每个节日的景区总是人多,为何人总是渴望出去旅游观光?只因人有一颗探索的心,不满足于现状所见,小富即安;不满足于知识所限,小成即安。读万卷行万里,一路上所见到的每一点滴美好都会沉淀在心,每一份认知都会成为人生的经验。行走在路上,重要的是过程,不是终点。
——若偉《廊橋書道》• 思想著綠129
#廊桥书道##读书[超话]##诗词[超话]##原创首发##人生[超话]##修行##我们读书吧[超话]##随手拍##就这一刻#

“出生”即可工作 有触觉的4D打印软体机器人来了

  近日,天津大学材料学院教授封伟研发了一种具备自主行动能力和触觉应变的4D打印软体机器人,该机器人在一次打印成型后即具有热致无约束滚动能力,无需任何其他后续加工程序。

  该研究成果在《细胞》出版社旗下顶尖期刊《物质》发表。

  传统制造方法限制了软体机器人“智能”

  软体机器人是一种新型柔韧机器人,他们能够适应不同的非结构化环境,更好、更安全地与人类进行交互。同传统机器人相比,它们灵活、适应性强,危险性更小。但是目前,软体机器人主要采用手工装配工艺制造。制造方法的局限性导致了生产困难,限制了材料选择范围,并且难以获得复杂的驱动性能,特别是无限制的自主运动和感知能力。

  相比之下,3D打印(增材制造技术)可以基于数字模型自动准确地将设计思想转化为复杂零件,从而显著提高生产效率和制造灵活性。

  “我们在3D打印的基础上,为软体机器人制造增加‘时间’维度——即4D打印,将智能材料加工成对热刺激具有响应行为的动态结构材料。”封伟介绍,我们希望通过4D打印能获得具有感知能力和适应性的智能软体机器人,而不是仅仅只会变形的致动器。如果软体机器人能具有更丰富的驱动现象,就可以模仿更多动物或人的行为,实现智能化,也就是人工智能。而目前的研究多数都是基于弯曲变形的致动器,这仅仅是初步的刺激响应性能。

  4D打印直接获得智能软体机器人

  通过4D打印直接获得智能软体机器人是一个巨大的挑战。

  封伟团队通过4D打印对液晶弹性体智能材料进行精确加工,直接获得了具有感知能力和适应性的智能软体机器人。“液晶弹性体是一种交联的聚合物网络,可将各向异性的刚性介晶单元连接在聚合物网络中,其特殊的结构将橡胶的弹性和液晶的各向异性有机结合起来,产生特殊的光学和物理特性。”封伟介绍,由于晶体内的原子定向排布导致液晶各个方向上所体现出来的性质都不一样,这就是各向异性。

  通过改造基于熔融沉积技术的3D打印机,团队实现了液晶弹性体的精准墨水直写打印技术。在此过程中,刚性介晶单元被直接写入具有可控分子序列的三维结构中。由于介晶排列顺序是通过打印路径设置的,因此不同的排列顺序可以实现不同的刺激响应性能。

  封伟团队通过全新的液晶弹性体热驱动现象,得到了一种具备自主行动能力和触觉应变的4D打印软体机器人。该机器人在一次打印成型后即具有热致无约束滚动能力,无需任何其他后续加工程序,制作简单快速,重复性好。

  “最让我们惊喜的是这种机器人的自主性,以及在遇到障碍物时的智能仿生行为。机器人的滚动稳定有力,而速度和方向可通过改变形状和尺寸进行调整。”封伟表示。

  当放置于160℃的热台上时,4D打印的矩形软体机器人变形为螺旋管状,并在加热板上自动开始滚动。调整大小可以改变机器人的滚动速度。而滚动的方向由螺旋管的曲率方向控制,可以轻松改变。这种管状机器人的整个驱动过程是自动的,无需改变环境因素,完全能在脱离人工控制的情况下完成任务。由于软体机器人显示出一定的黏弹特性和相当大的滚动驱动力,所以即使以一定角度放置在倾斜的加热板上时,依然可以向上滚动。

  可装载机器人自重40倍的货物

  相比于在日常环境中执行精确和重复性工作,机器人在极端环境中的工作更为不可替代。比在如酷热、寒冷、辐射、深水、真空和其他条件下执行智能和受控任务,对所有类型的机器人来说都是极具挑战性的。而与具有刚性系统的普通金属机器人相比,软体机器人在极端环境中的工作能力更为有限,特别是在极端高温条件下。

  目前的软体机器人,特别是由单种材料组成的软体机器人,走向人工智能的道路依旧漫长而艰难。

  封伟团队此次研制的4D打印软体机器人,由于螺旋圆筒的曲率方向控制滚动方向的特性使得这种软体机器人具有类似昆虫触角的触觉感知能力,能够探测前方道路上的障碍物,根据障碍物的高低实现翻越或折返,从行为学上体现了一定的智能性。比如当机器人穿越未知的固定长度路径时,将能实现3种场景:在预定时间内穿越意味着滚动路径中不存在障碍物;比预定时间穿越的慢意味着未知路径稍微被阻塞;机器人返回起点意味着未知路径被严重或完全阻塞。

  此外货物运输也是无约束软体机器人的一个重要应用。“虽然我们的机器人只能向前和向后移动,但它依然可以用于点对点货物运输。”封伟介绍:“管状机器人的空心圆筒为线形物体提供了装载空间。为了测试管状机器人在非线形物体情况下的运输能力,我们设计了一个类似于地牛的小型牵引装置,整个装置可以在加热板上以恒定速度移动。这表明这种软体机器人可以应用于在极端高温环境中执行货物运输任务。”

  通过增加样品长度,软体机器人可显著提高运输能力。如果样品长度增加到米级时,管状机器人的运输能力可能会增加一个数量级,装载货物的最大容量可达机器人重量的40倍。

  来源:科技日报

“伪装”的正义!公诉人做假口供法官枉法裁判谁能管?
——一则“查无此据”的伪证词把被告人送进了监狱

8月26日,震惊全国的“北大弑母案”宣判。历时5年时间,福建省福州市中级人民法院对被告人吴谢宇判处死刑。
9月9日,国人密切关注的“劳荣枝”案迎来一审判决,被告人劳荣枝因犯故意杀人罪、抢劫罪、绑架罪等数罪并罚判处死刑。
在这些震惊全国的大案要案中,法律的公平与正义得到维护,可谓众望所归。但是,我们更不应该忘记,这几年来,“聂树斌案”、“赵作海案”、“呼格案”等大批冤假错案引起社会舆论的广泛关注。其中暴露出来的部分国家公职人员,特别是法律工作者知法犯法、徇私舞弊等的恶劣行径,更是极大地伤害了人民群众的感情,也成为法治社会的一颗毒瘤。
那么,假如你或者你最亲近的人身陷一起冤案,甚至被法庭公诉人伪造口供,蒙冤入狱,你会怎么办呢?此时此刻,一起真实的公诉人伪造口供致人入狱冤案正在等待着正义的到来。
一、六年牢狱生涯,当事人始终“不服气”
事情要从2012年的一场经济纠纷说起。那时候,当事人陈某在河南许昌做生意,名下经营着一家公司(许昌市伟瑞钢材贸易有限公司)。经营期间,与宁德人吴某产生经济纠纷,虽经多方调解却未见成效。后来,吴某一纸诉状将陈某送上法庭。其实,从经济纠纷转为诉讼案件,这并不奇怪。在事不可解的情况下,通过法律途径解决问题,这恰恰是值得鼓励的做法。就连被告人陈某也认为,法律是公平可信的,一定能圆满解决双方的纠纷。
然而,当宁德市蕉城区人民法院受理此案之后,最终的判决结果却让陈某始料未及。根据宁德市蕉城区人民法院(2013)蕉刑初字第307号判决书,陈某最终因犯盗窃罪被判处6年有期徒刑,后一直被关押在宁德监狱。
对于这样的判决结果,陈某及其家人亲友万万不能接受。但是,有公诉人提供的证据资料,他虽然竭力否认,多次提出异议,法庭却并未采纳。整整六年的服刑期里,陈某始终不承认自己的罪行。他常跟狱友和狱警们说的一句话就是:“我是被冤枉的”。可具体怎么被冤枉,他自己也说不清。慢慢地,陈某心里只剩下一个念头:“刑满出狱之后,一定要查清事实真相,给自己伸冤!”
二、刑满释放不回家,他要“自证清白”
六年的时光不短,对陈某来说尤其显得漫长。然而,2018年8月8日刑满释放之后,陈某做得第一件事竟然不是和家人亲友团聚,也不是畅快地享受自由,而是跑去宁德市蕉城区人民法院要求阅卷调档。他提请阅卷的理由也很明确,就是怀疑有人伪造口供。然而,他的申请并为获得批准。从宁德市蕉城区人民法院,到宁德中院,再到福建省高院,他多次提请阅卷调档却始终未能如愿。
直到2021年6月份,事情终于迎来转机。经过差不多三年时间的奔波争取,在6月7-9日,陈某终于合法取得阅卷权,调阅了当年的档案。经过核对,证实了当时案件公诉人存在伪造、隐匿、毁灭证据以及隐瞒、歪曲事实真相的行为。
●以下是一审判决书关键内容节选:
一审判决书第6页第7段写有被告人供述称:为了监管只给王某pos刷卡机的操作员u盾和假的公司公章、法人代表私章,自己留了授权员u盾及真的公章、法人代表私章)。
●以下是公诉人当庭出示的资料节选:
(一审第一次审理笔录第68页被告人供述(33-49页公安口供笔录)称:为了监管只给王某pos刷卡机的操作员u盾和假的公司公章、法人代表私章,自己留了授权员u盾及真的公章、法人代表私章)。
审判长指着案卷问:被告你在公安供述称:为了监管只给王某pos刷卡机的操作员u盾和假的公司公章、法人代表私章,自己留了授权员u盾及真的公章、法人代表私章。有没有?被告回答:没有。
第二次审判长又问了一遍:为了监管只给王某pos刷卡机的操作员u盾和假的公司公章、法人代表私章,自己留了授权员u盾及真的公章、法人代表私章有没有?被告低头没有回答。——法庭审理笔录第一次第70页。
值得一提的是,对于法庭审理笔录第一次第70页所记载的第二次审判长问话后“被告低头没有回答”这部分内容,陈某并不认同。他在对法庭审理笔录进行签字的时候就提出异议,并对相关内容手写更正为“没有”。这个明显违背当庭审理事实真相的环节,也是让陈某质疑司法公正,怀疑法庭徇私舞弊的重要原因。
可以看到,在本案中,公诉人和审判长都认定陈某曾经在公安口供中宣称:为了监管只给王某pos刷卡机的操作员u盾和假的公司公章、法人代表私章,自己留了授权员u盾及真的公章、法人代表私章。这也是盗窃罪罪名成立的证据链关键的环节。然而陈某并不认同这种说法。他明确记得,自己在审判长两次提问的时候都是回答“没有”。为了确认当初的说法,陈某还找到了案卷中多次提到的33-49页部分内容,但其中却从未发现过“为了监管只给王某pos刷卡机的操作员u盾和假的公司公章、法人代表私章,自己留了授权员u盾及真的公章、法人代表私章。”这段文字。
三、公然伪造并隐匿销毁“口供”,这是谁的神通?
在庭审中,公诉人和审判长手中的资料,都将关键证据指向公安系统提供的一份口供。但这份口供在陈某服刑期满之后再去查证的时候,却已经消失不见。那么,这份口供到底有没有真实出现过,它又是怎样消失的呢?陈某或许也给不出明确的答案。
但我们都明白一个道理,庭审卷宗、口供档案、公安笔录,这都不是一般人随随便便就能接触到的。陈某作为当事人,仅仅是要获得阅卷调档的许可就耗费了差不多三年的时间,他的阅卷调档过程还要受到层层严密监控。外部人员想要做这件事,那是不可能的。只有案件的经办人,公诉人、审判员、审判长,或者相关的档案资料管理人员,才有资格、有机会进行这项操作。
综上,我们可以梳理出关于本案的诸多疑点:
1.陈某在庭审及在押服刑期间多次对相关情节提出异议,并要求进行“求证误传”,却都遭到无视。
2.陈某在服刑期满后,通过正规合理途径申请进行阅卷调档,却遭遇层层阻挠拖延,用了将近三年时间才获得批准。
3.审判长在庭审中第二次向陈某求证的:是否有“为了监管只给王某pos刷卡机的操作员u盾和假的公司公章、法人代表私章,自己留了授权员u盾及真的公章、法人代表私章。”陈某的答案“没有”被篡改为“低头没有回答”。
4.案件审理判决中的关键证据:公安口供笔录33-49页“为了监管只给王某pos刷卡机的操作员u盾和假的公司公章、法人代表私章,自己留了授权员u盾及真的公章、法人代表私章。”这段文字,现在在公安系统口供笔录中已经找不到了。
这让人们不得不怀疑:在案件审理、口供记录等过程中,存在公职人员徇私舞弊、伪造口供的情况。
陈某入狱服刑六年,不仅个人身心备受摧残,合法权益、公民财产、个人名誉遭受巨大损失,也给其家人朋友带来巨大的伤痛。而这一切,都是因为执法办案人员的徇私舞弊、有失公正。
法律可以是治国理政的利器,也可能会成为某些人营私舞弊的工具。难以想象,如果有人知法懂法,拥有足够的权力和便利,又刻意去犯法的话,公民的合法权益又该如何去保障?谁又能肯定,陈某的遭遇不会出现在自己的身上?
人情有冷暖,法律无远近。维护法律公平与正义,需要社会大众齐心合力。借此机会,我们真诚呼吁社会各界行动起来,为当事人陈某出谋划策,助力维权,让徇私舞弊、知法犯法者接受法律的制裁!


发布     👍 0 举报 写留言 🖊   
✋热门推荐
  • 江苏卫视唱将云集江苏卫视经常把晚会开成了“演唱会”嘉宾大多是实力唱将,虽然很少有流量明星,但关注度也很不错,此次元宵晚会也不例外。江苏卫视唱将云集江苏卫视经常把
  • #大山的女儿好看在哪#近日央视一台热播的《大山的女儿》这一电视剧值得反复观看,百看不厌。该剧演员杨蓉真真切切地把文秀书记的所想,所悟,所为全部感同深受的表现出来
  • #陈小妞的厨房# 来一份加蛋、加肠、加肉(孜然牛肉,烤鸭肉)的螺蛳粉吧,让快乐加[鼓掌]一起快乐的嗦粉呀,超级辣,过瘾第一次干饭没干完,真的好大一碗每次买回来新
  •        因为思念,因为有爱,因为有你……我笔下的文字沉睡了整整三百六十五天,清瘦得只剩下一枚骨朵,在风中,在雨中,想要努力去测量你和我之间那段距离的长短。
  • 贝雷蒂尼 4000鲁德 3015纳达尔 2985(已结束本赛季)胡尔卡奇 2955辛纳 2845诺里 2840阿利亚西姆 2330卡拉采夫 2280#网坛风云#
  • 】绿茶由于含有单宁酸,绿茶不仅可以减少皮肤晒伤的刺痛感,它还有消炎的功效,并且是长期效果。】绿茶由于含有单宁酸,绿茶不仅可以减少皮肤晒伤的刺痛感,它还有消炎的功
  • 其中,中石油在该地区的累计原油产量已经超过10亿吨,中石油和中海油还持有巴西十亿吨级大油田——里贝拉油田的权益。除了秘鲁,中南美地区不少国家的油气储存量也十分可
  • 3、好心境是自己创造的我们常常无法去改变别人的看法,能改变的恰恰只有我们自己。6、不要追逐世俗的荣誉终生寻找所谓别人认可的东西,会永远痛失自己的快乐和幸福。
  • 久违地追一部未完结剧 想说的特别多 就想到哪写到哪最初的最初 刚定角的时候知道这部剧疑惑剧和紫雨林的歌之间的关系同时有些质疑选角对金泰梨的认知一直是野性、英气、
  • 】健康是自己不受罪[微笑]健康是儿女不受累[微笑]健康是少花医疗费[微笑]健康是多拿养老费[微笑]健康是年轻时不拖累生你的人[微笑]健康是年老是不拖累你生的人[
  • 早就已经忘记了之前那种简单失重的生活是什么味道,被迫着换了种方式,争取真正属于自己的人生,好像,还不赖哦,尽管,这过程,现在仍不敢细细回味,都不是咬牙坚持,而是
  • (图1)意识到不对劲之后我检查了登录记录,有两条来自菲律宾和珠海的非本人登录记录,说明我的账号被盗了。直接去12321投诉,写明原因,如果会员没到期甚至可以去1
  • #时代少年团周边中转站[超话]#路互 44宣群:一只蝴蝶曾以60秒1.7赫兹的振动频率给美国德克萨斯州卷起过一场飓风。据说遥远的月球每年都会发生约1000次的
  • 去年2月份金龙鱼最风光,市值冲到6000亿时,我写过一段文字,重飨于此,诸君或有借鉴:如果你对大猩猩加以训练和包装,它也能给你表演扔飞镖,准头未见到逊色于你。如
  • 我们点的每道菜,没有一道踩雷的,不得不感叹大厨的手艺[玫瑰],吃遍各种美食的我们,嘴巴变得那么挑剔,还能吃到让我们赞不绝口的少之又少,难怪谢霆锋都来品尝,强烈推
  • 徐某、杨某则认为,他们作为普通的投资者,受疫情影响,装修进度滞后导致开业时间推迟,希望郭某可以考虑减免一部分租金。法官这么调解】外省投资者来湖北省宜昌市投资经营
  • 结合我前面说的不同的波长/不同的波段可以解决不同的问题,因此我们经常把光子看作是一个多面手,一次可以实现对多种问题的兼顾:美白,淡斑,去红,抑制炎症反应,改善痤
  • ● 虽然多数心律失常不会引发猝死,但频繁发生室性心律失常,有可能会发展成室颤,若不能及时抢救,同样有猝死风险。● 虽然多数心律失常不会引发猝死,但频繁发生室性
  • 看的时候就觉得风格和NTN好像,一查资料,导演果然就是NTN的导演Greif,场景切换频繁节奏张弛有度,脚本和台词非常精妙(虽然我有的时候还是会觉得音乐性上稍微
  • 【上海游记——舞伎日式炭火料理&一木家cafe】好久没吃日式料理,一吃寿喜锅感觉好吃到停不下来,餐前的怀孕小章鱼感觉很清爽,海鲜寿司饭也很别致,美人茶加