【清华团队研发亚厘米级机器人，重约2.2克，未来可用于飞机发动机管路检测等领域】

为确保飞机发动机和炼油厂设备等复杂系统能够良好、安全运行，需要时常对其管路进行检查。

值得注意的是，须检查管道的直径有几毫米到几十厘米不等。现有管道机器人大都采用电磁电机和齿轮传动系统，包括轮式、行走式、履带式等各种机器人，较适合检测大直径管道，而当管道直径小于 1 厘米时，此类机器人的尺寸若想进一步缩小就比较困难，适用性就会大打折扣。

近日，来自清华大学机械工程系现代机构学与机器人化装备实验室的科学家，开发了一款可用于亚厘米（1～0.1 厘米之间）级管道检测的机器人，重量只有 2.2 克，直径小于 1 厘米，长 4.7 厘米。

本研究成果在一定程度上弥补了微小管道检测领域的不足。

相关论文以《一种用于亚厘米尺度管状环境导航的管道检测机器人》（A pipeline inspection robot for navigating tubular environments in the sub-centimeter scale）为题发表在 Science Robotics 上[1]。清华大学机械工程系博士后汤超为论文第一作者，通讯作者为该系副教授赵慧婵。

据了解，该亚厘米尺度检测机器人采用了智能驱动材料介电弹性体致动器（Dielectric Elastomer Actuators，DEAs）作为人造肌肉。

与小体积的电磁电机相比，DEAs 具有更高的功率，更有可能被扩展到小尺寸，从实践来说，其目前已被尝试应用于小型移动机器人上。该工作所采用的 DEAs 还有着较长的使用寿命和较快的响应速度，因此在管道运动方面表现出独特的优势。

在小型管道中，机器人和管壁之间需要有可靠的相互作用，设计一个软机器人来实现敏捷的导航和有效的检查有着其必要性。

目前，由于一些管道环境（弯曲且含填充介质）较为复杂，此类管道检查任务仍然面临挑战。

其中一个挑战来自于机器人驱动方法的选择。比如气动驱动软机器人，其通常靠加压空气的传质来驱动，这对长距离管道检查不利，机器人速度会大大减慢。

而 DEAs 依赖于电荷的转移进行驱动，因此具有更高的功率密度，在小型管道检测机器人制作上有着巨大潜力。

另外，为验证该机器人的真实管道检查能力，研究人员在该机器人前面安装了微型摄像机来观察管道内的情形。在人工控制下，它以不同速度成功完成了所安排的检查任务。

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布碌仑中餐馆发生枪击案，22岁堂食客中枪死亡！

警方称周三下午晚些时候，一名男子在布鲁克林一家中餐馆内被枪杀。

据警方称这起事件发生在周三下午4点左右，地点位于格雷夫森德(Gravesend)史迪威大道(Stillwell Avenue)和W大道(Avenue W)拐角处附近广场的一家中餐馆New First Cook内。

受害者后来被确认为22岁的迪亚斯（Rasard Deas）。

警方说枪手在开了一辆红色车在广场停下，和22岁的受害者迪亚斯（Rasard Deas）简短交谈后突然开枪击中他的胸部。

受害者走进餐厅后就倒下了。

迪亚斯（Rasard Deas）被紧急送往科尼岛医院，后因伤势过重不治。

到目前为止，还没有人在周三发生在布鲁克林的枪击案中被捕。

警方表示至少有一名嫌疑人驾驶一辆红色轿车逃离现场，目前尚不确定开枪的动机。

邻居们说在这个犯罪猖獗的街角，枪声并不少见。

调查正在进行中。

到了晚上7点，克拉克森大道（Clarkson Avenue）发现了一名腹部中枪的22岁男子。

他被送往NYC Health + Hospitals/Kings County医院救治，目前情况稳定。

警方随后进入二楼的一间公寓，发现一名38岁的男子死于多处枪伤。

警方在公寓内没有发现任何武器。

纽约市市长埃里克·亚当斯(Eric Adams)当天早些时候表示虽然来自其他州的枪支泛滥继续推动犯罪，但枪击事件每周都在减少，上个月与去年同期相比下降了30%。

亚当斯周三说“这些犯罪浪潮与少数纽约人有关，我们无法继续保护他们。”

“他们说我们的城市是枪手和危险分子的避风港。它一定是无辜纽约人的安全港。”

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