地铁司机为什么能停得那么准?不是只找屏蔽门那么简单…

科普中国
实际运营中对于列车的驾驶,一般会分为手动驾驶和自动驾驶,地铁司机充当的角色显然也是有着区别,下面我们先分开说一下。

一、手动驾驶
对于手动驾驶这块,因为原理比较简单,所以这里直接通过一则新闻案例给大家看看大致就明白了。
如图1所示的新闻案例来自于《中国交通新闻网》,文中所提到的这位「廖师傅」的事迹目前已经被北京地铁公司做成动画宣传片在部分地铁线路的车载 PIS 上循环播放了相当长的一段时间。
短短的几分钟的动画,讲下来给人印象比较深刻的就是几个词:手动驾驶、一把对标,人车一体。
由于 13 号线的信号系统比较老,新闻中也提到目前仍然是没有采用自动驾驶模式。
所以,文中会有「列车即将进站时,为了对准安全门的位置,提前 300 米就要做准备」。
可想而知,如此精细的操作,固然地铁公司对于 13 号线肯定会有司机驾驶的专业操作规程,但如若想完成「精准停车」,可不是一件容易的事,毕竟我们的廖师傅可是拥有 104 余万公里驾驶里程的老驾驶员了!
所以,对于非自动驾驶的线路,司机师傅们的驾驶经验,也就是所谓的「手感」在「精准停车」这一行为显然发挥了不可替代的作用!

二、自动驾驶
说完了手动驾驶,我们再来说说自动驾驶(ATO),毕竟当前国内自动驾驶(ATO)占据绝对的主流。
(这里就不讨论全自动无人驾驶了,全自动无人驾驶的场景是在 ATO 基础上叠加部分功能变为 UTO,不影响本题的讨论)。
在自动驾驶的场景之中,司机师傅更多的是体现了辅助监督作用,核心就是由信号系统的自动化来完成;
当然具体的执行环节是由我们上边提到的信号系统、车辆系统、制动系统共同完成的(下边的行文就从这两部分说)。
再具体一下,信号系统中主要参与动作的为 ATC(自动列车控制)子系统,车辆系统中主要参与动作的为 TCMS(列车网络控制)子系统,制动系统中主要参与动作的为 BCU(制动微机控制单元)子系统
多了不说,一个场景,一张图说明问题,干货出场!别眨眼!高能直到本题结束!

接下来,我们就死磕这张图!搞定了,本题迎刃而解!
(根据本题,「精准停车」这一场景只画出与本题有关的系统结构,无关处省略):
由于该场景与信号系统的相关性高达 80%,咱们先说信号!
1. 信号部分
A. 首先我们看上边这张图,最下边画着三个部件:「有源信标」、「信标 1」、「信标 2」。那这些东西是干嘛的,先给个定义。
这个东西我们要知道,对于我们下边的分析很重要,大家当成个背景看就行。
有源应答器:它有着一根专用的应答器电缆与地面电子单元相连接,在信号机旁边都安装有该应答器,地铁线路其它地方则视情况而定,因有源应答器有着电缆连接,所以其内部的存储信息是可以根据需要进行时时更改的,它主要传递的信息除了固定的线路信息外,还可以根据需要发出临时限速,车载信号的开闭等可变信息。
无源应答器:是没有电缆和任何连接线的一个应答器设备,其内部信息无法进行时时更改,所以它传输出来的数据都是固定不变的数据,无源应答器一般安装在区间和站台中间,它主要传递线路固定参数,例如:线路坡度,线路规定运行的速度等等。
以上引用来自于百度百科。
不过定义写的看着费劲,说的简单点:
普通的信标就是存了一些固定的信息,车上有个信标天线,专门用来「扫射」信标,因为地铁是按照固定的轨道线路运行的,所以需要知道线路的一些基本信息用来实时了解自己是处在线路的哪一段,信标起到这个作用!
当然,相比于普通信标存储的固定不可变信息,「有源信标」存的是动态信息,为啥它这么特殊,信息要变化呢?
大家都知道,地铁里也有「红绿灯」,也是遵循「绿灯行,红灯停」的规则,但这个信息对于自动驾驶来说,你让俺们司机师傅用眼睛去判断显然「非常的不自动」!
所以,这个「有源信标」可以通过一定的方式实时的获取到列车进站后前方的「动态信息」。
(原理是它多了一根「小辫子」,去连接轨旁机房里的一个叫「地面电子单元」(LEU)的东西;大家都知道纯信号中有个很厉害、管理信号机、道岔、进路的「大哥」叫联锁,轨上这几样东西它门清,所以 LEU 就管「大哥」联锁要点实时信息给自个儿用用,他拿来后就能给到有源信标了)
获取完毕,这个动态信息就可以实时传给我们的 CC 车载控制器了,从而完成后续的复杂计算输出。
B.背景说完了,那么接下来俺告诉大家,我图里紧挨着有源信标的那个「信标 2」还有个名字,比较特殊,叫做「精准定位信标」,这么一说,大家是不是有种明悟的赶脚了?
是的,我们列车在一条线路上会越过很多很多信标!比如进站前扫过的那几个,让我们知道了快接近站台了,要减速;
而我们的「精准定位信标」的作用就是告诉列车:你扫了我,你就一定得知道要施加一个多么大的制动力,必须要在多少米后让车停下,才能彻底完成精准定位!(要不不就白扫了嘛)
C. 实际上,当列车到达每一个站时,想要列车「精准停车」,核心还是要让列车的车头无限接近于我们图里画的 SSP(停车点),这一点跟我们常规想象的让车门去找屏蔽门对准不太一样;
说白了,我们一直以来的最终目标,就是对 SSP!
在系统设计的过程中,我们将 SSP 设计准了,列车自动驾驶的过程中,车头最后去找的就是这个 SSP;
找到了 SSP,车门就可以和屏蔽门在误差允许范围内对准(我们的精准定位信标也会帮助校准这一过程),从而打开车门;
如果这一过程没有对准,在实际场景之中大家可以发现,列车是不会打开车门的,往往需要一个二次对准行为。
说信号是让大家知道「精准定位」的原理,接下里我们说联动。如果说信号还有那么点晦涩,联动大家理解起来就很容易了。

2. 联动部分
我们的信标天线扫过信标后,需要把信息送给上层处理计算,此时,信号系统的核心老大就得登场了!他到底是谁?
CC 车载控制器!!!
(可能大家在其他新闻里看见过我,你们可以笼统的叫我 ATC,车载核心,控制核心都行)
CC 车载控制器收到小弟们给的信息后,一顿疯狂操作(这个操作我就不懂了,我也不想懂,任性一回),最终给出一个数字信号,这个信号的名字叫:停!
接下来,这个数字信号就通过我们的车载冗余网络交换机(图里有呀),然后给到了我们的 TCMS 系统中的MVB(车辆通信网络),倒一手,毕竟在车里,还是要服从指挥,而且 MVB 的快速响应速度超好,倒这一手不吃亏呀。
MVB 拿到该信息,马不停蹄的再给到最终的执行单元,也就是我们制动系统中的制动微机控制单元 BCU(图里也有呀),这是咱制动系统最终完成制动行为的「大脑部件」,信息到了这,给到了它,最后的稳稳「抱闸」就不用担心了。
这样,相信大家已经能搞清楚,自动驾驶这:「列车为什么能自己停的这么准」了。
至此,两个部分均分析完毕。
总结一下:系统联动来准备制动行为,信号核心完成「精准定位」。

原创丨太突然!美国被严重孤立,最铁跟班都叛变!

据占豪文称:
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有因必有果,不是不报时候未到,中国这些古训是真正的人生哲理,所以先祖告诉我们哲理说:勿以善小而不为,勿以恶小而为之。其实,这个世界,善待他人就是善待自己。

刚刚,一次意外事件,美国竟突然被严重孤立了,连最铁的跟班盟友加拿大都“叛变”了。之所以如此,最直接的原因是2019年3月10日埃塞俄比亚航空公司一架波音737 MAX客机从埃塞首都亚的斯亚贝巴起飞,飞机起飞后不久在距首都约45公里的比绍夫图附近坠毁,机上载有149名乘客和8名机组人员全部遇难。而就在4个多月前,同一型号的印尼狮航客机起飞后不久坠毁,机上189人全部遇难。

这两架客机坠毁都发生在起飞不久后,埃航客机更是发生在首次保养一个月后就发生了空难。虽然埃航客机失事原因得出结论还早,但印尼狮航客机坠毁原因已经曝光。

初步调查报告,称该架波音737客机自动系统明显收到不正确的传感器读数,致使机鼻不停强制向下,机师几乎是一起飞就在设法抢救飞机。数据显示,机鼻被强制向下20多次,失事航班的机师一次又一次地拉起机鼻,直到飞航系统最后失去控制而坠毁。报道称,这与波音公司最新一代737 MAX客机安装的“机动特性增强系统”(MCAS)可能有关。MCAS系统本意是防止机鼻过度扬起而导致失速(stall),调查人员怀疑系统收到机身传感器传来的不正确数据,进而不停迫使机鼻向下。

埃航客机失事后,越来越多的国家和航空公司意识到,该款飞机很可能存在严重的系统缺陷,从而导致飞机可能存在不可预知的风险。在这种背景下,波音公司不但没有要求各国航空公司暂停飞行,竟称对737 max8型号安全充满信心。美国政府面对这样的情况没有表现出负责任的态度,而是选择“打掩护”。结果,波音和美国政府的态度更加刺激了各国对安全的担忧,快引发全球二十多个国家数十家航空公司禁飞了该型号客机。甚至连美国最铁小跟班加拿大,都迫于压力禁飞了该机型。

迫于国际社会的舆论压力,美国终于顶不住了,刚刚得到最新的消息显示,美国决定停飞所有737 max8机型。

对于这一事件,占豪(微信公众号:占豪)认为,除了事件本身值得关注外,更值得玩味的是美国政府与国际社会态度的大相径庭。在如此短的时间内,仅仅因为一架飞机型号的安全问题,美国竟遭到全球主要国家的孤立,特别是西方盟友普遍对美国的孤立让人有些大跌眼球。正常情况下,过去这种情况美国完全可以协调盟友意见,然后以一个更为柔软的方式来处理,而不是形成当前这种格局并促使美方在几天内不得不放弃自己原来的立场。

那么,我们不禁要问,波音和美国为何最初采取了一种不负责任的态度来应对事件?国际社会包括美国的主要盟友们为何又会快速“孤立”美国老大哥?美方为何又快速修正自己的态度?这些问题之间又有怎样的逻辑联系呢?

从公司层面上说,波音公司针对重大隐患的懈怠应的根本原因是波音公司在国际市场所面临的竞争压力。现在与波音有激烈竞争的有欧洲的空客,而未来还有中国正在研发的客机公司。如果波音承认这款飞机的缺陷,将直接打击波音的商誉,甚至会引发航空公司对其它机型安全性的担忧。而更深层次的问题还在于,这一型号飞机的缺陷很可能波音想隐瞒的或现阶段没有完全解决的,在这种情况下波音公司不想引发连锁反应,所以宁愿把危险留给乘客而不是更加积极地修正问题。

对美国政府来说,波音既然是美国工业制造王冠上的明珠,在特朗普推动美国制造复兴的大背景下出这样的安全问题,将会给美国制造的国际信心造成打击,所以美国政府一直在努力为波音公司打掩护。

而对欧盟和中国来说,停飞该机型首先是对乘客负责任的态度,美国和波音可以不在乎乘客安全,但各国不可能不在乎自己国家国民的安全。当然,从国家之间制造业竞争的视角观察,停飞波音的客机对自己国家的相关产业是有利的。何况,禁飞这事本身就是最负责任和最合理的选择。

但是,之所以美国这么快被国际社会乃至主要盟友孤立,还有另一个原因在起作用,那就是全世界主要国家“苦美国久矣”!不光与美国关系不好的国家苦美国,美国盟友也一样。而且,在特朗普政府“美国优先”政策的指导下,美国政府一切的合作逻辑都不是首先站在互利共赢角度,而是必须把美国利益放在最前面,为此甚至要求他国牺牲自己的利益。这种霸道的政治逻辑,任谁都是难以忍受的,某些时候之所以不得不让步,原因是迫于现实压力不情愿地那么做。

基于这样的背景,当国际社会看到美国如此自私,甚至不惜牺牲乘客的安全利益时,那种逆反心态就来了,于是立刻以该理由停飞相关机型给美国看,用实际行动向美国表达自己的态度。

所以,国际社会一致行动的背后看似只是一次偶然性事件,其背后却隐藏着巨大的诱因,那就是国际社会对美国政府的不满情绪。或者说,正是特朗普政府的“不仁”,才促使更多国家对美国“不义”。事实上,如果是过去,那么美国政府和波音很可能会表现出更加负责任的态度,同时要求盟友在该事件问题上表现出低调,从而让事件的负面影响降到最低。某种程度上说,这应该是成熟政府的做法,当然也是在之前没那么多恶因的情况下才可能如此。现在,特朗普与全世界各国都不对付,其他国家又怎么可能替美国考虑呢?

说得直白一点,特朗普政府天天想把别人推到井里,现在自己不小心落井了,其它国家当然会赶紧下块石头“解解恨”。

美国之所以赶紧宣布停飞该机型,在占豪(微信公众号:占豪)看来有两个原因:

一是迫于国际社会的压力。一直以来,美国在国际社会都是一呼百应,现在突然被广泛孤立了,这种情况美国是绝不希望出现的且不想持续较长时间的。

二是担心负面影响向波音全系产品蔓延。说白了,如果撤出萝卜带出泥,相关负面影响继续发酵,将会对美国制造的国际声誉非常不利。

美国的怠慢、国际社会对美国的孤立以及美国方面的立刻纠错,都表明当前世界正处于大重组、大变革时代,美国已经明显hold不住局面了!

这是个好消息也是个坏消息,好消息是重组洗牌意味着新一轮的公平竞争国际权力,坏消息是国际社会在未来还将面临更多不确定性和动荡。中国,需要在这个大重组的战略机遇中,把握住时机,实现民族伟大复兴!

这都什么小弟?这都什么江湖?

熬夜写文章,战友们记得在右下角点下【好看】以示鼓励!

老金:霸蛮横行的美国终讲走向衰败和灭亡,拭目以待!不是加拿大叛变,而是美国自己都禁飞了,加拿大只是跟随主子而已[抠鼻]这种事不存在盟友,因为直接牵扯到国民生命安全问题!没有盟友可谈。任何一个国家不可能拿人民的生命去换去盟友的开心!

这次波音惨了!以后坐波音飞机都会怀疑了!我每次坐的飞机✈️基本上是波音737,只是不知道是不是这型号,万幸没事!反过来也说明中国民航被波音统治得厉害!期待我们的c919吸取教训,变成最安全的飞机,不要变成最复杂的飞机!

辟谣⚠️
(如果相信我就信我,不信就当没看见
1. 图一的这种方法是没有用的,一个号死了是不可能起死回生的[作揖]如果可以的话,我的大号早就回来了[作揖]
2.如果按照p2这样的方法做的话,你的ip一个都没有换,给你的小弟们准备一场葬礼吧
3. 周期235 并发5.8 10转 这种方法是在送死,当天可以轮,号就短命了,最好的设置办法是300 0.1 4
4.wifi不可以轮博。
抄的这个姐妹@杉杉最暴躁凶恶啦 的作业


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