随着#理想L9上市#,“激光雷达”又一次以熟悉又陌生的姿态成为热议话题,恰好我前段时间闲着没事儿看了点儿外网科技爽文(爽在哪儿一会儿再讲),今儿就浅聊一下关于激光雷达你知道和不知道的几件事儿以及#国产激光雷达是什么水平#,欢迎讨论&热盼斧正:

Q1:什么是激光雷达?
激光笔您各位都玩儿过吧?几十块钱的激光笔射程就可以达到数百米(演唱会上照过歌手的千万别自曝&请自行思过),进阶版的就是楼盘销售口若悬河的时候用的那个同样是单束光的测距激光笔,再稍微高级一点的就是iPhone上的激光测距和水平仪(图1)。
而车载激光雷达其实就是类似于无数个激光笔组成的高精测量仪器,以理想L9的激光雷达为例,它可以同时发射128束激光对行驶环境进行扫描,每秒可对三维空间打出153万个激光点,再对光波反射进行采集和反馈。
(翻译成人话就是:“激光笔”越多,测得越准。)

Q2:激光雷达和其他雷达有什么区别?
传统雷达是对电波或声波进行采集,而激光雷达采集的是光波。激光雷达所收集到的信息不是“点式”的,而是一个3D图像(图2),比起其他雷达简单的“探测”,激光雷达的职能是“测绘”,它会通过“测”来“绘”出一个完整的环境图,理想L9搭载的激光雷达能绘制的环境图半径是200米,这个距离已经足够触发车辆本身的自动驾驶反应以及驾驶员的反应了。

Q3:激光雷达和摄像头有什么区别?
不以激光雷达为核心技术的自动驾驶,都是耍流氓(对,这话就是我说的,但不负法律责任哈哈哈哈哈)。换句可以负责任的话来说:L4级以上的自动驾驶必备激光雷达。
说到这儿,就不得不提到死活不用激光雷达的特斯拉了,虽然坊间一直有各种传闻称特斯拉经常进行激光雷达测试,但官方说法却是“我们只用摄像头”。
摄像头的好处嘛,就是可以识别颜色,激光雷达的成像图虽然也有颜色,但不是真实的颜色,而是“反射色”——反射率越低越蓝,反射率越高越红(和测温那个差不多,都有点儿像底片)。那么说不能识别颜色是缺陷吗?不算是。因为和颜色相比,当然是精度更重要了!能看见什么色儿有什么用啊,万一环境和障碍物顺色了,摄像头就有可能识别失误了啊。
这就引出了摄像头的局限——距离判断误差大。摄像头收集到的画面本身是平面的,收集完成之后,系统会再次把2D图像转化成3D,这个过程本身就无法避免误差,而激光雷达收集的是物体表面的光波反射,收集的时候就是3D的,精度方面更有保障。
另外摄像头受天气和照度的影响比较大,拍摄范围也有因遮挡产生的局限,而激光雷达不会,就算再漆黑的黑夜,也能“看”清行人、动物和200米范围内的几乎所有障碍物。
二者的一个相同点,是车载系统都会根据采集到的信息对行驶环境进行“预测”,至于谁预测的更准,相信各位心里已有答案:当然是谁收集得更准,谁预测得更准啦!
最后也是最重要的一件事儿:你们闭眼猜,摄像头和激光雷达哪个造价更贵?

Q4:激光雷达怎么和自动驾驶进行结合?
刚才其实已经把基本原理交代清楚了,接下来就是见证人类智慧瑰宝的时刻——
拥有激光雷达的车辆不仅能够以持续追踪和预测能力实现“穿透”效果,还能实现一些更复杂的操作:比如在下雨的时候,可以测量雨滴的密度,进而计算制动距离(雨越大刹得越早)!服不服?
自动驾驶本身就不是在理想情况下进行的,如果连天气变化和肉眼不可见的障碍都识别不了、无法做出相应的反馈,和人类本体驾驶又有什么区别?自动驾驶不应该是人类驾驶的“平替”,而应该是进阶版的、更安全的驾驶。
这一点,激光雷达在技术上已经做到了,待未来能合法上路时,还会迎来不可想象的再次进化。(我的意思是技术上可行不意味着立刻上路,任何技术在历史长河中的某一刻都不可能是完美的。看我这话说的,简直滴水不漏。)

Q5:国产激光雷达有什么优势?
目前从可遇见的效果、激光束的数量以及光点数量判断的话,理想L9搭载的禾赛AT128确实处于国际领先水平(当然了我不是这个专业的,欢迎各路专业大神斧正或直喷),但这只是国产激光雷达核心竞争力的其中一方面。
另外是成本控制问题,国产激光雷达应用到国产车上,本身就会在一定程度上降低成本,而规模化生产则会让生产成本降到更低。以禾赛科技为例,目前其客户包括全球主流自动驾驶公司和各大汽车厂商、一级供应商、机器人公司等,已遍及了全球40个国家、90多个城市。这家起源于硅谷的公司算是把“师夷长技以制夷”给玩儿明白了。在打破了欧美的技术垄断之后,国产激光雷达的成本和售价都会对国内车企不断利好,这才有了理想L9能在50W的售价区间里拥有“百万级的自动驾驶体验”。
(与此同时,看到外网科技公司在说成本问题以及“只有超豪华车才能搭载激光雷达”的文章真的太爽了。)

Q6:理想L9的智能驾驶系统有什么优势?
这里只说一句话就够了:理想L9【同时】搭载高性能摄像头和激光雷达技术,二者协同为车主保驾护航。[doge]

【钓鱼旺季来临,请速流通】钓鱼是最残忍的杀生,报应来得又快又猛!

请勿钓鱼!!!

     看似有诸多好处的钓鱼其实是一项极其残忍的活动,而且报应会来得非常快。钓鱼是极残忍的活动,试想,如果把尖锐的钓勾进入自己的嘴唇或体内,那种痛入心肺的感受,是任何人所无法承受的。鱼儿是有生命的,鱼儿也是有灵性的,这样的痛苦又如何能够承受呢?

 然而有些人对于钓鱼却津津乐道,乐此不疲,甚至成立钓鱼俱乐部,说甚么钓鱼能陶冶性情的谬论,这是毫无恻隐之心的话。

 小鱼钩卡死钓鱼爱好者

 林甲春是泰国政府的公务员,嗜好钓鱼,是钓鱼俱乐部会员,每逢假日乘船出海垂钓。一边垂钓一边饮酒。把钓到的新鲜活鱼,实时烧烤下酒,味道鲜美无比。大家饮美酒吃鲜鱼,享受人生快乐的时光。

 前几年,俱乐部办得生气勃勃。但是,自去年以来,原有三十多位会员,只剩下七、八人而已。俱乐部死气沉沉,现在竟没有兴趣出海钓鱼了。即使像林甲春这个没有家室,没有宗教信仰,不信有因果的硬汉子,也提不起往日出海钓鱼的那股冲劲活力了。这是因为连续发生了两桩不可思议的怪事。

 第一宗,发生在老会员阿班身上。那天是星期日,阿班陪太太到内地向岳母祝寿。岳母家在当地是有名望的人,当天祝寿的宾客盈门。宴席非常丰富,牛肉、猪肉、鲜鱼、鸡、鸭、鹅……应有尽有,任宾客怎么吃也吃不完。

 阿班嗜吃鱼肚腹和鱼的内脏,见到宴桌上一条大鱼,大喜过望,没有经过细嚼,就将鱼内脏大口地吞咽下去,可是刚吞到喉间,便觉得喉咙被硬物卡住,忙用手指去拉,但是拉不出来。就在吞不下去,拉不出来的剎那间,顿时呼吸困难,要喊叫已觉乏力。

 最先发现危急的情景,是坐在他对面的襟弟,急忙过来扶着他,可是他两眼翻白,头部垂下,呼吸微弱。大家立即扶他上车送医院抢救,但是却在半路上断了气。

 虽然人死了,医院例行要解剖检查死因,医生在喉咙里取出致命的鱼内脏。就在这一刻,在场的医生、护士都吓得目瞪口呆,说不出话来,竟然有这种怪事!原来哽在阿班喉间的鱼内脏里,有一枚鱼钩,勾住他喉部的上端,所以在危急的时候,越是用力拉,鱼钩就勾得越紧。

 所有目睹这恐怖情景的亲友,就很自然地联想起阿班嗜好钓鱼,而且钓鱼的经验和技术令会员们所佩服,在其它人钓不到鱼的时候,他则大有收获。这时看到他双眼翻白,嘴巴张得大大的,旁边放着一枚钓鱼勾,大家都不禁毛骨悚然,不得不相信“因果报应,如影随形”,是如此千真万确地发生在阿班的身上。

 钓鱼能手口腔溃烂不能痊愈 第二宗离奇的事。会员杨比益是钓鱼能手,曾经参加比赛,连续获得二届冠军。杨先生除了嗜好钓鱼外,喜爱电单车,每天傍晚载着太太到郊外兜风。

 有一天晚上十一点,他参加完友人的丧事,骑着机车返家。这一段路即使闭上眼睛,也能驾车奔驶。但是很奇怪,他看见前面忽然出现一条大河,是以前不曾见过的。

 为了避免冲下河,急忙把时速一百二十公里的车煞住,只听砰然一声巨响,车子撞在路边的灯柱上。等他醒来的时候,已经是躺在医院的病床上了。

 杨先生高速驾车所造成的车祸,虽属意外,本是不足为怪,奇怪的是身体几处伤口很快愈合,唯独嘴唇和口腔的伤势严重,全副牙齿脱落,不能吃东西,一个多月来,只能用胶管将流质食物灌进喉里。更奇怪的是上下唇的伤口,经医生缝了七次,都不能愈合。

 每次看似好了,拆线之后第二天,嘴唇又再溃烂肿起来。后来医生采用最先进的自溶化学线来缝合,七天后自溶化学线溶化了,但是嘴唇又烂肿起来,主治医生束手无策。几个月的折磨,痛苦不堪。那张烂嘴巴,像似鱼嘴被鱼勾扯裂破烂一般模样。

 有一天,他的太太照常来探望他,无意之间冲口而说:“你这张嘴巴,好像吃着钓勾的鱼嘴一样。”这话触及杨先生的心灵,当头棒喝,良心发现,回想起每次所钓的鱼,都是扯裂了鱼嘴唇,撕烂了鱼口腔,此时深有同感,甚感内疚。

 于是在太太的陪同下,备了鲜花香烛到佛寺,对着佛虔诚下拜忏悔,发誓从今以后不再钓鱼了。说也奇怪,自这天后,嘴唇渐渐地愈合,不再烂肿,只消一星期便出院。并且向会友们讲述自己的亲身经历,劝说会友们不要再钓鱼。从此钓鱼俱乐部的会员大减,钓鱼俱乐部就这样自动解散了。

 如何弥补钓鱼的罪障

 忏悔:对于以往钓鱼所犯下的错诚心忏悔,并发愿不仅不再钓鱼,还会劝诫更多的人不从事钓鱼这项活动。

 放生:钓鱼是杀生,要弥补自己所犯下的罪业,最好的方法就是放生,不管是放生鱼还是放生其他动物,都能消除你的业障,增加你的福报。

 布施:福报需要积累,折损了的福报靠布施做善事是可以再度积累起来的。

 我们钓鱼就是在造恶业,如此残忍的行为果报来得自然是又快又猛。如果您看到这篇文章,请记得为这些死去的鱼儿祈福,也请劝诫周围的人,不再钓鱼、电鱼、 网鱼、炸鱼、吃鱼...任何伤害鱼类众生的行为都将为之付出惨重的代价!切莫以身试法,悲剧来了,后悔也晚了!

稻盛和夫:你的磁场,锁定了你的命运。

1、一个人气质很好,外表精神,有修养有道德,这个人的气场就很好,就会吸引好的事吸引好的运气。

2、意念场,你想什么,你相信什么,你就有什么样的气场,这个叫吸引力法则。

3、爱的气场,爱是一种气场,你发出爱。宇宙就有爱的气场,一个人积累爱的气场越多他就会吸引更多的爱,所谓爱出者爱返。

4、正能量,你阳光,你的世界充满阳光你是爱,你就生活在爱的氛围里;你是快乐,你就在笑声里。所以,你要一个什么样的生活,就要先成为什么样。

人的气场是看不见的,但这种力量是巨大的,就像万有引力一样,我们每个人身上的这种气场无时无刻不在影响你的人生,这种气场是怎么形成的?

你的观念,你的信仰,你的环境,你的朋友,你的呼吸,你吃的食物,你的欲望,你的静息与睡眠等都会影响你的气场,这些气场就形成你的气质、你的运气、你的命运。

一个人的气质很好,外表精神,有修养,有道德,这个人的气场就好,就会吸引好的事,吸引好的运气。

相反一个人如果气场不好,则外表人没精神,委靡不振,做事没效率,如果气场再坏就会走霉运,不好的事情总是发生在他身上,干什么都不顺,喝口凉水把牙给塞了。

那么什么能影响我们的气场,结合我的所学,给大家归纳几点:

一.【意念场】

你想什么,你相信什么,你就有什么样的气场,这也就是吸引力法则。

你的思想吸引你想要的东西,你是积极向上的思想,你的气场就是积极向上的,你的思想是消极负面的,你的气场就是消极负面的,同时吸引消极负面的人和事,所以要加强你的正能量场,就要有积极正面的思想。

具有赚钱意识的人经常吸引金钱,而具有贫穷意识的人总是引来贫穷。通过你的思想、语言和行为,它们将为你所意识到的事物打开通道,无论富有或贫穷,都恰如你所想的状况那样满足你。

一个人在心里怎么想,他就会是什么样。你一直很害怕的事物总是向你走来。也就是说"你所强烈意识到的事物总是会来到你这里。

思想是因,与你思想相一致的人生和境遇就是你的果。你的因会吸引来果,这就是种瓜得瓜,你种下什么因就会收获什么果。

知道这个法则的原理后,你就会运用思想的巨大能量来追求你所想要的一切,你会变得有自信,你会知道世间的因果法则,你会懂得正确积极正面的运用你的思想,人的心脑合一、身心开放后振频就强了,与天地意识信息振频就通畅了。

人体就是一个很敏感的信息场,无时无刻都在与外界的信息、能量进行交换。

二.【爱的气场】

爱是宇宙间最强大的气场,因为它和宇宙和谐一致,爱是你身上正面的气场,只有发出爱你才会吸引爱,所以不要只爱你自己的那么小我,要爱周围所有的人,爱你的朋友,父母,爱人,亲人,同事,爱你的敌人,爱地球万物,一花一草,你发出的爱越多,你积聚在宇宙间爱的气场就会越大,同时你收获的爱也就越大。

爱是一种物质,一种气场,你发出爱,宇宙就有你爱的气场,一个人积聚的爱的气场越多,他就会吸引更多的爱。

当你有困难有危险的时候,宇宙会发出各种信息让你感知到,这就像灵感一样,灵感发生于有爱的地方,孩子和妈妈,双胞胎,恋人和朋友。

只有两个人的爱的意识体的气场才能让们能够相互共振,虽远在天涯,但爱让意识体联系到了一体,他有危险他会知道,他有爱他会感知得到。

如孩子有危险,妈妈会感到有些不舒服,你某一天想起一个远方的一个朋友,忽然你的这个朋友打电话给你,两个相爱的人虽远在天涯,有时也会感知到对方的爱!

一个人广做善事,他就积聚了宇宙间的爱的气场,当他有危险时,他的潜意识会有感知,身体哪方面不适或出现信号,让他知道,然后避免灾难,就算真有灾难,他也会化险为夷!

宇宙间有一个强大的法则就是吸引力法则,你的思想是有气场有能量有吸引力的,你想什么,你就会发射到宇宙中去,宇宙就会响应你的想法,给你想要的!

而爱是宇宙间最强大的气场,你发出多大的思想,宇宙间给你的气场就会有多大。

一个广做慈善发出爱越多的人,他得到爱的气场就会越大。

做任何事不要以为别人不知道,举头三尺有神明,不要以恶小而为之;不要以善小而不为,这和佛家的因果思想是一样的,善有善报,恶有恶报,不是不报,时候未到。

宇宙是圆的,宇宙是有因果法则的,有付出就有回报,爱别人别人才会爱你,帮助别人别人才会帮助你!

三.【正能量】

在日常生活中,你会发现大量的“负能量”人!

偶尔也会幸运地遇到正能量高的人,他们总是那么积极乐观,总是那么快乐,总是那么具有影响力。

一个不会游泳的人,换游泳池不能解决问题;

一个不会做事的人,换工作解决不了根本;

一个不懂经营爱情的人,换男女朋友也没有用;

因为我:是一切的根源,要想改变一切,首先要改变自己的心!

其实,无论你是谁,你爱的是那个你自己;你喜欢的亦是你自己。你爱恨的,都是你自己。你变了,一切就变了。

你的世界,是由你创造出来的,你的一切,都是你创造出来的;

你是阳光,你的世界充满阳光,你是爱,你就生活在爱的氛围里;你是快乐,你就是在笑声里。

同样的,你每天抱怨、挑剔、指责、怨恨,你就生活在地狱里;人的意念如此重要,你一起心动念,整个世界都变了。一念天堂,一念地狱。神魔就在一念之间。

正能量: 活力、精力充沛、兴奋、热情、全神贯注、多姿多采、正面挑战、内外合一、自我提升、提升他人,淡定,担当,冷静、平静、宁静、放松、焕然一新、和谐等。

负面能量:愤怒、怀疑、沮丧、担忧、急躁、压力、负面的挑战、所有的事情都是问题、关系是挑战;怨恨、后悔、内疚、嫉妒、自卑、绝望、挫败、羞耻、尴尬、责怪。

所以,一定要记住,你要一个什么样的生活, 就要先成为一个什么样的人!请您转发分享,弘扬中华传统文化!。转


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