桁架式机器人机械手的结构组成
桁架式机械手是代替人工上下料的一种智能装备，可以实现加工过程自动化，利用桁架式机器人机械手可以大大地提高工作效率。桁架式上下料机械手又叫做上下料机械手柔性系统，适用于各种机床的上料和下料，拥有这样的机械手生产线能彰显企业的生产实力，提高市场的竞争力，是工业生产加工的必然趋势。
X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系，各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械位组件、夹具、控制柜等部分组成。
1.桁架机器人机械手结构件通常由铝型材或方管，矩形管等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是桁架式机械手负载的主要承担者；
2.导向件，常用有V型滚轮导轨，直线导轨，U型滚轮导轮，方型导轨等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定；
3.传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动等；
4.传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超越；
5.机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位；
6.工装夹具，根据工件形状大小材质等不同形式；
7. 控制柜，其相当与桁架机器人机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给各执行元件按既定的动作去执行。
桁架式机械手是代替人工上下料的一种智能装备，可以实现加工过程自动化，利用桁架式机器人机械手可以大大地提高工作效率。桁架式上下料机械手又叫做上下料机械手柔性系统，适用于各种机床的上料和下料，拥有这样的机械手生产线能彰显企业的生产实力，提高市场的竞争力，是工业生产加工的必然趋势。
X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系，各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械位组件、夹具、控制柜等部分组成。
1.桁架机器人机械手结构件通常由铝型材或方管，矩形管等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是桁架式机械手负载的主要承担者；
2.导向件，常用有V型滚轮导轨，直线导轨，U型滚轮导轮，方型导轨等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定；
3.传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动等；
4.传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超越；
5.机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位；
6.工装夹具，根据工件形状大小材质等不同形式；
7. 控制柜，其相当与桁架机器人机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给各执行元件按既定的动作去执行。
滚珠丝杠轴承是有径向滚针与推力滚子组合成的丝杠支撑轴承，相较于传统的角接触球轴承具有高承载，高精度和长期一致性的优点，大量应用于高端数控机床行业也叫做滚针推力圆柱滚子轴承。
滚珠丝杠轴承/滚针推力圆柱滚子轴承有什么特点？
1、精度高，滚珠丝杠副一般是用世界最高水平的机械设备连贯生产出来的，特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面,对温度、湿度进行了严格的控制，由于完善的品质管理体制使精度得以充分保证。
2、高速进给和微进给可能，滚珠丝杠副由于是利用滚珠运动,所以启动力矩极小,不会出现滑动运动那样的爬行现象,能保证实现精确的微进给。
3、摩擦损失小、传动效率高，由于滚珠丝杠副的丝杠轴与丝杠螺母之间有很多滚珠在做滚动运动,所以能得到较高的运动效率。与过去的滑动丝杠副相比驱动力矩达到1/3以下,即达到同样运动结果所需的动力为使用滑动丝杠副的1/3。在省电方面很有帮助。
4、轴向刚度高，滚珠丝杠副可以加与预压,由于预压力可使轴向间隙达到负值,进而得到较高的刚性(滚珠丝杠内通过给滚珠加予压力,在实际用于机械装置等时,由于滚珠的斥力可使丝母部的刚性增强)。
5、不能自锁、具有传动的可逆性，滚珠丝杠的两端可以安装在固定座和支撑座上，这是双向统一的。固定座和支撑座安装在丝杠两端用于固定滚珠丝杠的，采用滚珠丝杠轴承。事实上，滚针推力圆柱滚子轴承滚珠丝杠的支撑座是安装在丝杠的两端，以固定线材。
滚珠丝杠轴承/滚针推力圆柱滚子轴承如何选型？选型时应考虑的因素：
1、以实际需要确定确定滚珠丝杠长度（总长=工作行程+螺母长度+安余量+安装长度+连接长度+余量。如果增加了防护，比如护套，需要把护套的伸缩比值（般是1：8，即护套的大伸长量除以8）考虑进去。
2、以实际需要确定滚珠丝杠精度。般机械选C7以下即可，数控机床类选C5的比较多（对应内标准般是P5~P4和P4~P3，具体参看样本）。
3、以负载确定直径，电机性能参数中有输出扭矩，如果还带减速器也要算进去（考虑率），计算下实际工况中需要多大推力，滚针推力圆柱滚子轴承滚珠丝杠轴承样本（和厂家要）有负载参数（即推力参数，般标示为动负荷和静负荷，看前者即可），选择滚珠丝杠轴承的公称直径。
4、询问所选产品厂家的价格、付款条件和交货时间。确定所需的丝杠轴承厂家能够保证该型号的轴承的稳定供应。
5、选择确定安装方式。这个安装件可以自己设计，也可以买现成的，有标准安装座可选。自己设计注意受力状态，轴承好选择7000或3000系列的，因为丝杠工作时主要受轴向力，径向受力要尽力避免。
6、考虑导向件和安装能力。和滚珠丝杠配套的导向件选择滚珠直线导轨，当然直线轴和直线轴承的搭配是相对经济的选择。
7、以直线速度和旋转速度确定滚珠丝杠导程。电机确定了就知道输出转速，考虑下你需 要的大直线速度，把电机转速（如果带减速器再除以减速比）乘以丝杠导程的值就是直线速度，该值大于需要值即可。
8、以安装条件和尺寸结构等确定滚珠丝杠螺母形式（螺母有很多结构，不同的螺母结构尺寸略有不同，视情况选择）。
滚珠丝杠轴承/滚针推力圆柱滚子轴承的几种支承方法:
1、除了一端用双轴承固定，另一端用双轴承支撑，结构略复杂，但比单轴承端轴承有更好的刚性。
2、最后是双轴承是固定的，另一端是复式连接轴承结构稍复杂，但教一些具有轴向定位刚度，高转速工作不易产生晃动，尤其是对水平，特别是大跨度和负载使用时间。
3、一端固定，另一端为悬臂，常用于短行程和垂直传动。
4、双轴承一端固定，另一端为单轴承支承，结构相对简单，缺点是有些单轴承端轴承具有刚性。
滚珠丝杠轴承/滚针推力圆柱滚子轴承有什么特点？
1、精度高，滚珠丝杠副一般是用世界最高水平的机械设备连贯生产出来的，特别是在研削、组装、检查各工序的工厂环境方面,对温度、湿度进行了严格的控制，由于完善的品质管理体制使精度得以充分保证。
2、高速进给和微进给可能，滚珠丝杠副由于是利用滚珠运动,所以启动力矩极小,不会出现滑动运动那样的爬行现象,能保证实现精确的微进给。
3、摩擦损失小、传动效率高，由于滚珠丝杠副的丝杠轴与丝杠螺母之间有很多滚珠在做滚动运动,所以能得到较高的运动效率。与过去的滑动丝杠副相比驱动力矩达到1/3以下,即达到同样运动结果所需的动力为使用滑动丝杠副的1/3。在省电方面很有帮助。
4、轴向刚度高，滚珠丝杠副可以加与预压,由于预压力可使轴向间隙达到负值,进而得到较高的刚性(滚珠丝杠内通过给滚珠加予压力,在实际用于机械装置等时,由于滚珠的斥力可使丝母部的刚性增强)。
5、不能自锁、具有传动的可逆性，滚珠丝杠的两端可以安装在固定座和支撑座上，这是双向统一的。固定座和支撑座安装在丝杠两端用于固定滚珠丝杠的，采用滚珠丝杠轴承。事实上，滚针推力圆柱滚子轴承滚珠丝杠的支撑座是安装在丝杠的两端，以固定线材。
滚珠丝杠轴承/滚针推力圆柱滚子轴承如何选型？选型时应考虑的因素：
1、以实际需要确定确定滚珠丝杠长度（总长=工作行程+螺母长度+安余量+安装长度+连接长度+余量。如果增加了防护，比如护套，需要把护套的伸缩比值（般是1：8，即护套的大伸长量除以8）考虑进去。
2、以实际需要确定滚珠丝杠精度。般机械选C7以下即可，数控机床类选C5的比较多（对应内标准般是P5~P4和P4~P3，具体参看样本）。
3、以负载确定直径，电机性能参数中有输出扭矩，如果还带减速器也要算进去（考虑率），计算下实际工况中需要多大推力，滚针推力圆柱滚子轴承滚珠丝杠轴承样本（和厂家要）有负载参数（即推力参数，般标示为动负荷和静负荷，看前者即可），选择滚珠丝杠轴承的公称直径。
4、询问所选产品厂家的价格、付款条件和交货时间。确定所需的丝杠轴承厂家能够保证该型号的轴承的稳定供应。
5、选择确定安装方式。这个安装件可以自己设计，也可以买现成的，有标准安装座可选。自己设计注意受力状态，轴承好选择7000或3000系列的，因为丝杠工作时主要受轴向力，径向受力要尽力避免。
6、考虑导向件和安装能力。和滚珠丝杠配套的导向件选择滚珠直线导轨，当然直线轴和直线轴承的搭配是相对经济的选择。
7、以直线速度和旋转速度确定滚珠丝杠导程。电机确定了就知道输出转速，考虑下你需 要的大直线速度，把电机转速（如果带减速器再除以减速比）乘以丝杠导程的值就是直线速度，该值大于需要值即可。
8、以安装条件和尺寸结构等确定滚珠丝杠螺母形式（螺母有很多结构，不同的螺母结构尺寸略有不同，视情况选择）。
滚珠丝杠轴承/滚针推力圆柱滚子轴承的几种支承方法:
1、除了一端用双轴承固定，另一端用双轴承支撑，结构略复杂，但比单轴承端轴承有更好的刚性。
2、最后是双轴承是固定的，另一端是复式连接轴承结构稍复杂，但教一些具有轴向定位刚度，高转速工作不易产生晃动，尤其是对水平，特别是大跨度和负载使用时间。
3、一端固定，另一端为悬臂，常用于短行程和垂直传动。
4、双轴承一端固定，另一端为单轴承支承，结构相对简单，缺点是有些单轴承端轴承具有刚性。
桁架上下料铝型材简介
Cubic 桁架机器人铝型材，最大截面尺寸可达 200mm x 300mm。为了方便安装，同时提供多种规格的支架，T 型螺母等安装配件。Cubic 还可提供机器框架和结构的整套设计方案，并提供相应的3D文件包。相对于钢材而言，导轨铝型材可以节省材料费用和装配时间，装配也更加方便和简易。Cubic 超大截面工业铝型材；可作桁架、龙门横梁、构造梁用的直线导轨安装铝型材-带导轨安装台阶；Cubic 桁架机器人铝材选用高强度铝合金，经应力消除处理后再经196℃之超深冷处理，可保证长期使用仍保有良好之精密度。
工厂自动化的物料输送运用中，经常会有超长距离的直线运动，可以用超长铝型材来作为超长直线导轨的安装梁。超长铝型材，通常有如下两种拼接方式：
一、通过T型槽内的T型导条来固定连接板，通常用于一般大小的铝型材中；
二、在T型槽上打孔，用高强度螺栓来固定位于铝型材腔体内的连接板，通常用于大型铝型材中，因为需要更高的连接刚性
Cubic 材质表面处理方式多样化：
用户可根据不同的工作环境选择产品本色阳极氧化、硬质氧化、彩色氧化、染黑氧化、喷砂氧化、钝化、化学镀镍等表面处理方式。特殊要求可达到B.S 5599 英国国家标准、AMS2469C 太空材料规格及MIL-A-8625E TYPE Ⅲ军事规格等材质。
桁架也称为上下料，折垛机械手，折垛机器人，码垛机器人，码垛机械手，三坐标，直角坐标机械手，直角坐标机器人Cubic 专业机床连线厂家FMS 可以让机床的效率最大化，从而大幅提高客户的竞争力。
重载导轨铝型材，具有很好的强度和刚性，可作为承重梁和悬臂梁来使用；单根最长可达6米，通过拼接，可得到几乎无限长的梁。如果是Z轴应用，可以在铝型材的端部安装工件抓取装置，铝型材上下运动，实现抓取动作；这种应用的铝型材，具有和钢梁一样的强度和刚性，可是重量比钢梁轻很多，这样可以大大减少载荷，从而可以选用更小尺寸的导轨，降低了整套设备的成本。
Cubic 桁架机器人铝型材，最大截面尺寸可达 200mm x 300mm。为了方便安装，同时提供多种规格的支架，T 型螺母等安装配件。Cubic 还可提供机器框架和结构的整套设计方案，并提供相应的3D文件包。相对于钢材而言，导轨铝型材可以节省材料费用和装配时间，装配也更加方便和简易。Cubic 超大截面工业铝型材；可作桁架、龙门横梁、构造梁用的直线导轨安装铝型材-带导轨安装台阶；Cubic 桁架机器人铝材选用高强度铝合金，经应力消除处理后再经196℃之超深冷处理，可保证长期使用仍保有良好之精密度。
工厂自动化的物料输送运用中，经常会有超长距离的直线运动，可以用超长铝型材来作为超长直线导轨的安装梁。超长铝型材，通常有如下两种拼接方式：
一、通过T型槽内的T型导条来固定连接板，通常用于一般大小的铝型材中；
二、在T型槽上打孔，用高强度螺栓来固定位于铝型材腔体内的连接板，通常用于大型铝型材中，因为需要更高的连接刚性
Cubic 材质表面处理方式多样化：
用户可根据不同的工作环境选择产品本色阳极氧化、硬质氧化、彩色氧化、染黑氧化、喷砂氧化、钝化、化学镀镍等表面处理方式。特殊要求可达到B.S 5599 英国国家标准、AMS2469C 太空材料规格及MIL-A-8625E TYPE Ⅲ军事规格等材质。
桁架也称为上下料，折垛机械手，折垛机器人，码垛机器人，码垛机械手，三坐标，直角坐标机械手，直角坐标机器人Cubic 专业机床连线厂家FMS 可以让机床的效率最大化，从而大幅提高客户的竞争力。
重载导轨铝型材，具有很好的强度和刚性，可作为承重梁和悬臂梁来使用；单根最长可达6米，通过拼接，可得到几乎无限长的梁。如果是Z轴应用，可以在铝型材的端部安装工件抓取装置，铝型材上下运动，实现抓取动作；这种应用的铝型材，具有和钢梁一样的强度和刚性，可是重量比钢梁轻很多，这样可以大大减少载荷，从而可以选用更小尺寸的导轨，降低了整套设备的成本。
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