天宫空间站爬虫式仿生机械臂
机械臂有哪些参数？
机械臂有哪些用途？
机械臂能剪断卫星太阳能电板吗？
有几条机械臂？
天宫机械臂被称为黑科技，是我国目前智能程度最高、规模与技术难度最大，系统最复杂的空间智能制造系统。
机械臂的参数
机械臂展开长度为10.2米（将来还可以与实验舱的机械臂拼接成长度15米的组合机械臂）
总重738千克，最大承载能力达到25吨
拥有七个自由度，这七个自由度则是完全仿真了人类手臂，因此灵活度极高
机械臂两端各有一个末端执行器（你可以把它理解为人的“手”），此外还有视觉相机系统
天宫机械臂有几大用途
总的来讲，机械臂的用途有以下几个方面，分别是：空间站的在轨组装、在轨维修、从货运飞船里搬运货物、辅助航天员出舱活动、空间站舱体的检查、捕获悬停飞行器等等，下面我们来仔细瞧瞧它是如何运作这些动作的。
空间站外表面爬行
可以清晰地看到，整个机械臂凭借两端的末端执行器与舱体表面适配器依次更替连接，就可以随意在舱体外部进行移动。
第一次看到这幅动图时，我是惊叹不已，原本以为会是那种类似于轨道滑行进行位移，没想到竟是这种特别的爬行方式，灵活度大大增加了，因为只需在空间站各个舱室表面，安装上几个适配器就能让机械臂随意抵达任何位置了。毕竟机械臂自身的长度足足有十米，而且弯曲转向非常灵活。
实验舱转位
按照预定计划，天宫空间站的两个实验舱将会于2022年5月份到9月份之间发射升空，这时候请注意下面的图片，这是空间站成形后的样子，我们可以看出，两个实验舱与核心舱呈现T字形。
而这个形状并不是一次性形成的（指实验舱与核心舱只对接一次），因为想要在太空轨道上进行垂直对接，难度与风险都比较大，因此实验舱只能像载人飞船对接那样，从空间站运行方向对接，之后再由机械臂把实验舱给挪到侧面的对接口上去。
辅助航天员出舱活动
这次神舟12号任务中，航天员需要完成两次出舱任务，并且每次出舱时间长达六到七个小时，将要在机械臂的支持下，完成舱外设备安装、维修维护等任务（相比于神舟七号出舱任务，不论是时长还是复杂程度都有着质的变化）。
搬运货物
机械臂从货运飞船里搬运货物，到空间站完成建成，算上已经上去的天舟二号，总共会有四艘货运飞船会运输货物进空间站。
与实验舱机械臂组合
原本安置在核心舱外的机械臂，也可以同实验舱的小机械臂组合形成一个更大的机械臂，总长将达到15米，这样一来就能更好的覆盖空间站外表面。
舱体检查
由于机械臂装有视觉相机系统，因而可以对空间站外表面进行检查，帮助舱内航天员或者地面人员进行空间站的故障排查工作。举个例子，前阵子国际空间站被太空中的小陨石击中，某个部位损坏了，这时候机械臂就可以先去观察情况，而不必让航天员出舱寻找故障点了。
拆卸转移太阳能板
这里转移的是核心舱的太阳能板，因为当两个实验舱安装完毕后，它们所展开的太阳能板会遮挡射向核心舱的部分光照，因而需要将原先的核心舱太阳能板转移位置，这时候就需要借助机械臂的帮助了。
监视来访飞行器并捕获
从动图可以看出，机械臂一端携带的视觉相机系统会对来访飞行器进行“注视”，获得精细的运行数据，之后当飞行器与空间站的距离达到机械臂捕获范围内，就可以通过对接飞行器上的适配器，牢牢将其抓住了。
说到这，那么机械臂真的能剪断卫星太阳能板吗？
其实答案不言自明，就刚才上面讲的最后两项机械臂功能，一个是转移太阳能板，一个是监视外来飞行器并捕获，就足以证明，在适当的条件下，剪卫星太阳能板的事情还是可以办到的。
那么这个适当条件指的是啥呢？很简单，我们首先得设计一个特制的“剪刀”，将其安装到机械臂一端，其次就是要让空间站与目标卫星的空间位置相互靠近。从目前的技术来看，实际较为困难的是第二个条件，毕竟空间站的动力以及燃料，或许并不支持“追捕”这一动作。
但反过来讲，其实没必要特地跑过去剪，你也可以在机械臂上装个“激光测距仪”呀，反正机械臂那么灵活，瞄个准还是很容易的。
往航天员们都待在空间站或者飞船内部不同，此次神舟12号的3名宇航员会进行六到七个小时的出舱活动，并在此期间配合空间站机械臂完成一系列任务，这架展开长度达到10.2米，承载能力25吨的机械臂，除了能辅助宇航员外，在未来还会承担搬运货物和抓取“货物”的任务。
由于这架机械臂的“可供开发空间”太大，美国军方甚至害怕它未来会直接干扰卫星，就像美剧《太空部队》里所上演的那样。但在反卫星技术十分成熟的今天，用空间站上的机械臂去抓取敌方卫星其实是没必要的，就像用来观测宇宙深处的哈勃望远镜，不会调转镜头去充当对地侦查卫星一样，毕竟哈勃其实是个近视眼，对地分辨率远不如专业侦查卫星，更不如我国的“农业卫星”们。
两根机械臂
天和核心仓的机械臂采用了类似手臂的设计原理，但它足足有七个关节，而将在未来发射并与天和核心舱对接的问天实验舱上，其实也有一架机械臂，虽然它的长度只有5米，但胜在可以和核心舱上的大机械臂互相对接，让这两架机械臂可以触及到空间站外部任何一个角落。
目前国际空间站上虽然也有一根七关节机械臂，但由于国际空间站是各国合作的产物，美国和俄罗斯占据了舱段的绝大部分空间和功能，所以这根机械臂只能在美国舱段上活动，并不能像我国空间站的机械臂一样挥使自如，并且2024年国际空间站也就退役了。
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机械臂有哪些参数？
机械臂有哪些用途？
机械臂能剪断卫星太阳能电板吗？
有几条机械臂？
天宫机械臂被称为黑科技，是我国目前智能程度最高、规模与技术难度最大，系统最复杂的空间智能制造系统。
机械臂的参数
机械臂展开长度为10.2米（将来还可以与实验舱的机械臂拼接成长度15米的组合机械臂）
总重738千克，最大承载能力达到25吨
拥有七个自由度，这七个自由度则是完全仿真了人类手臂，因此灵活度极高
机械臂两端各有一个末端执行器（你可以把它理解为人的“手”），此外还有视觉相机系统
天宫机械臂有几大用途
总的来讲，机械臂的用途有以下几个方面，分别是：空间站的在轨组装、在轨维修、从货运飞船里搬运货物、辅助航天员出舱活动、空间站舱体的检查、捕获悬停飞行器等等，下面我们来仔细瞧瞧它是如何运作这些动作的。
空间站外表面爬行
可以清晰地看到，整个机械臂凭借两端的末端执行器与舱体表面适配器依次更替连接，就可以随意在舱体外部进行移动。
第一次看到这幅动图时，我是惊叹不已，原本以为会是那种类似于轨道滑行进行位移，没想到竟是这种特别的爬行方式，灵活度大大增加了，因为只需在空间站各个舱室表面，安装上几个适配器就能让机械臂随意抵达任何位置了。毕竟机械臂自身的长度足足有十米，而且弯曲转向非常灵活。
实验舱转位
按照预定计划，天宫空间站的两个实验舱将会于2022年5月份到9月份之间发射升空，这时候请注意下面的图片，这是空间站成形后的样子，我们可以看出，两个实验舱与核心舱呈现T字形。
而这个形状并不是一次性形成的（指实验舱与核心舱只对接一次），因为想要在太空轨道上进行垂直对接，难度与风险都比较大，因此实验舱只能像载人飞船对接那样，从空间站运行方向对接，之后再由机械臂把实验舱给挪到侧面的对接口上去。
辅助航天员出舱活动
这次神舟12号任务中，航天员需要完成两次出舱任务，并且每次出舱时间长达六到七个小时，将要在机械臂的支持下，完成舱外设备安装、维修维护等任务（相比于神舟七号出舱任务，不论是时长还是复杂程度都有着质的变化）。
搬运货物
机械臂从货运飞船里搬运货物，到空间站完成建成，算上已经上去的天舟二号，总共会有四艘货运飞船会运输货物进空间站。
与实验舱机械臂组合
原本安置在核心舱外的机械臂，也可以同实验舱的小机械臂组合形成一个更大的机械臂，总长将达到15米，这样一来就能更好的覆盖空间站外表面。
舱体检查
由于机械臂装有视觉相机系统，因而可以对空间站外表面进行检查，帮助舱内航天员或者地面人员进行空间站的故障排查工作。举个例子，前阵子国际空间站被太空中的小陨石击中，某个部位损坏了，这时候机械臂就可以先去观察情况，而不必让航天员出舱寻找故障点了。
拆卸转移太阳能板
这里转移的是核心舱的太阳能板，因为当两个实验舱安装完毕后，它们所展开的太阳能板会遮挡射向核心舱的部分光照，因而需要将原先的核心舱太阳能板转移位置，这时候就需要借助机械臂的帮助了。
监视来访飞行器并捕获
从动图可以看出，机械臂一端携带的视觉相机系统会对来访飞行器进行“注视”，获得精细的运行数据，之后当飞行器与空间站的距离达到机械臂捕获范围内，就可以通过对接飞行器上的适配器，牢牢将其抓住了。
说到这，那么机械臂真的能剪断卫星太阳能板吗？
其实答案不言自明，就刚才上面讲的最后两项机械臂功能，一个是转移太阳能板，一个是监视外来飞行器并捕获，就足以证明，在适当的条件下，剪卫星太阳能板的事情还是可以办到的。
那么这个适当条件指的是啥呢？很简单，我们首先得设计一个特制的“剪刀”，将其安装到机械臂一端，其次就是要让空间站与目标卫星的空间位置相互靠近。从目前的技术来看，实际较为困难的是第二个条件，毕竟空间站的动力以及燃料，或许并不支持“追捕”这一动作。
但反过来讲，其实没必要特地跑过去剪，你也可以在机械臂上装个“激光测距仪”呀，反正机械臂那么灵活，瞄个准还是很容易的。
往航天员们都待在空间站或者飞船内部不同，此次神舟12号的3名宇航员会进行六到七个小时的出舱活动，并在此期间配合空间站机械臂完成一系列任务，这架展开长度达到10.2米，承载能力25吨的机械臂，除了能辅助宇航员外，在未来还会承担搬运货物和抓取“货物”的任务。
由于这架机械臂的“可供开发空间”太大，美国军方甚至害怕它未来会直接干扰卫星，就像美剧《太空部队》里所上演的那样。但在反卫星技术十分成熟的今天，用空间站上的机械臂去抓取敌方卫星其实是没必要的，就像用来观测宇宙深处的哈勃望远镜，不会调转镜头去充当对地侦查卫星一样，毕竟哈勃其实是个近视眼，对地分辨率远不如专业侦查卫星，更不如我国的“农业卫星”们。
两根机械臂
天和核心仓的机械臂采用了类似手臂的设计原理，但它足足有七个关节，而将在未来发射并与天和核心舱对接的问天实验舱上，其实也有一架机械臂，虽然它的长度只有5米，但胜在可以和核心舱上的大机械臂互相对接，让这两架机械臂可以触及到空间站外部任何一个角落。
目前国际空间站上虽然也有一根七关节机械臂，但由于国际空间站是各国合作的产物，美国和俄罗斯占据了舱段的绝大部分空间和功能，所以这根机械臂只能在美国舱段上活动，并不能像我国空间站的机械臂一样挥使自如，并且2024年国际空间站也就退役了。
#1分钟看中国空间站机械臂有多牛##科技##盛夏理想色##简单拍一夏#
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#津日疫情播报#【注意！经过变异病毒“德尔塔”流行国家回国的旅客，天津海关提出了这些建议】6月28日下午，在第160场天津市新型冠状病毒肺炎疫情防控工作新闻发布会上，天津海关副关长谭绪良介绍了天津海关“从严从实从细”做好口岸防疫工作的有关情况。
谭绪良介绍，新冠肺炎疫情发生以来，天津海关坚决贯彻党中央和国务院决策部署，严格落实海关总署和市联防联控机制各项要求，在口岸疫情防控中履职尽责、严守国门。
谭绪良说，从疫情发生到现在520多天的抗疫斗争实践中，天津海关已经建立起一套较为成熟的“规范化、标准化、信息化”的海关防疫体系，共检疫出入境交通工具约1.7万架/艘次，检疫出入境人员约51万人次，取得较为明显的成效，“因此我们也有信心打好接下来’外防输入’的新的战斗。这信心来自党中央的坚强领导，来自总署和天津市联防联控机制的正确指挥，来自我市各领域专家和专业人士的技术支持。”
当前，全球新冠疫情形势依然严峻，特别是在印度首先发现的“德尔塔”变异病毒株，在传播力等方面出现了一些新特点。据世卫组织21日通报，已在全球92个国家和地区造成传播并形成严重疫情。面对新挑战，天津海关将在坚持现有防控政策不松、防控力度不减的同时，以严之又严、实之又实、细之又细的举措做好口岸疫情防控工作。
进一步加强风险研判。组织专家组建风险研判专班，利用大数据等先进技术，强化与天津口岸密切关联国家和地区的疫情信息搜集、分析，重点关注旅客、航班、船舶是否有“德尔塔”病毒传播区域旅居史，实时掌握入境旅客、航班、船舶的动态信息，针对重点航班、重点船舶，制定“一机一策”、“一船一案”的检疫防控措施，进一步提升防控的精准度。加强对变异病毒的监测，对检出阳性样本必交地方卫生健康部门进行基因测序。目前，天津口岸没有来自印度的直航客运航班，我们将把经第三国中转入境、有疫情严重国家旅居史人员作为重点，加强检疫排查。
进一步严密口岸检疫。严格落实口岸新冠肺炎疫情卫生检疫操作指南等文件要求，严格操作规范，严格标准质量，在执行“三查三排一转运”的基础上，对所有来自高风险国家和地区的入境人员，加强两道测温、健康申明卡核查、流行病学调查、采样检测、信息通报和移交处置、登临检疫、卫生处理等措施；对有重点关注国家或地区旅居史入境人员，实施指定点位采样、单独划分区域等候、集中移交隔离等措施；强化机组人员检疫，对有症状机组、下机机组、继续执飞国内段机组等100%开展核酸检测。强化卫生处理监管，对染疫及染疫嫌疑交通工具的消毒处理实施专人监督。
进一步提升检测能力。抽调骨干组成样本检测团队，增强核酸检测力量，实施24小时不间断检测。增配高通量核酸提取仪等仪器设备，提升针对核酸检测和血清抗体的检测能力。完成了检测实验室的扩能及智能化升级改造，实验室每天的检测能力增至6000人份。配置了P2+移动实验室，进一步提升了口岸现场的检测能力和效率。
进一步加强联防联控。与民航、航空公司等部门保持密切配合，严格落实入境前政策宣贯、健康宣教、体温监测等措施。与边检部门继续密切合作，提前获取相关人员信息，对重点高风险人员加强布控、拦截。与其他地方联防联控部门保持密切协同，严密做好各类入境人员的移交转运，及高风险人员的信息通报，确保各环节无缝衔接，形成“铁桶般无缝管道式管理”。
进一步强化安全防护。在旅检现场及冷链采样监测现场实行“红、黄、绿”三区管控；建立“培训考核、监督管理、自查督查”三位一体安全防护体系；落实“岗前检查、工作巡查、全程督查”、“双人作业、互相监督”等安全防护监督制度；严格执行海关总署安全防护相关工作要求，对口岸一线人员实施顶格个人防护，完成了100%疫苗接种；同时，增加核酸检测频次、实行了“14+7+7”集中居住管理等安全防护措施，避免职业暴露感染，持续巩固来之不易的疫情防控成效
进一步完善应急处置工作。建立直属海关、隶属海关两级应急处突机制，优化处置流程，明确职责任务，责任到岗，责任到人。不断完善职业暴露、标本溢撒、口岸拥堵失序等突发事件应急预案，组织空港、海港口岸开展应急演练，提升应急处置能力，切实增强处置各类突发事件的科学性、及时性、有效性。实行三级带班值班制度，执行24小时专人值班和领导干部在岗带班、外出报备制度，确保出现突发事件第一时间能按预案进行处置。
发布会现场，记者提问：“在当下部分境外国家或地区疫情还很严重的情况下，有些想回国的旅客如果确实需要经过变异病毒‘德尔塔’流行国家，对于这些旅客，海关有没有什么建议？ ”
谭绪良回答：“如果有些想回国的旅客确实需要经过疫情比较严重的国家，甚至是‘德尔塔’流行的国家或地区，建议这些旅客为了自己的安全，也为了他人的安全，切实要做些功课，重点做好以下几点：
首先，旅客在返程前要详细了解中转国家疫情形势，针对性做好旅途规划。在旅途中，途径’德尔塔’流行国家时，要严格做好个人防护，全程佩戴口罩、一次性手套，准备多个替换口罩，经常洗手。
其次，在中转国登机时，要配合民航等部门做好‘双阴性’检查、国际版健康码核验、监测体温等‘远端管控’措施。
再有，在入境时，要严格遵守国境卫生检疫管理规定，主动配合海关和边检部门做好体温监测、流行病学调查等各项卫生检疫措施；如实申报健康情况，对于不如实申报的，隐瞒发病情况、境外发病史、采取吃药等形式隐瞒发热、咳嗽等传染病症状的，海关将依法追究相关法律责任。
最后，在入境后，要全面配合地方卫生健康部门做好隔离管控相关工作，听从隔离点的指挥和要求。如在隔离期间，发现发热、咳嗽等传染病症状，要第一时间向地方卫生健康部门报告，做到 ‘早发现、早报告、早诊断、早治疗’，切实保护自己及他人健康。”https://t.cn/A6ftbi31
谭绪良介绍，新冠肺炎疫情发生以来，天津海关坚决贯彻党中央和国务院决策部署，严格落实海关总署和市联防联控机制各项要求，在口岸疫情防控中履职尽责、严守国门。
谭绪良说，从疫情发生到现在520多天的抗疫斗争实践中，天津海关已经建立起一套较为成熟的“规范化、标准化、信息化”的海关防疫体系，共检疫出入境交通工具约1.7万架/艘次，检疫出入境人员约51万人次，取得较为明显的成效，“因此我们也有信心打好接下来’外防输入’的新的战斗。这信心来自党中央的坚强领导，来自总署和天津市联防联控机制的正确指挥，来自我市各领域专家和专业人士的技术支持。”
当前，全球新冠疫情形势依然严峻，特别是在印度首先发现的“德尔塔”变异病毒株，在传播力等方面出现了一些新特点。据世卫组织21日通报，已在全球92个国家和地区造成传播并形成严重疫情。面对新挑战，天津海关将在坚持现有防控政策不松、防控力度不减的同时，以严之又严、实之又实、细之又细的举措做好口岸疫情防控工作。
进一步加强风险研判。组织专家组建风险研判专班，利用大数据等先进技术，强化与天津口岸密切关联国家和地区的疫情信息搜集、分析，重点关注旅客、航班、船舶是否有“德尔塔”病毒传播区域旅居史，实时掌握入境旅客、航班、船舶的动态信息，针对重点航班、重点船舶，制定“一机一策”、“一船一案”的检疫防控措施，进一步提升防控的精准度。加强对变异病毒的监测，对检出阳性样本必交地方卫生健康部门进行基因测序。目前，天津口岸没有来自印度的直航客运航班，我们将把经第三国中转入境、有疫情严重国家旅居史人员作为重点，加强检疫排查。
进一步严密口岸检疫。严格落实口岸新冠肺炎疫情卫生检疫操作指南等文件要求，严格操作规范，严格标准质量，在执行“三查三排一转运”的基础上，对所有来自高风险国家和地区的入境人员，加强两道测温、健康申明卡核查、流行病学调查、采样检测、信息通报和移交处置、登临检疫、卫生处理等措施；对有重点关注国家或地区旅居史入境人员，实施指定点位采样、单独划分区域等候、集中移交隔离等措施；强化机组人员检疫，对有症状机组、下机机组、继续执飞国内段机组等100%开展核酸检测。强化卫生处理监管，对染疫及染疫嫌疑交通工具的消毒处理实施专人监督。
进一步提升检测能力。抽调骨干组成样本检测团队，增强核酸检测力量，实施24小时不间断检测。增配高通量核酸提取仪等仪器设备，提升针对核酸检测和血清抗体的检测能力。完成了检测实验室的扩能及智能化升级改造，实验室每天的检测能力增至6000人份。配置了P2+移动实验室，进一步提升了口岸现场的检测能力和效率。
进一步加强联防联控。与民航、航空公司等部门保持密切配合，严格落实入境前政策宣贯、健康宣教、体温监测等措施。与边检部门继续密切合作，提前获取相关人员信息，对重点高风险人员加强布控、拦截。与其他地方联防联控部门保持密切协同，严密做好各类入境人员的移交转运，及高风险人员的信息通报，确保各环节无缝衔接，形成“铁桶般无缝管道式管理”。
进一步强化安全防护。在旅检现场及冷链采样监测现场实行“红、黄、绿”三区管控；建立“培训考核、监督管理、自查督查”三位一体安全防护体系；落实“岗前检查、工作巡查、全程督查”、“双人作业、互相监督”等安全防护监督制度；严格执行海关总署安全防护相关工作要求，对口岸一线人员实施顶格个人防护，完成了100%疫苗接种；同时，增加核酸检测频次、实行了“14+7+7”集中居住管理等安全防护措施，避免职业暴露感染，持续巩固来之不易的疫情防控成效
进一步完善应急处置工作。建立直属海关、隶属海关两级应急处突机制，优化处置流程，明确职责任务，责任到岗，责任到人。不断完善职业暴露、标本溢撒、口岸拥堵失序等突发事件应急预案，组织空港、海港口岸开展应急演练，提升应急处置能力，切实增强处置各类突发事件的科学性、及时性、有效性。实行三级带班值班制度，执行24小时专人值班和领导干部在岗带班、外出报备制度，确保出现突发事件第一时间能按预案进行处置。
发布会现场，记者提问：“在当下部分境外国家或地区疫情还很严重的情况下，有些想回国的旅客如果确实需要经过变异病毒‘德尔塔’流行国家，对于这些旅客，海关有没有什么建议？ ”
谭绪良回答：“如果有些想回国的旅客确实需要经过疫情比较严重的国家，甚至是‘德尔塔’流行的国家或地区，建议这些旅客为了自己的安全，也为了他人的安全，切实要做些功课，重点做好以下几点：
首先，旅客在返程前要详细了解中转国家疫情形势，针对性做好旅途规划。在旅途中，途径’德尔塔’流行国家时，要严格做好个人防护，全程佩戴口罩、一次性手套，准备多个替换口罩，经常洗手。
其次，在中转国登机时，要配合民航等部门做好‘双阴性’检查、国际版健康码核验、监测体温等‘远端管控’措施。
再有，在入境时，要严格遵守国境卫生检疫管理规定，主动配合海关和边检部门做好体温监测、流行病学调查等各项卫生检疫措施；如实申报健康情况，对于不如实申报的，隐瞒发病情况、境外发病史、采取吃药等形式隐瞒发热、咳嗽等传染病症状的，海关将依法追究相关法律责任。
最后，在入境后，要全面配合地方卫生健康部门做好隔离管控相关工作，听从隔离点的指挥和要求。如在隔离期间，发现发热、咳嗽等传染病症状，要第一时间向地方卫生健康部门报告，做到 ‘早发现、早报告、早诊断、早治疗’，切实保护自己及他人健康。”https://t.cn/A6ftbi31
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