不行不行，她这个箱子从锁那坏的，扛不了”
叔B“来吧来吧，你给我把着，能行，来来来”，一边说一边拍着他的后脖颈子“来”
叔A拗不过叔B把我的行李箱举起来，放到了叔B的后脖颈子上，“起”
真的把行李箱扛起来了，叔A和我一边把着行李箱的下面的两边，一直到上天桥，叔A累了，“不行了，累了，歇一下子”
“好的好的”
叔B把行李箱放倒地上，我不停的向两个叔道谢。这时候又来一个列车员“呦，这是行李箱坏了啊”
“嗯呢，坏了”说完叔B又把箱子扛了起来，叔A和我依旧把着行李箱的下方的两个角，后面跟着一个列车员叔，他一边看一边说，“这里面都是知识啊”
我“就是这个知识太沉重了”
出站口了
叔AB“你去扫码检查核酸，我俩把你箱子送屋（候车厅）里去”
“谢谢谢谢，太麻烦叔了”
检查核酸的时候，医护人员
“行李箱坏了啊”
“是啊，多亏这两位叔了”
“可不咋，来把健康码扫一下，这世上还是好人多啊”
“对啊”
“去给孩子找找胶带把行李箱缠一下”
“谢谢谢谢，太感谢哥了”我顺着这个哥的方向看了一眼
另外一个医护人员叫我“没事儿，他们去给你找胶带了，来把这个行程码扫一下”
进候车厅之后，看到我的行李箱躺在地上，旁边围了好几个人，一个人手里拿着胶带，非常骄傲，“看我找到了吧，还得是我”
叔A帮我把行李箱立起来，那个骄傲小哥哥帮我把行李箱缠两圈胶带
叔A“不用缠太多圈，要不然回家的时候不好拆”
“来个东西把胶带整断”
叔B过来用他的钥匙把胶带弄断
道完谢我拎着我破破烂烂缝缝补补的行李箱走了
另外一列车员过来告诉我，“你打12306表扬一下他俩，一个姓毛，一个姓[?]（对不起，我忘记了叔的姓了），到人工客服就行”
“好的好的”我拿出手机想立刻就打电话表扬，“等闲下来的时候再打，不着急”
“好的好的”
妈妈的同学过来接我上车（因为疫情的原因家里人出不来，只好麻烦人家了），帮我把行李箱拎上车。
在车上我一直在拨打12306的电话，但是非常狗的是，一直都是机器人，转人工客服也一直都是忙线的状态，到家之后也在打，还是这种情况。
真的非常感谢毛叔叔和[？]叔叔（对不起对不起，我想不起来叔叔的姓了），非常感谢你们对我的帮助，谢谢你们在我无助的时候向我伸出援助之手，没有办法回报，只有苍白的不停的道谢，也非常感谢帮我捡东西的小姐姐和另外一个陌生人，还有帮我找胶带的骄傲小哥哥，非常感谢这些可爱的人们，你们骨子里的善良，热心肠，都是我在这个冬天收获到的最大的宝贝与温暖，希望叔叔能够福如东海寿比南山，小姐姐越来越漂亮心想事成，那个好心的陌生人万事如意，骄傲小哥哥越来越帅幸福美满，祝大家每天都开心顺利。
哈尔滨到北京站14:55 K340次列车中发生的小事件
激光雷达的工作原理
激光雷达是集激光、全球定位系统（GPS）、和IMU（惯性测量装置）三种技术于一身的系统，相比普通雷达，激光雷达具有分辨率高，隐蔽性好、抗干扰能力更强等优势。随着科技的不断发展，激光雷达的应用越来越广泛，在机器人、无人驾驶、无人车等领域都能看到它的身影，有需求必然会有市场，随着激光雷达需求的不断增大，激光雷达的种类也变得琳琅满目，按照使用功能、探测方式、载荷平台等激光雷达可分为不同的类型。
三角测距激光雷达原理
三角法的原理如下图所示，激光器发射激光，在照射到物体后，反射光由线性CCD 接收，由于激光器和探测器间隔了一段距离，所以依照光学路径，不同距离的物体将会成像在CCD 上不同的位置。按照三角公式进行计算，就能推导出被测物体的距离。
TOF激光雷达原理
激光器发射一个激光脉冲，并由计时器记录下出射的时间，回返光经接收器接收，并由计时器记录下回返的时间。两个时间相减即得到了光的“飞行时间”，而光速是一定的，因此在已知速度和时间后很容易就可以计算出距离。
可惜的是，要是所有事情做起来都如同想起来一样简单，那世界就太美好了。这两种方案在具体实现时都会有各自的挑战，但是相比起来，TOF 要攻克的难关显然要多得多。
TOF 雷达的实现难点主要在于：
首先是计时问题。在TOF 方案中，距离测量依赖于时间的测量。但是光速太快了，因此要获得精确的距离，对计时系统的要求也就变得很高。一个数据是，激光雷达要测量1cm 的距离，对应的时间跨度约为65ps。稍微熟悉电气特性的同学应该就知道这背后对电路系统意味着什么。
其次是脉冲信号的处理。这里面又分两个部分：
a) 一个是激光的：三角雷达里对激光器驱动几乎没什么要求，因为测量依赖的激光回波的位置，所以只需要一个连续光出射就可以了。但是TOF 却不行，不光要脉冲激光，而且质量还不能太差，目前TOF 雷达的出射光脉宽都在几纳秒左右，上升沿更是要求越快越好，因此每家产品的激光驱动方案也是有高低之分的。
b) 另一个是接收器的。一般来说回波时刻鉴别其实是对上升沿的时间鉴别，因此在对回波信号处理时，必须保证信号尽量不要失真。另外，即便信号没有失真，由于回波信号不可能是一个理想的方波，因此在同一距离下对不同物体的测量也会导致前沿的变动。比如对同一位置的白纸和黑纸的测量，可能得到如下图的两个回波信号，而时间测量系统必须测出这两个前沿是同一时刻的（因为距离是同一距离），这就需要特别的处理。
三角测距激光雷达与TOF激光雷达性能PK
说了这么多，其实从下游用户的角度，并不关心你实现起来简单还是难。用户最关心的不外乎两点：性能和价格。先说性能，如果了解这个行业的人大多知道，TOF 雷达从性能上总体是优于三角雷达的。但是具体体现在哪些方面，背后的原因又是什么呢？
1. 测量距离
从原理上来说，TOF 雷达可以测量的距离更远。实际上，在一些要求测量距离的场合，比如无人驾驶汽车应用，几乎都是TOF 雷达。三角雷达测不远，主要有几个方面的原因：一是原理上的限制，其实仔细观察图1 不难发现，三角雷达测量的物体距离越远，在CCD 上的位置差别就越小，以致于在超过某个距离后，CCD 几乎无法分辨。二是三角雷达没办法像TOF 雷达那样获得较高的信噪比。TOF 激光雷达采用脉冲激光采样，并且还能严格控制视场以减少环境光的影响。这些都是长距离测量的前提条件。
2. 采样率
激光雷达描绘环境时，输出的是点云图像。每秒能够完成的点云测量次数，就是采样率。在转速一定的情况下，采样率决定了每一帧图像的点云数目以及点云的角分辨率。角分辨率越高，点云数量越多，则图像对周围环境的描绘就越细致。
就市面上的产品而言，三角法雷达的采样率一般都在20k 以下，TOF 雷达则能做到更高。究其原因，TOF 完成一次测量只需要一个光脉冲，实时时间分析也能很快响应。但是三角雷达需要的运算过程耗时则更长。
3. 精度
激光雷达本质上是个测距设备，因此距离的测量精度是毫无疑问的核心指标。在这一点上，三角法在近距离下的精度很高，但是随着距离越来越远，其测量的精度会越来越差，这是因为三角法的测量和角度有关，而随着距离增加，角度差异会越来越小。所以三角雷达在标注精度时往往都是采用百分比的标注（常见的如1%），那么在20m 的距离时最大误差就在20cm。而TOF 雷达是依赖飞行时间，时间测量精度并不随着长度增加有明显变化，因此大多数TOF 雷达在几十米的测量范围内都能保持几个厘米的精度。
4. 转速（帧率）
在机械式雷达中，图像帧率就是由电机的转速决定的。就目前市面上的二维激光雷达而言，三角雷达的最高转速通常在20Hz 以下，TOF 雷达则可以做到30Hz-50Hz 左右。通常三角雷达通常采用上下分体的结构，即上面转的部分负责激光发射、接收和采集，下部分负责电机驱动和供电等，过重的运动组件限制了更高的转速。而TOF 雷达通常采用一体化的半固态结构，电机仅需带动反射镜，因此电机的功耗很小，并且可以支持的转速也更高。
当然，这里提到的转速的区别只是对现有产品的一个客观分析。其实转速和雷达采用TOF 还是三角法没有本质的联系，主流的多线TOF 雷达也都是采用的上下分体的结构，毕竟同轴结构的光学设计受到许多限制。多线TOF 雷达的转速一般也都在20Hz 以下。
不过，高转速（或者说高帧率）对点云成像效果是很有意义的。高帧率更利于捕捉高速运动的物体，比如高速公路上行驶的车辆。此外，在自身建图时，运动中的雷达建图会发生畸变（举个例子，如果一个静止的雷达扫描一圈是一个圆，那么当雷达直线运动时，扫描出的图像就变成一个椭圆）。显然，高转速可以更好的减少这种畸变的影响。
激光雷达是集激光、全球定位系统（GPS）、和IMU（惯性测量装置）三种技术于一身的系统，相比普通雷达，激光雷达具有分辨率高，隐蔽性好、抗干扰能力更强等优势。随着科技的不断发展，激光雷达的应用越来越广泛，在机器人、无人驾驶、无人车等领域都能看到它的身影，有需求必然会有市场，随着激光雷达需求的不断增大，激光雷达的种类也变得琳琅满目，按照使用功能、探测方式、载荷平台等激光雷达可分为不同的类型。
三角测距激光雷达原理
三角法的原理如下图所示，激光器发射激光，在照射到物体后，反射光由线性CCD 接收，由于激光器和探测器间隔了一段距离，所以依照光学路径，不同距离的物体将会成像在CCD 上不同的位置。按照三角公式进行计算，就能推导出被测物体的距离。
TOF激光雷达原理
激光器发射一个激光脉冲，并由计时器记录下出射的时间，回返光经接收器接收，并由计时器记录下回返的时间。两个时间相减即得到了光的“飞行时间”，而光速是一定的，因此在已知速度和时间后很容易就可以计算出距离。
可惜的是，要是所有事情做起来都如同想起来一样简单，那世界就太美好了。这两种方案在具体实现时都会有各自的挑战，但是相比起来，TOF 要攻克的难关显然要多得多。
TOF 雷达的实现难点主要在于：
首先是计时问题。在TOF 方案中，距离测量依赖于时间的测量。但是光速太快了，因此要获得精确的距离，对计时系统的要求也就变得很高。一个数据是，激光雷达要测量1cm 的距离，对应的时间跨度约为65ps。稍微熟悉电气特性的同学应该就知道这背后对电路系统意味着什么。
其次是脉冲信号的处理。这里面又分两个部分：
a) 一个是激光的：三角雷达里对激光器驱动几乎没什么要求，因为测量依赖的激光回波的位置，所以只需要一个连续光出射就可以了。但是TOF 却不行，不光要脉冲激光，而且质量还不能太差，目前TOF 雷达的出射光脉宽都在几纳秒左右，上升沿更是要求越快越好，因此每家产品的激光驱动方案也是有高低之分的。
b) 另一个是接收器的。一般来说回波时刻鉴别其实是对上升沿的时间鉴别，因此在对回波信号处理时，必须保证信号尽量不要失真。另外，即便信号没有失真，由于回波信号不可能是一个理想的方波，因此在同一距离下对不同物体的测量也会导致前沿的变动。比如对同一位置的白纸和黑纸的测量，可能得到如下图的两个回波信号，而时间测量系统必须测出这两个前沿是同一时刻的（因为距离是同一距离），这就需要特别的处理。
三角测距激光雷达与TOF激光雷达性能PK
说了这么多，其实从下游用户的角度，并不关心你实现起来简单还是难。用户最关心的不外乎两点：性能和价格。先说性能，如果了解这个行业的人大多知道，TOF 雷达从性能上总体是优于三角雷达的。但是具体体现在哪些方面，背后的原因又是什么呢？
1. 测量距离
从原理上来说，TOF 雷达可以测量的距离更远。实际上，在一些要求测量距离的场合，比如无人驾驶汽车应用，几乎都是TOF 雷达。三角雷达测不远，主要有几个方面的原因：一是原理上的限制，其实仔细观察图1 不难发现，三角雷达测量的物体距离越远，在CCD 上的位置差别就越小，以致于在超过某个距离后，CCD 几乎无法分辨。二是三角雷达没办法像TOF 雷达那样获得较高的信噪比。TOF 激光雷达采用脉冲激光采样，并且还能严格控制视场以减少环境光的影响。这些都是长距离测量的前提条件。
2. 采样率
激光雷达描绘环境时，输出的是点云图像。每秒能够完成的点云测量次数，就是采样率。在转速一定的情况下，采样率决定了每一帧图像的点云数目以及点云的角分辨率。角分辨率越高，点云数量越多，则图像对周围环境的描绘就越细致。
就市面上的产品而言，三角法雷达的采样率一般都在20k 以下，TOF 雷达则能做到更高。究其原因，TOF 完成一次测量只需要一个光脉冲，实时时间分析也能很快响应。但是三角雷达需要的运算过程耗时则更长。
3. 精度
激光雷达本质上是个测距设备，因此距离的测量精度是毫无疑问的核心指标。在这一点上，三角法在近距离下的精度很高，但是随着距离越来越远，其测量的精度会越来越差，这是因为三角法的测量和角度有关，而随着距离增加，角度差异会越来越小。所以三角雷达在标注精度时往往都是采用百分比的标注（常见的如1%），那么在20m 的距离时最大误差就在20cm。而TOF 雷达是依赖飞行时间，时间测量精度并不随着长度增加有明显变化，因此大多数TOF 雷达在几十米的测量范围内都能保持几个厘米的精度。
4. 转速（帧率）
在机械式雷达中，图像帧率就是由电机的转速决定的。就目前市面上的二维激光雷达而言，三角雷达的最高转速通常在20Hz 以下，TOF 雷达则可以做到30Hz-50Hz 左右。通常三角雷达通常采用上下分体的结构，即上面转的部分负责激光发射、接收和采集，下部分负责电机驱动和供电等，过重的运动组件限制了更高的转速。而TOF 雷达通常采用一体化的半固态结构，电机仅需带动反射镜，因此电机的功耗很小，并且可以支持的转速也更高。
当然，这里提到的转速的区别只是对现有产品的一个客观分析。其实转速和雷达采用TOF 还是三角法没有本质的联系，主流的多线TOF 雷达也都是采用的上下分体的结构，毕竟同轴结构的光学设计受到许多限制。多线TOF 雷达的转速一般也都在20Hz 以下。
不过，高转速（或者说高帧率）对点云成像效果是很有意义的。高帧率更利于捕捉高速运动的物体，比如高速公路上行驶的车辆。此外，在自身建图时，运动中的雷达建图会发生畸变（举个例子，如果一个静止的雷达扫描一圈是一个圆，那么当雷达直线运动时，扫描出的图像就变成一个椭圆）。显然，高转速可以更好的减少这种畸变的影响。
【读书札记47】《中美相遇：大国外交与晚清兴衰》文字版
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本来想读社科文献出版社的《美国和中国最初的相遇》，没想到，前不久还在销售的这本书绝版了，在旧书网上价格翻了十倍。可见，这个话题很受关注。
但是，我发现了一本类似的书，就是文汇出版社的《中美相遇：大国外交与晚清兴衰》，其实意思差不多，就是追溯中美外交的历史。
美国的历史很短，如果从独立算起，也不到三百年，所以，我在北京的杉园接待美国朋友时，常常调侃说，共识堂的大门历史比美国长，因为这扇大门是清中期留下来的。当然，历史长不算什么，有时候也许还是负担。起码，历史上看，新诞生的美国要首先向东方的古老帝国伸出手来，也是很正常的了。
这只是历史，从现实看，中美关系在走下坡路，而且有加速度的迹象，即便是拜登替换了特朗普，美国的外交格局并没有根本的改变。
这次，能不能由中国伸手拉美国一把？现在很难回答，于是，我们只能先看历史，从历史中揣摩现在和未来。
1783年9月，美国独立战争结束，第二年的二月，有一艘美国轮船叫“中国皇后号”从纽约起航，开始了美国对华贸易的历史性首航。与此同时，另一艘船“爱德华号”也出发了，它的目的地则是伦敦。这后一艘船实际上是向美国的前东家英国去报到的，船上装的文件是美国的“出生证明”，宣告最年轻的国家从此诞生。正式的说法是“大陆会议各部正式派遣使团”，携带和平文件定本。
“中国皇后号”的使命，在我看来主要是做生意，是和陌生的东方大国建立联系，但是，这本书上写得有点高大上，说“是向全世界宣布，美国已经准备好与世界强国一较高下。”
和前宗主国报到的船和前往中国的船同时出发，似乎也在说明美国对中国的重视。
这一天，2月22号，正好是美国第一任总统乔治·华盛顿的52岁生日。这纯粹是巧合，按计划这两艘船应当早一点出发，但是，由于这个冬天格外寒冷，冰雪阻碍了行程。按照迷信的说法，这似乎预示着某种不顺利。其实不然，这两艘船乘载着对美国未来的希望，事实上也算是功德圆满。
虽然中美两国相距甚远，但是中国的货物颇受美国人喜欢。早在独立战争前几十年，通过英国商人或者走私者，美国人就已经能够获得所需要的中国货物，包括瓷器、丝绸、茶叶和称为“南京布”的棉制品。然而，美国人此时还无法与中国直接交易，大英帝国版图中，唯一能与中国开展贸易的是垄断机构英属东印度公司。但是随着独立战争的结束，美国商人已经不再受英帝国的掣肘，可以自由前往中国。
其实，有一个不安分的美国人雷雅德早就到过广州，因为他曾经参加了著名的英国探险家库克的探险船队，广州给他留下的印象太深了。我想，最深的印象大概是“人傻钱多”。
因为是探险船队，所以他们走了很多地方，在土著印第安人住的地方，他们和印第安人以物易物，用刀子、凿子和零碎的铁和锡，还有钉子、纽扣、镜子等，换了印第安人的1500张各种皮毛，有熊皮、狼皮、狐狸皮，特别是海獭皮。这1500张毛皮来得很便宜，没想到船队到了广州以后，这批毛皮成了巨大的财富。一件品质上乘的海獭皮在广州要价达120美元，那个时候，120美元是天价。即便是破旧的皮毛，也一样能在广州卖出好价钱，雷雅德对广州堪称暴利的交易念念不忘，他回到美国后写了一本关于这次冒险的书，书中写道：六个便士购得的毛皮运到中国就能卖出100美元。他写道：通过北太平洋打通与中国和东印度群岛的贸易，这条航道极具价值，对美国特别是北部各州尤其实用。
这么大的诱惑，让船员们迫不及待地希望立即重返西北海岸，收获更多的毛皮。这样的信息，肯定会传递到美国。中美初遇对美国人来说，留下的印象是深刻的。
所以“中国皇后”在美国刚刚建国就驶往中国，主要目的就是为了攫取巨大的财富，当然，除了财富以外，神秘的东方古国对美国人也是巨大的诱惑。
到了1785年的夏天，有一个美国的爱国者发表了这样的观点说，中国注定会对美国的未来扮演决定性的角色。
现在看起来，两百多年前的这个预言没有错。
据说，“中国皇后号”成功后，一个南方人宣称，全美各地无论多小的村庄，哪怕只有一条能通行五人帆船的小溪，都在开始计划前往远东的贸易，当然这种说法稍显夸张，毕竟前往中国的行程少不了坚实的后勤和财务，只有少数商人和港口能够做到。但是无论如何，从“中国皇后号”1784年开启航线到1814年正式结束，美国有近300艘船只，向广州进行了618次航行，如果再加上官方没有记录的走私行为，这个数字会更高。
在这之后的二百年里，中国和美国像一对欢喜冤家，有频繁的来往，也有不堪的回忆。有些故事，已经淹没在历史之中，但是，在《中美相遇》这本书中，打捞出很多沉在历史之湖中的小事件，有些小事件其实影响极大，但是即便是中美关系的专业学者也不见得知道，因为他们不一定是历史研究者，从历史中我们可以看到，虽然有诸多的疙疙瘩瘩，但是，总会被克服的，这也许是我们信心的来源之一。
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购买链接：【周志兴读书札记】中美相遇：大国外交与晚清兴衰（1784-1911） https://t.cn/A6xzzoQA
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本来想读社科文献出版社的《美国和中国最初的相遇》，没想到，前不久还在销售的这本书绝版了，在旧书网上价格翻了十倍。可见，这个话题很受关注。
但是，我发现了一本类似的书，就是文汇出版社的《中美相遇：大国外交与晚清兴衰》，其实意思差不多，就是追溯中美外交的历史。
美国的历史很短，如果从独立算起，也不到三百年，所以，我在北京的杉园接待美国朋友时，常常调侃说，共识堂的大门历史比美国长，因为这扇大门是清中期留下来的。当然，历史长不算什么，有时候也许还是负担。起码，历史上看，新诞生的美国要首先向东方的古老帝国伸出手来，也是很正常的了。
这只是历史，从现实看，中美关系在走下坡路，而且有加速度的迹象，即便是拜登替换了特朗普，美国的外交格局并没有根本的改变。
这次，能不能由中国伸手拉美国一把？现在很难回答，于是，我们只能先看历史，从历史中揣摩现在和未来。
1783年9月，美国独立战争结束，第二年的二月，有一艘美国轮船叫“中国皇后号”从纽约起航，开始了美国对华贸易的历史性首航。与此同时，另一艘船“爱德华号”也出发了，它的目的地则是伦敦。这后一艘船实际上是向美国的前东家英国去报到的，船上装的文件是美国的“出生证明”，宣告最年轻的国家从此诞生。正式的说法是“大陆会议各部正式派遣使团”，携带和平文件定本。
“中国皇后号”的使命，在我看来主要是做生意，是和陌生的东方大国建立联系，但是，这本书上写得有点高大上，说“是向全世界宣布，美国已经准备好与世界强国一较高下。”
和前宗主国报到的船和前往中国的船同时出发，似乎也在说明美国对中国的重视。
这一天，2月22号，正好是美国第一任总统乔治·华盛顿的52岁生日。这纯粹是巧合，按计划这两艘船应当早一点出发，但是，由于这个冬天格外寒冷，冰雪阻碍了行程。按照迷信的说法，这似乎预示着某种不顺利。其实不然，这两艘船乘载着对美国未来的希望，事实上也算是功德圆满。
虽然中美两国相距甚远，但是中国的货物颇受美国人喜欢。早在独立战争前几十年，通过英国商人或者走私者，美国人就已经能够获得所需要的中国货物，包括瓷器、丝绸、茶叶和称为“南京布”的棉制品。然而，美国人此时还无法与中国直接交易，大英帝国版图中，唯一能与中国开展贸易的是垄断机构英属东印度公司。但是随着独立战争的结束，美国商人已经不再受英帝国的掣肘，可以自由前往中国。
其实，有一个不安分的美国人雷雅德早就到过广州，因为他曾经参加了著名的英国探险家库克的探险船队，广州给他留下的印象太深了。我想，最深的印象大概是“人傻钱多”。
因为是探险船队，所以他们走了很多地方，在土著印第安人住的地方，他们和印第安人以物易物，用刀子、凿子和零碎的铁和锡，还有钉子、纽扣、镜子等，换了印第安人的1500张各种皮毛，有熊皮、狼皮、狐狸皮，特别是海獭皮。这1500张毛皮来得很便宜，没想到船队到了广州以后，这批毛皮成了巨大的财富。一件品质上乘的海獭皮在广州要价达120美元，那个时候，120美元是天价。即便是破旧的皮毛，也一样能在广州卖出好价钱，雷雅德对广州堪称暴利的交易念念不忘，他回到美国后写了一本关于这次冒险的书，书中写道：六个便士购得的毛皮运到中国就能卖出100美元。他写道：通过北太平洋打通与中国和东印度群岛的贸易，这条航道极具价值，对美国特别是北部各州尤其实用。
这么大的诱惑，让船员们迫不及待地希望立即重返西北海岸，收获更多的毛皮。这样的信息，肯定会传递到美国。中美初遇对美国人来说，留下的印象是深刻的。
所以“中国皇后”在美国刚刚建国就驶往中国，主要目的就是为了攫取巨大的财富，当然，除了财富以外，神秘的东方古国对美国人也是巨大的诱惑。
到了1785年的夏天，有一个美国的爱国者发表了这样的观点说，中国注定会对美国的未来扮演决定性的角色。
现在看起来，两百多年前的这个预言没有错。
据说，“中国皇后号”成功后，一个南方人宣称，全美各地无论多小的村庄，哪怕只有一条能通行五人帆船的小溪，都在开始计划前往远东的贸易，当然这种说法稍显夸张，毕竟前往中国的行程少不了坚实的后勤和财务，只有少数商人和港口能够做到。但是无论如何，从“中国皇后号”1784年开启航线到1814年正式结束，美国有近300艘船只，向广州进行了618次航行，如果再加上官方没有记录的走私行为，这个数字会更高。
在这之后的二百年里，中国和美国像一对欢喜冤家，有频繁的来往，也有不堪的回忆。有些故事，已经淹没在历史之中，但是，在《中美相遇》这本书中，打捞出很多沉在历史之湖中的小事件，有些小事件其实影响极大，但是即便是中美关系的专业学者也不见得知道，因为他们不一定是历史研究者，从历史中我们可以看到，虽然有诸多的疙疙瘩瘩，但是，总会被克服的，这也许是我们信心的来源之一。
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