备忘录几则：

1、业障修理第三项：减少智力活动和情感噪音，直到达到你无声的自我，然后倾听它。

2、她很漂亮 但她烧毁了所有通向你身体的地图 我感到害怕 她不爱我 我绕着房子踱步 像一架缝纫机 它刚刚把一个无赖缝在一个垃圾桶的盖子上

3、（填空题）＿＿是那些不变永恒的非物质的原型本质 我们所看见和经历的仅仅是这些原型拙劣的临摹

4、（主观题）控制论是什么？

意大利理工学院（IIT Instituto Italiano di Tecnologia）和意大利劳工赔偿局（INAIL）的研究人员设计制造了一系列创新的工业用可穿戴机器人外骨骼原型，以使工业和制造业的工作更加安全。

据INAIL报告，68%的职业伤害与肌肉骨骼系统有关，其中约41%涉及脊柱。研究人员研究了工人在执行特定任务时身体的压力分布和发力，设计外骨骼来应对这些压力，从而减少可能的肌肉骨骼损伤。

包括：
1、机器人Xotunk
为下背部提供支撑，可以减少高达20 kg的重复负载提升动作的压力，专门用于所有可能使操作员背部疲劳的工作。
XoTrunk还可以与XoKnee协同使用，XoKnee是一种连接到机器人的柔性外骨骼。

2、XoShoulder
目标是肩部，满足了日常工作中长期负重的需要，如操作员必须长时间将重型工具举在高于肩部水平的位置，因此造成肩膀疲劳。

3、XoElbow
是一个原型，用于加强肘部，可以帮助操作员将重物举近身体，比如装配阶段举起重型轮胎。

通过电机和人工智能算法，这些可穿戴机器人设备将帮助从事繁重体力任务的工人，减少多达40%的工作量，并降低工作事故和慢性职业病的百分比。

这3种可穿戴机器人均由通常用于航空航天应用的工程塑料和铝合金制成，设计用于大部分工业环境：如制造、维护、食品加工、物流、建筑和农业。这些环境中都可能对操作员肌肉骨骼系统施加过大压力。

这些机器人是IIT XoLab研究团队（可穿戴机器人、外骨骼和外套装实验室）协同控制论系统项目的成果。研究人员正在真实场景中测试原型，并计划进一步开发，以将其推向市场。

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今天要分享的是控制与控制过程

第十五章控制与控制过程

第一节控制活动

四、控制的基本原理

（1）任何系统都是由因果关系链联结在一起的元素的集合，元素之间的这种关系就叫耦合。控制论就是研究耦合运行系统的控制和调节的。

（2）为了控制耦合系统的运行，必须确定系统的控制标准 Z。控制标准 Z 的值是不断变化的某个参数集的函数，即 Z=f（S）。例如为了控制飞机的航行，必须确定航线，飞机在航线上的位置 S 的值是不断变化的，所以控制标准 Z 的值也必然是不断变化的。

（3）可以通过对系统的调节来纠正系统输出与标准值 Z 之间的偏差，从而实现对系统的控制。

企业也是一个耦合运行系统。企业生产经营活动的全过程就是由严密的因果关系链联结起来的。无论是整个过程或其中的某个阶段、某个环节，为了得到一定的产出，就必须有一定的投入。通过控制投入生产过程的资金、人力、物资及管理和技术信息，就可控制企业生产经营活动的产出。

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