玄彬孙艺珍今日大婚了！这对韩娱顶流明星的婚礼，已经备受大家期待许久了。
据韩媒报道，两人婚礼的请帖也制作的相当用心，从韩媒公布的图片来看，请帖上是一套奢华的婚纱造型，相当漂亮好看。
在请帖的底部，还特别刻上了玄彬与孙艺珍的名字缩写，作为爱的特别印记，真的是很用心。
在婚礼现场外安保严密，据韩媒报道，参加婚礼的亲友们必须要有请帖才可以进入，从画面中也能够看到有许多保安正在很严密地进行着他们的工作。
玄彬和孙艺珍今天下午在首尔广津区广藏洞华克山庄阿斯顿豪斯酒店举行了婚礼。据知情透露，婚礼当天家庭活动将于当天上午11点开始，下午4点举行主礼。在主要仪式之后，他们计划举行招待会。
歌手Gummy为玄彬孙艺珍的婚礼演唱祝福歌曲。
据韩媒报道，玄彬孙艺珍的这场婚礼十分私密，为了确保婚礼混入狗仔拍摄，曝光婚礼现场，他们很早就定下了嘉宾名单，并且将请柬送往确定要参加的宾客手中。
由宾客手持喜帖才能够入场，不仅如此，他们还提前把出席人员名单送交给负责安保的公司，在婚礼开始之前再次确认喜帖与名单。
在这个过程中，他们还采取了第三项措施，同样是为了防止婚礼场景泄露。据报道称，婚礼大厅只允许嘉宾进入。就连接待客人的工作人员都需要在他们夫妻准备的单独空间等候。
据悉，婚礼现场不会直播，但夫妻二人会安排一顿丰盛的美食来表达对媒体的谢意。
而两人将在正式仪式开始前，公开他们的婚纱照。
3月31日，孙艺珍的经纪公司MST正式发布消息称：今日，艺人孙艺珍和玄彬正式结为夫妻，他们迈出了成为夫妻的第一步。另外，经纪公司在消息中还称，因为疫情的原因，所以这对新人的婚礼是采用非公开的形式举行的，经纪公司为此发出了二人的结婚照片，而在未来的日子当中，新人们将会通过他们的努力而回报大众对他们的关心和爱护。
在经纪公司发布的二人结婚照中，两个人琴瑟和谐，男俊女靓，玄彬高高的个子显得高大帅气，穿着婚纱的孙艺珍貌美如花，脸上洋溢着幸福，在艺人生涯多年后，他们终于找到了彼此，再次祝福玄彬和孙艺珍！
据韩媒报道，两人婚礼的请帖也制作的相当用心，从韩媒公布的图片来看，请帖上是一套奢华的婚纱造型，相当漂亮好看。
在请帖的底部，还特别刻上了玄彬与孙艺珍的名字缩写，作为爱的特别印记，真的是很用心。
在婚礼现场外安保严密，据韩媒报道，参加婚礼的亲友们必须要有请帖才可以进入，从画面中也能够看到有许多保安正在很严密地进行着他们的工作。
玄彬和孙艺珍今天下午在首尔广津区广藏洞华克山庄阿斯顿豪斯酒店举行了婚礼。据知情透露，婚礼当天家庭活动将于当天上午11点开始，下午4点举行主礼。在主要仪式之后，他们计划举行招待会。
歌手Gummy为玄彬孙艺珍的婚礼演唱祝福歌曲。
据韩媒报道，玄彬孙艺珍的这场婚礼十分私密，为了确保婚礼混入狗仔拍摄，曝光婚礼现场，他们很早就定下了嘉宾名单，并且将请柬送往确定要参加的宾客手中。
由宾客手持喜帖才能够入场，不仅如此，他们还提前把出席人员名单送交给负责安保的公司，在婚礼开始之前再次确认喜帖与名单。
在这个过程中，他们还采取了第三项措施，同样是为了防止婚礼场景泄露。据报道称，婚礼大厅只允许嘉宾进入。就连接待客人的工作人员都需要在他们夫妻准备的单独空间等候。
据悉，婚礼现场不会直播，但夫妻二人会安排一顿丰盛的美食来表达对媒体的谢意。
而两人将在正式仪式开始前，公开他们的婚纱照。
3月31日，孙艺珍的经纪公司MST正式发布消息称：今日，艺人孙艺珍和玄彬正式结为夫妻，他们迈出了成为夫妻的第一步。另外，经纪公司在消息中还称，因为疫情的原因，所以这对新人的婚礼是采用非公开的形式举行的，经纪公司为此发出了二人的结婚照片，而在未来的日子当中，新人们将会通过他们的努力而回报大众对他们的关心和爱护。
在经纪公司发布的二人结婚照中，两个人琴瑟和谐，男俊女靓，玄彬高高的个子显得高大帅气，穿着婚纱的孙艺珍貌美如花，脸上洋溢着幸福，在艺人生涯多年后，他们终于找到了彼此，再次祝福玄彬和孙艺珍！
【#从全球镍产业变革看镍期货事件影响##沪镍##沪镍期货# 】
近日，“LME镍期货事件”在全球市场上引发轩然大波。事件发生后，LME采取了临时停牌、设置涨跌停板新规、允许企业移仓缓解交割压力、积极斡旋多空双方协议平仓等措施。伦敦时间3月16日上午8时，LME重新开盘，但是从开盘后的交易情况看，系统尚未完全恢复正常运行。不过，为了维护英国金融产业秩序及百年品牌口碑，LME正在努力使系统恢复。
此次事件的发生因素是多方面的。从全球镍产业变革的角度来看，传统的镍定价机制和新发展形势之间的矛盾，是由于现有镍期货合约的设计跟不上全球镍产业的巨大变化导致的。
全球镍产业链
逐渐呈现“东进西退”格局
从地域变化来看，2001年—2021年，中国原生镍消费量全球占比从4.5%提高到56%；中国不锈钢产量全球占比从3.7%提高到56%。其间，2005年，中国超越日本成为全球第一大镍消费国以及全球第一大不锈钢生产国；2009年，中国超越俄罗斯成为全球原生镍产量最大的国家；2021年，印尼超越中国成为第一大镍生产国，中印两国产量份额占到全球总量的60%，在中国企业的推动下，印尼跃居为全球第二大不锈钢生产国；同年，中国三元前驱体产量全球占比达78%；三元正极材料产量占全球总产量的60%。
从产品结构变化来看，2012年，全球原生镍产量中的一级镍（电解镍板、镍豆、镍珠）产量占比为51%，二级镍（镍铁、镍生铁、烧结氧化镍、通用镍）产量占比为38%，镍盐（硫酸镍、硝酸镍等）产量占比为11%。2021年，全球原生镍产量中的一级镍产量占比为33%，镍生铁产量占比近50%，其余是传统镍铁和镍盐。在未来的全球镍产品结构中，一级镍的产量占比将继续下降，镍生铁和硫酸镍的产量比重将继续提高。预计到2025年，全球原生镍产量中的一级镍产量占比为17.7%，镍生铁、镍铁和镍盐产量占比合计为82.2%。
影响镍价变化的主要变量
1980年—2021年的41年间，全球镍价走势大致可分为四个阶段：
第一阶段是2001年之前，美国、日本和欧洲是当时镍生产和消费的主力国家和地区，定价主体和影响因素具有鲜明的时代特色。
第二阶段是2001年—2010年，中国加入WTO后，全球大宗商品市场快速发展，迎来“黄金10年期”，市场的供不应求刺激了价格的不断上涨，中国镍企正式进入全球视野。
第三阶段是2011年—2016年，中国、印尼、菲律宾主导了全球镍的供应，红土镍矿成为“市场新宠”，镍价总体呈现向下趋势。
第四阶段是2017年至全球EV大发展阶段，镍的应用拓展了新的发展空间，中国在全球镍市场的影响力逐年提升。
LME作为全球有色金属的定价权威，对市场价格影响较大。但是，它也是以美国、日本和欧洲为生产和消费主体的时代产物。2001年，中国进入全球市场，在供需两方面都显示出了巨大的影响力。随着全球镍生产消费重心向亚洲，尤其是向中国转移，中国已经成为影响镍市场价格因素的最大变量。
从近期国内现货市场的表现来看，产业链客户对镍价体现出了基本的判断，国内现货市场成交会影响期货市场盘面。在LME报价缺失之前，国内期货交易所的运行正常，从而稳定了市场情绪。在LME开盘后，国内镍期货、现货市场价格对LME产生了一定的引导作用。可以说，此次“镍期货事件”不仅反映出中国在期货市场定价影响力的提升，更是以中国为代表的全球镍实体产业链价格话语权的体现。
满足新兴市场的保值需求
迫在眉睫
新能源汽车的发展给镍市场带来了巨大的消费预期。根据IEA数据，以“2030年全球新能源汽车销量达到4600万辆、全球动力电池装机量3000Gwh、新能源汽车渗透率50%”来测算，2021年—2030年，全球原生镍消费量的复合增长率为6%，动力电池行业镍需求的复合增长率超过40%。
为了满足电池行业的巨大需求，近年来，大量的资金涌向印尼，使其成为全球镍投资的热土。但一些国外传统镍生产企业，因为种种原因产量不增反降。随着供应端产业链（镍生铁、高冰镍、镍湿法中间品、高冰镍、硫酸镍）的异军突起和消费端（三元前驱体、正极材料、电池、汽车）新能源产业链的蓬勃发展，硫酸镍产业链企业为应对镍价波动，都存在保值需求。作为新兴且快速增长的市场，相关企业数量逐年增加，这些企业也成为近几年国内外各大交易所争相开发的潜在客户。但是，现阶段国内外期货交易所都是以电解镍为交易标的，没有一款合约完全适合他们的产品。交易所如何满足这些新兴市场和新兴客户群的保值需求？笔者认为，建议国内外期货交易所与时俱进，开发新合约，如流通量较大的镍生铁或者硫酸镍等。
未来镍价终将回归理性
伦敦时间3月16日，LME重新开始交易，目前绝对价格高于国内。那么，国际国内还能保持过去跨市套利、价差收敛的模式吗？未来镍价大致会稳定在什么区间？笔者认为，价值决定价格，价格围绕价值波动。从LME开始镍交易以来的几个关键节点，可以分析出镍的价值以及后续镍价的大致走势。
1979年，LME开始镍的交易。从1980年—2021年LME 3个月期货价格年均价来看，1980年以来的平均价为11310美元/吨；2001年以来的均价为15798美元/吨；2005年（菲律宾、印尼红土镍矿进入供应端，中国开始生产镍生铁）以来的均价为17389美元/吨；2017年（三元动力电池走进视线）以来的均价为13991美元/吨。2000年—2021年，2007年的年度价格最高，为36126美元/吨。若考虑通货膨胀等因素的影响，2001年—2021年LME 3个月期货均价为22979美元/吨。
2021年四季度，市场普遍认为2022年的镍价走势为前高后低。笔者认为，一方面，印尼新增镍项目的投产主要是为了满足电池、汽车等下游领域不断增长的需求增量；另一方面，美国、韩国和欧洲等国家和地区对电池金属日益重视，对镍等战略金属存在非常规需求的可能。现阶段，全球镍市场还没有到挤出高成本存量的阶段，后市不应过分悲观。
以20多年跨越经济周期的镍价运行数据为基础，综合考虑影响镍产业发展的关键因素，笔者认为，预计2022年二季度伦镍价格在30000美元/吨波动。下半年，考虑到印尼新项目的投产进度及高价对消费的抑制，价格可能回落至22000美元/吨上下。
新形势下的新问题
近期“镍期货事件”的发生，会不会影响到企业参与期货的积极性？对未来新开的品种有何借鉴？笔者认为，短期内的冲击不可避免，但由于镍具有特殊性，对于多数有色金属品种而言，多年的运行经验表明，现行的机制基本能满足行业发展要求。当然，相关企业主动进行自查，防患于未然很有必要。
随着双碳目标的提出，清洁能源在能源结构中的占比提升，以及全球电动汽车迎来发展高潮。近年来，镍、钴、锂、硅的市场占比越来越大，参与者众多。上期所多次强调：“要服务新兴的新能源产业”，广期所也计划推出锂、硅期货，芝加哥商品交易所已经推出了锂的期货合约，伦敦金属交易所也在计划推出一些新的电池金属合约。由此可见，各大期货交易所对新兴产业和市场都高度重视。
近日，“LME镍期货事件”在全球市场上引发轩然大波。事件发生后，LME采取了临时停牌、设置涨跌停板新规、允许企业移仓缓解交割压力、积极斡旋多空双方协议平仓等措施。伦敦时间3月16日上午8时，LME重新开盘，但是从开盘后的交易情况看，系统尚未完全恢复正常运行。不过，为了维护英国金融产业秩序及百年品牌口碑，LME正在努力使系统恢复。
此次事件的发生因素是多方面的。从全球镍产业变革的角度来看，传统的镍定价机制和新发展形势之间的矛盾，是由于现有镍期货合约的设计跟不上全球镍产业的巨大变化导致的。
全球镍产业链
逐渐呈现“东进西退”格局
从地域变化来看，2001年—2021年，中国原生镍消费量全球占比从4.5%提高到56%；中国不锈钢产量全球占比从3.7%提高到56%。其间，2005年，中国超越日本成为全球第一大镍消费国以及全球第一大不锈钢生产国；2009年，中国超越俄罗斯成为全球原生镍产量最大的国家；2021年，印尼超越中国成为第一大镍生产国，中印两国产量份额占到全球总量的60%，在中国企业的推动下，印尼跃居为全球第二大不锈钢生产国；同年，中国三元前驱体产量全球占比达78%；三元正极材料产量占全球总产量的60%。
从产品结构变化来看，2012年，全球原生镍产量中的一级镍（电解镍板、镍豆、镍珠）产量占比为51%，二级镍（镍铁、镍生铁、烧结氧化镍、通用镍）产量占比为38%，镍盐（硫酸镍、硝酸镍等）产量占比为11%。2021年，全球原生镍产量中的一级镍产量占比为33%，镍生铁产量占比近50%，其余是传统镍铁和镍盐。在未来的全球镍产品结构中，一级镍的产量占比将继续下降，镍生铁和硫酸镍的产量比重将继续提高。预计到2025年，全球原生镍产量中的一级镍产量占比为17.7%，镍生铁、镍铁和镍盐产量占比合计为82.2%。
影响镍价变化的主要变量
1980年—2021年的41年间，全球镍价走势大致可分为四个阶段：
第一阶段是2001年之前，美国、日本和欧洲是当时镍生产和消费的主力国家和地区，定价主体和影响因素具有鲜明的时代特色。
第二阶段是2001年—2010年，中国加入WTO后，全球大宗商品市场快速发展，迎来“黄金10年期”，市场的供不应求刺激了价格的不断上涨，中国镍企正式进入全球视野。
第三阶段是2011年—2016年，中国、印尼、菲律宾主导了全球镍的供应，红土镍矿成为“市场新宠”，镍价总体呈现向下趋势。
第四阶段是2017年至全球EV大发展阶段，镍的应用拓展了新的发展空间，中国在全球镍市场的影响力逐年提升。
LME作为全球有色金属的定价权威，对市场价格影响较大。但是，它也是以美国、日本和欧洲为生产和消费主体的时代产物。2001年，中国进入全球市场，在供需两方面都显示出了巨大的影响力。随着全球镍生产消费重心向亚洲，尤其是向中国转移，中国已经成为影响镍市场价格因素的最大变量。
从近期国内现货市场的表现来看，产业链客户对镍价体现出了基本的判断，国内现货市场成交会影响期货市场盘面。在LME报价缺失之前，国内期货交易所的运行正常，从而稳定了市场情绪。在LME开盘后，国内镍期货、现货市场价格对LME产生了一定的引导作用。可以说，此次“镍期货事件”不仅反映出中国在期货市场定价影响力的提升，更是以中国为代表的全球镍实体产业链价格话语权的体现。
满足新兴市场的保值需求
迫在眉睫
新能源汽车的发展给镍市场带来了巨大的消费预期。根据IEA数据，以“2030年全球新能源汽车销量达到4600万辆、全球动力电池装机量3000Gwh、新能源汽车渗透率50%”来测算，2021年—2030年，全球原生镍消费量的复合增长率为6%，动力电池行业镍需求的复合增长率超过40%。
为了满足电池行业的巨大需求，近年来，大量的资金涌向印尼，使其成为全球镍投资的热土。但一些国外传统镍生产企业，因为种种原因产量不增反降。随着供应端产业链（镍生铁、高冰镍、镍湿法中间品、高冰镍、硫酸镍）的异军突起和消费端（三元前驱体、正极材料、电池、汽车）新能源产业链的蓬勃发展，硫酸镍产业链企业为应对镍价波动，都存在保值需求。作为新兴且快速增长的市场，相关企业数量逐年增加，这些企业也成为近几年国内外各大交易所争相开发的潜在客户。但是，现阶段国内外期货交易所都是以电解镍为交易标的，没有一款合约完全适合他们的产品。交易所如何满足这些新兴市场和新兴客户群的保值需求？笔者认为，建议国内外期货交易所与时俱进，开发新合约，如流通量较大的镍生铁或者硫酸镍等。
未来镍价终将回归理性
伦敦时间3月16日，LME重新开始交易，目前绝对价格高于国内。那么，国际国内还能保持过去跨市套利、价差收敛的模式吗？未来镍价大致会稳定在什么区间？笔者认为，价值决定价格，价格围绕价值波动。从LME开始镍交易以来的几个关键节点，可以分析出镍的价值以及后续镍价的大致走势。
1979年，LME开始镍的交易。从1980年—2021年LME 3个月期货价格年均价来看，1980年以来的平均价为11310美元/吨；2001年以来的均价为15798美元/吨；2005年（菲律宾、印尼红土镍矿进入供应端，中国开始生产镍生铁）以来的均价为17389美元/吨；2017年（三元动力电池走进视线）以来的均价为13991美元/吨。2000年—2021年，2007年的年度价格最高，为36126美元/吨。若考虑通货膨胀等因素的影响，2001年—2021年LME 3个月期货均价为22979美元/吨。
2021年四季度，市场普遍认为2022年的镍价走势为前高后低。笔者认为，一方面，印尼新增镍项目的投产主要是为了满足电池、汽车等下游领域不断增长的需求增量；另一方面，美国、韩国和欧洲等国家和地区对电池金属日益重视，对镍等战略金属存在非常规需求的可能。现阶段，全球镍市场还没有到挤出高成本存量的阶段，后市不应过分悲观。
以20多年跨越经济周期的镍价运行数据为基础，综合考虑影响镍产业发展的关键因素，笔者认为，预计2022年二季度伦镍价格在30000美元/吨波动。下半年，考虑到印尼新项目的投产进度及高价对消费的抑制，价格可能回落至22000美元/吨上下。
新形势下的新问题
近期“镍期货事件”的发生，会不会影响到企业参与期货的积极性？对未来新开的品种有何借鉴？笔者认为，短期内的冲击不可避免，但由于镍具有特殊性，对于多数有色金属品种而言，多年的运行经验表明，现行的机制基本能满足行业发展要求。当然，相关企业主动进行自查，防患于未然很有必要。
随着双碳目标的提出，清洁能源在能源结构中的占比提升，以及全球电动汽车迎来发展高潮。近年来，镍、钴、锂、硅的市场占比越来越大，参与者众多。上期所多次强调：“要服务新兴的新能源产业”，广期所也计划推出锂、硅期货，芝加哥商品交易所已经推出了锂的期货合约，伦敦金属交易所也在计划推出一些新的电池金属合约。由此可见，各大期货交易所对新兴产业和市场都高度重视。
自动化上下料机械手臂介绍
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
自动上下料机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
自由度是上下料机械手设计的关键参数。自由度越多，自动上下料机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用自动上下料机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对自动上下料机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
一、自动上下料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干
1、手部安装在手臂的前端
手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。自动上下料机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使自动上下料机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。
二、自动上下料机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动
1、液压驱动式自动上下料机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动上下料机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电力驱动是自动上下料机械手使用得最多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
三、自动上下料机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等
自动上下料机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制自动上下料机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式适用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板即可可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的自动上下料机械手，采用示教再现型控制系统。更复杂的自动上下料机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
四、自动上下料机械手可以减省工人、提高效率、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象
多关节自动上下料机械手的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械手所不能比拟的。
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