#郑州大学[超话]##郑在读书# ｜《四世同堂》
《四世同堂》的描写对象涉及的主要家庭有七八个，主要人物有几十个，囊括了老派市民、新派市民、洋派市民和城市贫民等各类形象，涉及五行八作、三教九流的众多角色。在作品中，凸显的是每个人的成长历史、情感历史和生活历史，这一个个历史正式被“支离”的民族历史。
这一个个小人物的历史，还包括瑞宣由彷徨到奋斗的历史，城市贫民刘棚匠、孙七、小崔们的人生历史等。透过一个个小人物的生活和生存来展现历史事件是作品表现战争的独到之处，收到了用微观化、艺术化的手法展现战争这个宏大主题的效果。
图源网络
《四世同堂》的描写对象涉及的主要家庭有七八个，主要人物有几十个，囊括了老派市民、新派市民、洋派市民和城市贫民等各类形象，涉及五行八作、三教九流的众多角色。在作品中，凸显的是每个人的成长历史、情感历史和生活历史，这一个个历史正式被“支离”的民族历史。
这一个个小人物的历史，还包括瑞宣由彷徨到奋斗的历史，城市贫民刘棚匠、孙七、小崔们的人生历史等。透过一个个小人物的生活和生存来展现历史事件是作品表现战争的独到之处，收到了用微观化、艺术化的手法展现战争这个宏大主题的效果。
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#印度暴发霍乱疫情 已有181人感染#
印度参加东亚西亚两个“四国小组”
印度是美国最爱拉拢的对象，而印度继承了当年“不结盟主义”的传统 ，跟美国保持最友好的拥抱，因为他内心不服中国。不过，他也不会当美国走狗，因为美国没有能力帮助印度解决吃饭穿衣的基本问题，他需要保持独立外交路线，因此，他可以买俄国石油，然后转手卖给欧洲，美国拿他没有办法。为此，他愿意参加美国和俄国组织的所有组织。
印度东亚参加了美国组织的“四国小组”，成员：美日印澳，针对目标：中国。
印度西亚参加了美国组织的“四国小组”，成员：美以印阿，针对目标：改善以色列和阿拉伯世界的关系。除印度外，其他三个希望能针对伊朗。
印度在印太地区参加了美国组织的“印太经济框架”：成员是RCEP15国家减去中国，老挝，柬埔寨，缅甸，加上美国印度。这个组织要发展绿色和数字经济，美国企图以此建立脱离中国的新产业链。
印度天平的另外一端：参加中俄的金砖国家组织，上合组织（里面有伊朗和巴基斯坦）。参加亚投行，并且担任要职。
印度哪头都不落下，这就是最早提出不结盟运动的印度。他希望能够得到各方面的好处。因为，印度没有能力单独挑头搞“国际组织”，只能参加别人的组织。
印度参加的美国当组长的小组：QSD（印太四国），IPEF（印太经济框架），I2U2（西亚四国）。
印度参加的中俄当组长的小组：金砖，上合，亚投行。#鸿儒计划##炜炜说##v光计划#
印度参加东亚西亚两个“四国小组”
印度是美国最爱拉拢的对象，而印度继承了当年“不结盟主义”的传统 ，跟美国保持最友好的拥抱，因为他内心不服中国。不过，他也不会当美国走狗，因为美国没有能力帮助印度解决吃饭穿衣的基本问题，他需要保持独立外交路线，因此，他可以买俄国石油，然后转手卖给欧洲，美国拿他没有办法。为此，他愿意参加美国和俄国组织的所有组织。
印度东亚参加了美国组织的“四国小组”，成员：美日印澳，针对目标：中国。
印度西亚参加了美国组织的“四国小组”，成员：美以印阿，针对目标：改善以色列和阿拉伯世界的关系。除印度外，其他三个希望能针对伊朗。
印度在印太地区参加了美国组织的“印太经济框架”：成员是RCEP15国家减去中国，老挝，柬埔寨，缅甸，加上美国印度。这个组织要发展绿色和数字经济，美国企图以此建立脱离中国的新产业链。
印度天平的另外一端：参加中俄的金砖国家组织，上合组织（里面有伊朗和巴基斯坦）。参加亚投行，并且担任要职。
印度哪头都不落下，这就是最早提出不结盟运动的印度。他希望能够得到各方面的好处。因为，印度没有能力单独挑头搞“国际组织”，只能参加别人的组织。
印度参加的美国当组长的小组：QSD（印太四国），IPEF（印太经济框架），I2U2（西亚四国）。
印度参加的中俄当组长的小组：金砖，上合，亚投行。#鸿儒计划##炜炜说##v光计划#
自动化上下料机械手臂介绍
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
图片
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用到的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用到的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
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一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用到的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用到的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
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