自动化上下料机械手臂介绍
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
【直击深圳复工首日，上市公司建言物流及用工保障】
“慢节奏”在深圳持续了一周。3月20日，深圳市新冠疫情防控指挥部宣布，深圳已基本实现社会面动态清零，有序恢复社会生产生活秩序，继续加强社会面疫情防控并确保产业链供应链安全稳定。
证券时报记者在3月21日一早走访市内重要公交线路、企业园区及社区商圈，发现街巷人流渐起，日常秩序逐渐恢复，基本物资供应充足。同时，教育机构等非生活必需密闭场所继续暂停开放，扫码、限流等措施仍在持续。
上市公司复工复产也在进行中，多家公司复工率已经达到90%。疫情期间，上市公司通过园区封闭生产、多产地产能调配以及加强应急管理等措施保障运行，整体上生产没有受到太大影响。供应链稳定和用工保障是上市公司集中遇到的挑战，公司建议加大长效机制建设和纾困政策力度。更多精彩内容请戳?
01
城市渐次苏醒生活回归往常
3月20日，深圳市新冠疫情防控指挥部发布通报（下称通报），宣布21日至27日期间，全市公交、地铁全面恢复运行，党政机关、企事业单位、生产经营单位等恢复正常工作秩序和生产经营。
最先苏醒的是城市交通。深圳市东西主干道之一深南大道已经沉寂了一周，早晨再次淌起车流。公交和地铁线路也被唤醒，位于南山区的高新园地铁站周围密布科技企业，在平日是通勤繁忙的站点，迎来了恢复运行后的第一个早高峰，临近的大冲公交站人流也络绎不绝。地铁工作人员告诉记者，当日早高峰客流量已经基本恢复正常。
出租车在过去一周没有停运，但运营数量减少。出租车司机马师傅上周也外出跑车，“上周单子少，街上都没有人，乘客一般是有就医需求或者公务员、医护人员等特殊行业的。我们就在医院、小区排队待客，一天只能跑100多块钱的单，只有平时的五分之一。今天全市各区基本都已通车，单子也多起来了。”马师傅称。
告别居家办公后，企业办公园区也陆续回归正常办公节奏。证券时报记者在3月21日早晨探访科兴科学园，这里是高新园的核心区域，聚集了腾讯互娱、富途证券、乐逗游戏等互联网公司或重要部门，还被戏称为“全国加班最晚的写字楼”。科兴科学园曾在2月底因排查疫情而导致企业提前下班，数万员工“大撤离”引发关注，一些人还随身携带电脑、主机等办公用品。
记者注意到，园区各个出入口设置了健康码查验通道，上午9点左右的人流量还比较小。园区物业人员介绍称，整个园区共有超过700家企业，近10万人在此办公，今天现场办公的企业大约三分之一，餐厅等商铺恢复部分堂食，“已经有一些员工搬着电脑回来了，今天还不算多，过两天就会逐渐到岗。”
除了“搬着电脑上班的”，还有“抱着被褥下班的”。记者在园区路口遇到一位安保工作人员，携带被褥正要返回家中，“我负责科兴科学园的夜班岗，已经在园区住了四天，我们有十几位同事住在公司一起轮岗，今天都可以下班回家了。”这名安保员工表示。
同处南山区的腾讯滨海大厦是公司总部所在地，这里还稍显冷清，大门口只有几位物业人员，进出员工稀少。记者了解到，腾讯深圳地区员工已经居家办公3周，如今暂未恢复。腾讯方面表示，为减少聚集，公司决定在3月21日到3月22日，深圳地区所有员工实行居家远程办公，将根据疫情情况适时调整控制措施并及时通知。
此外，沿街商铺也在逐渐恢复往日的温度。记者随机走访发现，街边小店逐渐恢复正常营业，其中餐馆开放部分堂食。超市、菜场里蔬菜粮油等供应充足，居民经过核酸查验及测温即可进入。一位菜贩告诉记者，前些天顾客都通过微信线上点单，货品可以送达小区，今天还有部分城中村暂未开放，依然支持货物配送。蔬菜供应有保障，只是受物流影响最近菜品种类不太齐全。
教育类机构仍未完全恢复。据了解，深圳各中小学仍在实施线上教学活动，记者路过社区商圈中的教培机构也都处于暂停线下营业的状态。
上述通报要求，本周非生活必需密闭场所继续暂停开放。学生儿童托管机构、线下教育培训机构等继续暂停服务，各类餐饮机构堂食按50%限流开放；农贸（集贸）市场、药店、批发市场、商场超市等重点场所在严格落实测温、扫码、限流、保持1米间距等管控措施的前提下有序开放。进出各类公共场所、乘坐公共交通工具等须凭48小时核酸检测阴性证明。
员工陆续到岗生产逐渐恢复
深圳上市公司数量超过500家，其生产运行情况紧密牵动各行业产业链。随着部分封控措施解除，深圳上市公司陆续恢复生产秩序，同时继续严守防疫政策，多家公司复工率已达90%。
深圳上市公司中，不乏与疫情防控紧密相关的医药公司，这类公司的稳定生产尤为重要。例如医疗设备龙头企业迈瑞医疗，其位于光明基地主要生产生命信息与支持、医学影像以及体外诊断设备及试剂，其中监护仪，呼吸机，超声，移动DR等产品都是抗疫的明星产品。
迈瑞医疗方面表示，目前基地运转正常，绝大部分的员工都回到工作岗位，产能也基本恢复正常，将优先应对紧急订单的生产、发货等需求，确保抗疫设备及时交付。
翰宇药业正在研发一款新冠多肽鼻喷剂药物，疫情期间抢抓药物研发进程，目前复工率已经达到97.8%，产能运转正常。公司继续严格执行防控措施，强化员工健康管理，确保48小时检测记录；管控聚集性活动，分开就餐、取消线下会议、要求员上下班自驾、乘坐公司通勤车等；对不具备来公司上班的员工安排居家办公并保障充沛的防疫应急物资。
其他各行业也在有序恢复正常运行。佳士科技在3月21日正式复工，但由于部分员工居住在惠州市大亚湾区，根据当地疫情防控规定只出不进，公司积极调配园区宿舍资源，动员此部分员工转移到宿舍居住，初步统计复工率在85%以上，预计23日可以完全复工复产。
“此次疫情影响公司5天左右的产能，完全可以通过今后合理计划、适当增加加班予以补回，并且此段时间国内、国贸发货基本正常，相信对公司全年经营不会造成影响。”佳士科技相关负责人表示。
中集集团介绍称，总部以及旗下各板块总部、企业已全面恢复线下办公，中集天达、中集物联、中集车辆等企业在深的工厂产线也已有序重启。中集专用车是此次疫情防控后坪山区第一批复工复产的企业之一，产能已基本恢复至此次疫情管控前水平。
怡亚通也正式复工复产，公司表示，复工前物业已对办公场所以及园区内公共区域进行了全面消杀，园区餐厅堂食按接待能力的50%实行限流，公司班车线路恢复正常运行，持24小时内核酸阴性证明乘车。
朗科科技3月21日晚间公告称，公司受疫情影响临时停产的石岩厂区已于当日开始有序复工复产。
部分深圳上市公司生产基地分布在全国，分散了疫情带来的风险。华大基因表示，全国20余家基因检测实验室能够满足总体需求，目前公司生产、交付有序开展，员工均严格遵守各地疫情防控的政策要求，通过现场和线上结合的方式办公。
深南电路3月18日在投资者互动平台表示，目前为止，公司整体生产经营影响可控，并通过多地、多工厂协调产能，可以满足客户需求。
贝特瑞在深圳光明区有一座生产园区，目前园区已经恢复正常，除封控区、管控区之外，其他地区员工可以入园上班。此前一周，园区内实施封闭管理并维持正常生产，没有受到影响。深天马也表示公司产线一切正常。
还有一些公司只有总部办公地在深圳。德方纳米位于南山区的办公地点已经恢复正常，员工到岗率达90%。格林美总部也恢复现场办公，内地的生产基地没有受到影响。
经过疫情考验，上市公司应急管理能力也得到提升。信维通信有关负责人介绍称，公司成立了由董事长牵头的“信维通信深圳厂区防疫应急管理委员会”和“事业部防疫应急管理委员会”，深圳区域所有高管立即住进工厂内参加防疫工作；防疫应急管理委员会每天组织召开网络防疫会议，通报政府政策及公司内部防疫情况；配合各级政府及相关部门进行工厂合围管理、调查、取样等工作，完成了上万人次的核酸检测。
呼吁加强物流建设完善用工保障
封控措施不可避免对生产经营造成一定冲击，深圳上市公司反映的困难集中在“物流”和“人流”两个方面，供应链受到不同程度的阻滞，用工保障也遇到挑战。对此，上市公司多措并举积极应对，并呼吁建立更长效的疫情防控机制，加大纾困力度。
龙岗区某中小屏显厂负责人坦言，公司面临比较大的挑战在供应链方面，比如原料备件交期延长或因封管原定时间无法到位。公司对政府及社区的防疫政策表示理解和支持，并希望在运输海关方面能够尽快恢复常态化审核。
与此同时，上述屏显厂自身也做出常态化部署，对原料备件分级，做好风险预警，提前采购低风险、便于替代的物料，持续进行一些国产化验证导入方案，且已与供应商沟通一致，缩短某些流程以提升供应效率。
针对供应链保障工作，一位锂电行业上市公司人士建议，希望有平台及时反应物流畅通状况，谨防防疫措施层层加码，影响货运效率。
上述通报已经关注到供应链安全保障，提出针对产业链供应链企业，实行“一企一策”“一厂一案”分类差异化防疫措施，确保产业链供应链安全稳定。各区各有关部门要加大精准服务企业力度，针对企业诉求要快速响应，切实解决企业生产经营中遇到的困难。
除了货物流动，疫情也直接冲击了人员流动，对公司用工造成影响。上述锂电公司人士表示，工厂用工量较大，很多并不住在厂区，如果来往通勤运输环节跟不上，就容易存在感染风险，另外长期停工也会导致底层员工失去收入来源。希望政府对工业园区封闭化管理提供后勤服务保障，建立长效机制。
“一方面，人力资源公司在招聘时应该强制要求员工接种疫苗，形成统一行动。另一方面，深圳严格执行防疫政策可以理解，但是如果防疫执行过于苛刻，会影响企业招工、深圳招商等，毕竟当前企业招工已经不容易。”上述锂电公司人士称。
软件行业迁移线上的成本较低，但仍然在一定程度上受到疫情冲击。某深圳软件行业上市公司负责人表示，公司软件开发实施人员由于疫情防控原因不能进入客户现场，影响项目进度，导致项目推迟验收。公司一季度回款比同期减少50%。此外，员工居家办公效率不高，公司正常支付员工工资导致运营成本增加。
光峰科技深圳地区影院业务也受到了此轮疫情影响，但公司表示影院业务久经考验，影响可控。目前公司已恢复现场办公，员工到岗率在90%左右。
不过，线上教学也为光峰科技带来一定机遇。3月20日晚，深圳市疫情防控新闻办会议倡议，疫情期间学生上网课用投影仪。公司表示，近期C端智能投影销量确有增长，同时开发的激光微投产品，亮度高、更便携，受到市场良好反馈。
特发信息正在抓紧研究深圳市下发的各项“纾困”措施，主动寻找有利条件，充分利用各类优惠政策，努力减轻疫情对公司经营造成的不利影响。公司表示，得益于及时恢复生产经营，在疫情期间未对承接的销售订单生产产生严重影响。
多家上市公司表示，希望得到相关部门政策帮扶，例如减税、降费、增补贴，呼吁加大财政金融支持力度，减轻企业用工成本和经营负担。
下载e公司app，获取更多上市公司资讯：https://t.cn/A6ITxCyj
“慢节奏”在深圳持续了一周。3月20日，深圳市新冠疫情防控指挥部宣布，深圳已基本实现社会面动态清零，有序恢复社会生产生活秩序，继续加强社会面疫情防控并确保产业链供应链安全稳定。
证券时报记者在3月21日一早走访市内重要公交线路、企业园区及社区商圈，发现街巷人流渐起，日常秩序逐渐恢复，基本物资供应充足。同时，教育机构等非生活必需密闭场所继续暂停开放，扫码、限流等措施仍在持续。
上市公司复工复产也在进行中，多家公司复工率已经达到90%。疫情期间，上市公司通过园区封闭生产、多产地产能调配以及加强应急管理等措施保障运行，整体上生产没有受到太大影响。供应链稳定和用工保障是上市公司集中遇到的挑战，公司建议加大长效机制建设和纾困政策力度。更多精彩内容请戳?
01
城市渐次苏醒生活回归往常
3月20日，深圳市新冠疫情防控指挥部发布通报（下称通报），宣布21日至27日期间，全市公交、地铁全面恢复运行，党政机关、企事业单位、生产经营单位等恢复正常工作秩序和生产经营。
最先苏醒的是城市交通。深圳市东西主干道之一深南大道已经沉寂了一周，早晨再次淌起车流。公交和地铁线路也被唤醒，位于南山区的高新园地铁站周围密布科技企业，在平日是通勤繁忙的站点，迎来了恢复运行后的第一个早高峰，临近的大冲公交站人流也络绎不绝。地铁工作人员告诉记者，当日早高峰客流量已经基本恢复正常。
出租车在过去一周没有停运，但运营数量减少。出租车司机马师傅上周也外出跑车，“上周单子少，街上都没有人，乘客一般是有就医需求或者公务员、医护人员等特殊行业的。我们就在医院、小区排队待客，一天只能跑100多块钱的单，只有平时的五分之一。今天全市各区基本都已通车，单子也多起来了。”马师傅称。
告别居家办公后，企业办公园区也陆续回归正常办公节奏。证券时报记者在3月21日早晨探访科兴科学园，这里是高新园的核心区域，聚集了腾讯互娱、富途证券、乐逗游戏等互联网公司或重要部门，还被戏称为“全国加班最晚的写字楼”。科兴科学园曾在2月底因排查疫情而导致企业提前下班，数万员工“大撤离”引发关注，一些人还随身携带电脑、主机等办公用品。
记者注意到，园区各个出入口设置了健康码查验通道，上午9点左右的人流量还比较小。园区物业人员介绍称，整个园区共有超过700家企业，近10万人在此办公，今天现场办公的企业大约三分之一，餐厅等商铺恢复部分堂食，“已经有一些员工搬着电脑回来了，今天还不算多，过两天就会逐渐到岗。”
除了“搬着电脑上班的”，还有“抱着被褥下班的”。记者在园区路口遇到一位安保工作人员，携带被褥正要返回家中，“我负责科兴科学园的夜班岗，已经在园区住了四天，我们有十几位同事住在公司一起轮岗，今天都可以下班回家了。”这名安保员工表示。
同处南山区的腾讯滨海大厦是公司总部所在地，这里还稍显冷清，大门口只有几位物业人员，进出员工稀少。记者了解到，腾讯深圳地区员工已经居家办公3周，如今暂未恢复。腾讯方面表示，为减少聚集，公司决定在3月21日到3月22日，深圳地区所有员工实行居家远程办公，将根据疫情情况适时调整控制措施并及时通知。
此外，沿街商铺也在逐渐恢复往日的温度。记者随机走访发现，街边小店逐渐恢复正常营业，其中餐馆开放部分堂食。超市、菜场里蔬菜粮油等供应充足，居民经过核酸查验及测温即可进入。一位菜贩告诉记者，前些天顾客都通过微信线上点单，货品可以送达小区，今天还有部分城中村暂未开放，依然支持货物配送。蔬菜供应有保障，只是受物流影响最近菜品种类不太齐全。
教育类机构仍未完全恢复。据了解，深圳各中小学仍在实施线上教学活动，记者路过社区商圈中的教培机构也都处于暂停线下营业的状态。
上述通报要求，本周非生活必需密闭场所继续暂停开放。学生儿童托管机构、线下教育培训机构等继续暂停服务，各类餐饮机构堂食按50%限流开放；农贸（集贸）市场、药店、批发市场、商场超市等重点场所在严格落实测温、扫码、限流、保持1米间距等管控措施的前提下有序开放。进出各类公共场所、乘坐公共交通工具等须凭48小时核酸检测阴性证明。
员工陆续到岗生产逐渐恢复
深圳上市公司数量超过500家，其生产运行情况紧密牵动各行业产业链。随着部分封控措施解除，深圳上市公司陆续恢复生产秩序，同时继续严守防疫政策，多家公司复工率已达90%。
深圳上市公司中，不乏与疫情防控紧密相关的医药公司，这类公司的稳定生产尤为重要。例如医疗设备龙头企业迈瑞医疗，其位于光明基地主要生产生命信息与支持、医学影像以及体外诊断设备及试剂，其中监护仪，呼吸机，超声，移动DR等产品都是抗疫的明星产品。
迈瑞医疗方面表示，目前基地运转正常，绝大部分的员工都回到工作岗位，产能也基本恢复正常，将优先应对紧急订单的生产、发货等需求，确保抗疫设备及时交付。
翰宇药业正在研发一款新冠多肽鼻喷剂药物，疫情期间抢抓药物研发进程，目前复工率已经达到97.8%，产能运转正常。公司继续严格执行防控措施，强化员工健康管理，确保48小时检测记录；管控聚集性活动，分开就餐、取消线下会议、要求员上下班自驾、乘坐公司通勤车等；对不具备来公司上班的员工安排居家办公并保障充沛的防疫应急物资。
其他各行业也在有序恢复正常运行。佳士科技在3月21日正式复工，但由于部分员工居住在惠州市大亚湾区，根据当地疫情防控规定只出不进，公司积极调配园区宿舍资源，动员此部分员工转移到宿舍居住，初步统计复工率在85%以上，预计23日可以完全复工复产。
“此次疫情影响公司5天左右的产能，完全可以通过今后合理计划、适当增加加班予以补回，并且此段时间国内、国贸发货基本正常，相信对公司全年经营不会造成影响。”佳士科技相关负责人表示。
中集集团介绍称，总部以及旗下各板块总部、企业已全面恢复线下办公，中集天达、中集物联、中集车辆等企业在深的工厂产线也已有序重启。中集专用车是此次疫情防控后坪山区第一批复工复产的企业之一，产能已基本恢复至此次疫情管控前水平。
怡亚通也正式复工复产，公司表示，复工前物业已对办公场所以及园区内公共区域进行了全面消杀，园区餐厅堂食按接待能力的50%实行限流，公司班车线路恢复正常运行，持24小时内核酸阴性证明乘车。
朗科科技3月21日晚间公告称，公司受疫情影响临时停产的石岩厂区已于当日开始有序复工复产。
部分深圳上市公司生产基地分布在全国，分散了疫情带来的风险。华大基因表示，全国20余家基因检测实验室能够满足总体需求，目前公司生产、交付有序开展，员工均严格遵守各地疫情防控的政策要求，通过现场和线上结合的方式办公。
深南电路3月18日在投资者互动平台表示，目前为止，公司整体生产经营影响可控，并通过多地、多工厂协调产能，可以满足客户需求。
贝特瑞在深圳光明区有一座生产园区，目前园区已经恢复正常，除封控区、管控区之外，其他地区员工可以入园上班。此前一周，园区内实施封闭管理并维持正常生产，没有受到影响。深天马也表示公司产线一切正常。
还有一些公司只有总部办公地在深圳。德方纳米位于南山区的办公地点已经恢复正常，员工到岗率达90%。格林美总部也恢复现场办公，内地的生产基地没有受到影响。
经过疫情考验，上市公司应急管理能力也得到提升。信维通信有关负责人介绍称，公司成立了由董事长牵头的“信维通信深圳厂区防疫应急管理委员会”和“事业部防疫应急管理委员会”，深圳区域所有高管立即住进工厂内参加防疫工作；防疫应急管理委员会每天组织召开网络防疫会议，通报政府政策及公司内部防疫情况；配合各级政府及相关部门进行工厂合围管理、调查、取样等工作，完成了上万人次的核酸检测。
呼吁加强物流建设完善用工保障
封控措施不可避免对生产经营造成一定冲击，深圳上市公司反映的困难集中在“物流”和“人流”两个方面，供应链受到不同程度的阻滞，用工保障也遇到挑战。对此，上市公司多措并举积极应对，并呼吁建立更长效的疫情防控机制，加大纾困力度。
龙岗区某中小屏显厂负责人坦言，公司面临比较大的挑战在供应链方面，比如原料备件交期延长或因封管原定时间无法到位。公司对政府及社区的防疫政策表示理解和支持，并希望在运输海关方面能够尽快恢复常态化审核。
与此同时，上述屏显厂自身也做出常态化部署，对原料备件分级，做好风险预警，提前采购低风险、便于替代的物料，持续进行一些国产化验证导入方案，且已与供应商沟通一致，缩短某些流程以提升供应效率。
针对供应链保障工作，一位锂电行业上市公司人士建议，希望有平台及时反应物流畅通状况，谨防防疫措施层层加码，影响货运效率。
上述通报已经关注到供应链安全保障，提出针对产业链供应链企业，实行“一企一策”“一厂一案”分类差异化防疫措施，确保产业链供应链安全稳定。各区各有关部门要加大精准服务企业力度，针对企业诉求要快速响应，切实解决企业生产经营中遇到的困难。
除了货物流动，疫情也直接冲击了人员流动，对公司用工造成影响。上述锂电公司人士表示，工厂用工量较大，很多并不住在厂区，如果来往通勤运输环节跟不上，就容易存在感染风险，另外长期停工也会导致底层员工失去收入来源。希望政府对工业园区封闭化管理提供后勤服务保障，建立长效机制。
“一方面，人力资源公司在招聘时应该强制要求员工接种疫苗，形成统一行动。另一方面，深圳严格执行防疫政策可以理解，但是如果防疫执行过于苛刻，会影响企业招工、深圳招商等，毕竟当前企业招工已经不容易。”上述锂电公司人士称。
软件行业迁移线上的成本较低，但仍然在一定程度上受到疫情冲击。某深圳软件行业上市公司负责人表示，公司软件开发实施人员由于疫情防控原因不能进入客户现场，影响项目进度，导致项目推迟验收。公司一季度回款比同期减少50%。此外，员工居家办公效率不高，公司正常支付员工工资导致运营成本增加。
光峰科技深圳地区影院业务也受到了此轮疫情影响，但公司表示影院业务久经考验，影响可控。目前公司已恢复现场办公，员工到岗率在90%左右。
不过，线上教学也为光峰科技带来一定机遇。3月20日晚，深圳市疫情防控新闻办会议倡议，疫情期间学生上网课用投影仪。公司表示，近期C端智能投影销量确有增长，同时开发的激光微投产品，亮度高、更便携，受到市场良好反馈。
特发信息正在抓紧研究深圳市下发的各项“纾困”措施，主动寻找有利条件，充分利用各类优惠政策，努力减轻疫情对公司经营造成的不利影响。公司表示，得益于及时恢复生产经营，在疫情期间未对承接的销售订单生产产生严重影响。
多家上市公司表示，希望得到相关部门政策帮扶，例如减税、降费、增补贴，呼吁加大财政金融支持力度，减轻企业用工成本和经营负担。
下载e公司app，获取更多上市公司资讯：https://t.cn/A6ITxCyj
自动化上下料机械手臂介绍
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
✋热门推荐