《爷孙俩的中医故事》第一百三十四集：花蕊石、降香
花蕊石
【功能主治】化瘀止血。用于咯血，吐血，外伤出血，跌扑伤痛。
吐衄必降气，气降血出止
《本草求真》曰，花蕊石原属劫药（中医称能够迅速减轻症状、制止病情发展的药物为“劫药”——编者），下血止后，须以独参汤救补，则得之矣。若使过服，则于肌血有损，不可不谨。
一病人，骑摩托车摔伤，吐血，时不时有血溢出来，按照常规可以迅速用三七粉或云南白药效果很好。
但刚好药柜子里的三七又用完了，止血又不能等。
老爷爷说，立即配个花蕊石散。
这样让病人用童便把这花蕊石散送服下去，马上就不吐血了，胸中也没那么闷胀了。
小指月说，这花蕊石是矿石类药，怎么止血之功这么好。
老爷爷说，你看这花蕊石这味道是酸涩的，所以能收敛止血，还有它是矿石类药，善于降下，吐衄必降气，气降血出止。所以花蕊石一边下降，一边收敛，血就容易止住。
随后小指月在小笔记本中写道：
《和剂局方》治诸血及损伤金疮胎产，有花蕊石散，皆云能化血为水，则此石之功，盖非寻常草木之比也。
《局方》曰，花蕊石散治金刃箭镞伤中，及打扑伤损，猫狗咬伤，内损血入脏腑，妇人产后败血不尽，血迷血晕，恶血奔心，胎死腹中，胎衣不下：花蕊石（捣为粗末）一两，硫黄（上色明净者，捣为粗末）四两。
上二味相拌令匀，固济，瓦罐内煅，取出细研。瓷合内盛。外伤掺伤处。内损用童便或酒调服一钱。
爷孙俩的中医故事-第一百三十四集：降香
图片
【功能主治】行气活血，止痛，止血。用于脘腹疼痛，肝郁胁痛，胸痹刺痛，跌扑损伤，外伤出血。
看三国是看计谋，还是看养生
大怒冲天贯牛斗，擎拳嚼齿怒双眸。
兵戈水火亦不畏，暗伤性命君知否？
有个病人心胸狭窄，经常为鸡毛蒜皮的小事勃然大怒，本来他血压就高，经常烦躁失眠，有一次邻居装修，搞得很吵，而且装修的粉尘满天飘，他就破口大骂，邻居也不甘示弱跟他吵了起来，大家吵了一个多星期，相互都不让，谁也没有安稳觉睡。
突然一天早上，他刷牙时，呛咳了一下，居然吐出一大口血，原来他胸中怒气还没有消，于是赶紧先找医生治疗治疗。
老爷爷说，百病起于情，情轻病亦轻，你不放下心头怒气，这病难以速愈。
他脾气刚强说，江山易改，本性难移。医生你就帮我治病，不用劝我了。
老爷爷笑笑说，指月，像这种脉象弦硬的病人，大都脾气刚强，难调难服，你知道经常愤怒会得什么病吗？
小指月说，怒则气上，会失眠，会头痛，会口苦，会咽干，会肋胀，会血压高，会耳鸣，会吐血......
张从正《儒门事亲》“九气感疾更相为治衍”曰，怒气所至，为呕血，为飧泄，为煎厥，为薄厥，为阳厥，为胷满胁痛，食则气逆而不下，为喘渴，烦心，为消痺，为肥气，为目暴盲，耳暴闭，筋解发于外，为痈疽......
这病人听了大吃一惊，怎么小郎中讲的系列病症，自己一一都有，本来这次他想来治疗郁怒吐血的，可自己还有这么多杂症，该怎么办呢？
老爷爷说，如果怒气不减，年岁渐增，血管脆弱，你现在是血能够吐出来，将来内脏里头出血，马上就中风偏瘫了，谁也救不了。
一讲到生命可危，没有人敢不引起重视。
这病人不得不仔细思量。
老爷爷说，你平时喜不喜欢看三国。
这病人笑笑说，当然喜欢看了，易中天品三国，我从头看到尾，没有落下一集的。
老爷爷说，看三国，你可以看出计谋，你如果从另一个角度来看，你可以看出养生。
看三国你是看计谋，还是看养生，看计谋就像机关算尽太聪明，反误了卿卿性命一样，人如果勾心斗角太多，身体就会太弱，脾气太大，身体便会太差。
这病人一愣，三国是历史小说，难不成里头还有养生？
老爷爷接着又说：
楚霸王，周公瑾，匹马乌江空自刎。
只因一气殒天年，空使英雄千载忿。
这病人也是个聪明人，也读过楚汉相争，知道这些英雄很多是富有才学绝技，但最后却因为不能抑制心头怒气，而殒灭，所以有诸葛亮三气周瑜的故事，周瑜被气得吐血，从马上掉下来。
为什么看别人时，就看得那么清楚，回过来看自己时却糊涂了呢？
老爷爷这句话像是一针扎到这病人心坎上去了，病人寻思良久。
老爷爷说，刘备因怒，被火烧连营七百里。关羽因怒，大意失荆州，此王侯将相之怒火也。故《孙子兵法》讲主不可以怒而兴师，将不可以愠而致战。而平民百姓因怒，便百病缠身，百药乏效。
这病人好像清晰了些，有点明白怒伤性命的道理了。
小指月说，那因为怒火攻心吐血该用何药？
老爷爷说，你想想有哪味药，既能够把怒气降下来，又能够化瘀止血？
小指月说，用降香，既能降气止痛，又可以化瘀止血，专治气火上逆，咳吐衄血。
老爷爷点点头说，就用一味降香磨粉服用。
血随着气升降，气降血瘀降，吐衄必降气，降香用之良。
这病人吃了三天的降香，心胸宽畅，怒气暂消，也不再呕血了，连晚上睡觉都睡好了。
老爷爷说，降本流末，而生万物。你看天地降气降雨，则万物欣欣向荣，人体气降气顺，则五脏和调，灾病不生。
所以人活着就要活得大气，不能为鸡毛蒜皮的小事而愤怒生气，因为这是在伤身败体，拿别人的错误来惩罚自己。
随后小指月在小笔记本中写道：
《本草经疏》曰，降真香，香中之清烈者也，故能辟一切恶气。入药以番舶来者，色较红，香气甜而不辣，用之入药殊胜，色深紫者不良。上部伤，瘀血停积胸膈骨，按之痛或并胁肋痛，此吐血候也，急以此药刮末，入药煎服之良。治内伤或怒气伤肝吐血，用此以代郁金神效。
一味降香治金疮外伤
《本草纲目》曰，降香能疗折伤金疮，止血定痛，消肿生肌。
小指月正在切药，心中却在寻思着这槟榔的药理，以前指月切槟榔都是小心翼翼，一方面这切刀锋利，容易割伤手指，另一方面这槟榔必须切得越薄越好，一个槟榔要切好几十片，你想想那功夫得多高，用心得多专。
世间的事情就是这样，往往你刚开始去做，认认真真，全力以赴，反而不会搞伤弄乱，而一旦你熟悉了，便掉以轻心，这时却最容易出错。
果然小指月一个不留心，便把自己手指割伤了，立马血流如泉涌。
一般的意外都是对分心的惩罚。老爷爷如是说。
小指月知道自己又走神了，没有三七粉，要止血，好多招啊，刚好还有一些降香的粉末没有用完，小指月就抓一把按在伤口上，随后血就止住了，第二天居然结痂，不痛不痒，看来这降香止血也是一流的。
小指月问，爷爷，这沉香、檀香跟降香都是香类药中的精品，它们有何不同？
老爷爷便引《本草通元》说，沉香色黑，故走北方而理肾，檀香色黄，故走中央而扶脾，降香色赤，故走南方而理血，而且降香入血分而下降，有行瘀止血定痛之功，所以古方紫金散便用一味降香打粉治刀伤出血不止。
随后小指月在小笔记本中记道：
《名医别录》中曰，一个姓周的将士，被海贼砍伤，血流不止，筋如断，骨如折，军中的医生先用花蕊石散，没有把血止住，后来又用降香制成的紫金散。原来这降香色偏紫，又名紫藤香，一用上去，血就止住了，疼痛也减轻了，第二天局部结痂如铁，遂愈，且无瘢痕。
花蕊石
【功能主治】化瘀止血。用于咯血，吐血，外伤出血，跌扑伤痛。
吐衄必降气，气降血出止
《本草求真》曰，花蕊石原属劫药（中医称能够迅速减轻症状、制止病情发展的药物为“劫药”——编者），下血止后，须以独参汤救补，则得之矣。若使过服，则于肌血有损，不可不谨。
一病人，骑摩托车摔伤，吐血，时不时有血溢出来，按照常规可以迅速用三七粉或云南白药效果很好。
但刚好药柜子里的三七又用完了，止血又不能等。
老爷爷说，立即配个花蕊石散。
这样让病人用童便把这花蕊石散送服下去，马上就不吐血了，胸中也没那么闷胀了。
小指月说，这花蕊石是矿石类药，怎么止血之功这么好。
老爷爷说，你看这花蕊石这味道是酸涩的，所以能收敛止血，还有它是矿石类药，善于降下，吐衄必降气，气降血出止。所以花蕊石一边下降，一边收敛，血就容易止住。
随后小指月在小笔记本中写道：
《和剂局方》治诸血及损伤金疮胎产，有花蕊石散，皆云能化血为水，则此石之功，盖非寻常草木之比也。
《局方》曰，花蕊石散治金刃箭镞伤中，及打扑伤损，猫狗咬伤，内损血入脏腑，妇人产后败血不尽，血迷血晕，恶血奔心，胎死腹中，胎衣不下：花蕊石（捣为粗末）一两，硫黄（上色明净者，捣为粗末）四两。
上二味相拌令匀，固济，瓦罐内煅，取出细研。瓷合内盛。外伤掺伤处。内损用童便或酒调服一钱。
爷孙俩的中医故事-第一百三十四集：降香
图片
【功能主治】行气活血，止痛，止血。用于脘腹疼痛，肝郁胁痛，胸痹刺痛，跌扑损伤，外伤出血。
看三国是看计谋，还是看养生
大怒冲天贯牛斗，擎拳嚼齿怒双眸。
兵戈水火亦不畏，暗伤性命君知否？
有个病人心胸狭窄，经常为鸡毛蒜皮的小事勃然大怒，本来他血压就高，经常烦躁失眠，有一次邻居装修，搞得很吵，而且装修的粉尘满天飘，他就破口大骂，邻居也不甘示弱跟他吵了起来，大家吵了一个多星期，相互都不让，谁也没有安稳觉睡。
突然一天早上，他刷牙时，呛咳了一下，居然吐出一大口血，原来他胸中怒气还没有消，于是赶紧先找医生治疗治疗。
老爷爷说，百病起于情，情轻病亦轻，你不放下心头怒气，这病难以速愈。
他脾气刚强说，江山易改，本性难移。医生你就帮我治病，不用劝我了。
老爷爷笑笑说，指月，像这种脉象弦硬的病人，大都脾气刚强，难调难服，你知道经常愤怒会得什么病吗？
小指月说，怒则气上，会失眠，会头痛，会口苦，会咽干，会肋胀，会血压高，会耳鸣，会吐血......
张从正《儒门事亲》“九气感疾更相为治衍”曰，怒气所至，为呕血，为飧泄，为煎厥，为薄厥，为阳厥，为胷满胁痛，食则气逆而不下，为喘渴，烦心，为消痺，为肥气，为目暴盲，耳暴闭，筋解发于外，为痈疽......
这病人听了大吃一惊，怎么小郎中讲的系列病症，自己一一都有，本来这次他想来治疗郁怒吐血的，可自己还有这么多杂症，该怎么办呢？
老爷爷说，如果怒气不减，年岁渐增，血管脆弱，你现在是血能够吐出来，将来内脏里头出血，马上就中风偏瘫了，谁也救不了。
一讲到生命可危，没有人敢不引起重视。
这病人不得不仔细思量。
老爷爷说，你平时喜不喜欢看三国。
这病人笑笑说，当然喜欢看了，易中天品三国，我从头看到尾，没有落下一集的。
老爷爷说，看三国，你可以看出计谋，你如果从另一个角度来看，你可以看出养生。
看三国你是看计谋，还是看养生，看计谋就像机关算尽太聪明，反误了卿卿性命一样，人如果勾心斗角太多，身体就会太弱，脾气太大，身体便会太差。
这病人一愣，三国是历史小说，难不成里头还有养生？
老爷爷接着又说：
楚霸王，周公瑾，匹马乌江空自刎。
只因一气殒天年，空使英雄千载忿。
这病人也是个聪明人，也读过楚汉相争，知道这些英雄很多是富有才学绝技，但最后却因为不能抑制心头怒气，而殒灭，所以有诸葛亮三气周瑜的故事，周瑜被气得吐血，从马上掉下来。
为什么看别人时，就看得那么清楚，回过来看自己时却糊涂了呢？
老爷爷这句话像是一针扎到这病人心坎上去了，病人寻思良久。
老爷爷说，刘备因怒，被火烧连营七百里。关羽因怒，大意失荆州，此王侯将相之怒火也。故《孙子兵法》讲主不可以怒而兴师，将不可以愠而致战。而平民百姓因怒，便百病缠身，百药乏效。
这病人好像清晰了些，有点明白怒伤性命的道理了。
小指月说，那因为怒火攻心吐血该用何药？
老爷爷说，你想想有哪味药，既能够把怒气降下来，又能够化瘀止血？
小指月说，用降香，既能降气止痛，又可以化瘀止血，专治气火上逆，咳吐衄血。
老爷爷点点头说，就用一味降香磨粉服用。
血随着气升降，气降血瘀降，吐衄必降气，降香用之良。
这病人吃了三天的降香，心胸宽畅，怒气暂消，也不再呕血了，连晚上睡觉都睡好了。
老爷爷说，降本流末，而生万物。你看天地降气降雨，则万物欣欣向荣，人体气降气顺，则五脏和调，灾病不生。
所以人活着就要活得大气，不能为鸡毛蒜皮的小事而愤怒生气，因为这是在伤身败体，拿别人的错误来惩罚自己。
随后小指月在小笔记本中写道：
《本草经疏》曰，降真香，香中之清烈者也，故能辟一切恶气。入药以番舶来者，色较红，香气甜而不辣，用之入药殊胜，色深紫者不良。上部伤，瘀血停积胸膈骨，按之痛或并胁肋痛，此吐血候也，急以此药刮末，入药煎服之良。治内伤或怒气伤肝吐血，用此以代郁金神效。
一味降香治金疮外伤
《本草纲目》曰，降香能疗折伤金疮，止血定痛，消肿生肌。
小指月正在切药，心中却在寻思着这槟榔的药理，以前指月切槟榔都是小心翼翼，一方面这切刀锋利，容易割伤手指，另一方面这槟榔必须切得越薄越好，一个槟榔要切好几十片，你想想那功夫得多高，用心得多专。
世间的事情就是这样，往往你刚开始去做，认认真真，全力以赴，反而不会搞伤弄乱，而一旦你熟悉了，便掉以轻心，这时却最容易出错。
果然小指月一个不留心，便把自己手指割伤了，立马血流如泉涌。
一般的意外都是对分心的惩罚。老爷爷如是说。
小指月知道自己又走神了，没有三七粉，要止血，好多招啊，刚好还有一些降香的粉末没有用完，小指月就抓一把按在伤口上，随后血就止住了，第二天居然结痂，不痛不痒，看来这降香止血也是一流的。
小指月问，爷爷，这沉香、檀香跟降香都是香类药中的精品，它们有何不同？
老爷爷便引《本草通元》说，沉香色黑，故走北方而理肾，檀香色黄，故走中央而扶脾，降香色赤，故走南方而理血，而且降香入血分而下降，有行瘀止血定痛之功，所以古方紫金散便用一味降香打粉治刀伤出血不止。
随后小指月在小笔记本中记道：
《名医别录》中曰，一个姓周的将士，被海贼砍伤，血流不止，筋如断，骨如折，军中的医生先用花蕊石散，没有把血止住，后来又用降香制成的紫金散。原来这降香色偏紫，又名紫藤香，一用上去，血就止住了，疼痛也减轻了，第二天局部结痂如铁，遂愈，且无瘢痕。
苹果造车被曝“熄火” 我国自动驾驶探索加大“油门”
一直谋求跨界造车，却尚未公布实质进展的苹果汽车，最近饱受关注。
“苹果Apple Car项目团队已经解散一段时间，如果想在2025年量产Apple Car，苹果需要在3—6个月内进行团队重组”。近日，一位知名证券分析师在社交媒体上发布的这条信息令人再次将目光聚焦苹果汽车。
此前，海外媒体曾曝光了一组苹果汽车首款车型的假想图。新车定位为SUV，将搭载一系列智能配置，并可达到L5级自动驾驶水平。
虽然苹果公司从未主动官宣自己要造一款什么车，但“染指”L5级自动驾驶的消息，还是令网友大为期待。如今团队被曝解散，令众多汽车发烧友迷茫，连具备顶流研发实力的苹果都退出战场，那么，L5级自动驾驶到底是有多难？
场景不同，需要的自动驾驶等级不同
汽车驾驶自动化作为全球汽车技术及产业的重要发展趋势，正在为人们提供更加安全、舒适以及顺畅的出行方式与物流解决方案。同时，汽车及相关产业与人工智能、信息通信、智慧城市与交通等的深度融合，也正在重塑这一产业的生态体系和价值链体系。
如何理解自动驾驶，在各国的自动驾驶分级标准中，可见一斑。
2013年，美国高速公路安全管理局率先提出将汽车驾驶自动化分为无自动化、特定功能自动化、组合功能自动化、有条件自动化和完全自动化共5个等级。
德国联邦交通研究所根据研究，将汽车驾驶自动化分为仅驾驶员、辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶以及完全自动驾驶共5个等级。2021年12月，德国向奔驰公司颁发了全球首张L3级自动驾驶牌照，这是德国于2017年修改《道路交通法》并认可了3级系统的合法地位后，首次颁发针对该系统的牌照。
我国自今年3月1日起施行的《汽车驾驶自动化分级》国家标准，基于驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度，根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行范围限制，将驾驶自动化分成0级至5级。
其中0级为应急辅助，1级为部分驾驶辅助，2级为组合驾驶辅助，3级为有条件自动驾驶，4级为高度自动驾驶，5级为完全自动驾驶。
“从L0到L5，每级之间可以从人工驾驶参与的程度看出差别，不同的场景，需要的自动驾驶等级也不同。有的场景不需要人工驾驶，就可以采用自动驾驶。”东南大学机械工程学院教授、国家杰出青年科学基金项目获得者殷国栋告诉科技日报记者，在一些矿区、港口货运码头、园区，由于作业环境安全、封闭、可控，已经实现了高度自动驾驶。但对于场景复杂，交通信号密集，人流如织的闹市区，想实现高级别自动驾驶仍有很大挑战。
多地试水，自动驾驶迈入商业化
如今，行走在北京经济技术开发区，你可能随时会与自动驾驶出租车不期而遇。在手机App下单，一键呼叫自动驾驶出租车，出租车便会达到乘客设置好的地点，乘客上车后输入手机后4位尾号，并选择开启行程，车辆便起步驶向目的地。
2021年11月25日，国内首个自动驾驶出行服务商业化试点在北京正式启动，百度和小马智行成为首批获许开展商业化试点服务的企业，其将在北京经济技术开发区60平方公里范围，投入不超过100辆自动驾驶车辆开展商业化试点服务。业内人士认为，这标志着国内自动驾驶领域从测试示范迈入商业化试点探索新阶段。
捕捉自动驾驶行业先机的不止北京。目前，上海、广州、长沙、沧州等多地已经开放自动驾驶常态化运营；上海嘉定、临港、奉贤、金桥4个测试区开放了自动驾驶测试道路253条，测试场景超过5000个；江苏无锡将常态化运营3条5G自动驾驶网约巴士；深圳在智能网联汽车准入管理、事故责任认定等领域，开展法制化探索；广州启动智能网联汽车与人类驾驶汽车混行试点……
在各地纷纷试水自动驾驶的背后，是我国在智能网联汽车发展、技术标准制定、准入管理等方面的齐头并进。
工信部装备工业一司副司长郭守刚表示，目前我国正在推动自动驾驶基础平台、车载操作系统等的联合攻关，搭建测试验证公共服务平台，加速技术研发和产业化应用；同时大力部署5G通信设备、路侧联网设备等基础设施，不断扩大车载联网终端装车应用规模。
在技术标准方面，我国已建立智能网联汽车“十四五”标准体系，发布乘用车自动紧急制动、汽车信息安全等多项标准，申请整车信息安全、软件升级、数据记录系统等强制性国家标准项目立项，积极参与国际标准制定协调，2021年提交技术提案50多项，整体工作进度与国际保持同步。
目前，我国组合辅助驾驶系统的乘用车新车搭载率提高到20%左右，其中新能源汽车新车搭载率超过30%；车载基础计算平台实现装车应用，车规级激光雷达等达到国际先进水平；全国开放测试区域5000平方公里、测试总里程超过1000万公里，发放道路测试牌照800多张，3500多公里的道路实现智能化改造升级，大型港口货运车辆自动驾驶应用占比达50%。
技术迭代，其他相关问题需同步跟进
“从全球发展水平来看，我国在自动驾驶产业基础、政策力度、人才储备等方面都有不错的积累，且自动驾驶技术相关的智能网联、信息安全、云控平台、编队技术等领域，都与世界各国齐头并进。”殷国栋说。
不过，在殷国栋看来，如果想在没有人工驾驶参与、没有设计运行范围限制的条件下，实现完全自动驾驶，至少在车辆的感知、决策、执行系统等方面还需加强关键共性技术的研发。
“L5的关键问题是要解决对周围环境的识别和在混合交通下的驾驶安全。”殷国栋解释，对于自动驾驶汽车来说，追求的响应速度在秒级以下，感知系统要能快速实时地处理复杂的天气、道路、移动物体等信息。
“现在感知的难点在于场景不够丰富，需要建立一个场景模型库来训练汽车的感知系统，让它能够在各种复杂的行驶场景中都能做出精准判断，例如在闹市区，有人横穿马路，宠物突然冲过来，周围车辆突然变道时该怎么处理等。”
决策系统则要根据高精度地图精准定位，对行车路线进行局部优化和全局优化，并根据路况情况随时调整，这涉及5G、北斗导航、车路协同、与交通信号灯的交互等多种技术的融合。“决策系统要解决在信号微弱的情况下如何辅助定位这个问题，例如过隧道、山洞，或者穿行在高楼大厦间，信号被阻隔时该怎么判断，车距最大误差要能定位到毫米级。”殷国栋说。
“而执行系统最关键的是汽车底盘控制系统，其中转向灵敏度要提高，要符合自动驾驶的快速响应速度。而自动驾驶汽车基本都是基于纯电动汽车来设计的，所以轮毂电机驱动的底盘系统更能确保车辆的快速响应、精准制动，满足智能化和电动化的精确需求。”他坦言，这意味着汽车的底盘系统要重构，包括转向、制动、驱动以及悬架系统都要重新设计，也就是现在科研和市场追求的智能底盘系统，可自主适应传感、决策的需求，以提高汽车的可靠性和安全等级。
在殷国栋看来，与技术迭代需齐头并进的是，自动驾驶车辆上路还需要法律依据、厘清交通事故权责等问题。
中国高级别的自动驾驶何时能梦想照进现实？按照《新能源汽车产业发展规划（2021—2035年）》制定的路线图，到2025年，我国高度自动驾驶汽车要实现限定区域和特定场景商业化应用，到2035年，高度自动驾驶汽车要实现规模化应用。
“自动驾驶代表着人类对驾驶体验的高级追求，虽然目前还存在技术瓶颈，但未来可期。”殷国栋说。
来源：科技日报
一直谋求跨界造车，却尚未公布实质进展的苹果汽车，最近饱受关注。
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如何理解自动驾驶，在各国的自动驾驶分级标准中，可见一斑。
2013年，美国高速公路安全管理局率先提出将汽车驾驶自动化分为无自动化、特定功能自动化、组合功能自动化、有条件自动化和完全自动化共5个等级。
德国联邦交通研究所根据研究，将汽车驾驶自动化分为仅驾驶员、辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶以及完全自动驾驶共5个等级。2021年12月，德国向奔驰公司颁发了全球首张L3级自动驾驶牌照，这是德国于2017年修改《道路交通法》并认可了3级系统的合法地位后，首次颁发针对该系统的牌照。
我国自今年3月1日起施行的《汽车驾驶自动化分级》国家标准，基于驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度，根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行范围限制，将驾驶自动化分成0级至5级。
其中0级为应急辅助，1级为部分驾驶辅助，2级为组合驾驶辅助，3级为有条件自动驾驶，4级为高度自动驾驶，5级为完全自动驾驶。
“从L0到L5，每级之间可以从人工驾驶参与的程度看出差别，不同的场景，需要的自动驾驶等级也不同。有的场景不需要人工驾驶，就可以采用自动驾驶。”东南大学机械工程学院教授、国家杰出青年科学基金项目获得者殷国栋告诉科技日报记者，在一些矿区、港口货运码头、园区，由于作业环境安全、封闭、可控，已经实现了高度自动驾驶。但对于场景复杂，交通信号密集，人流如织的闹市区，想实现高级别自动驾驶仍有很大挑战。
多地试水，自动驾驶迈入商业化
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2021年11月25日，国内首个自动驾驶出行服务商业化试点在北京正式启动，百度和小马智行成为首批获许开展商业化试点服务的企业，其将在北京经济技术开发区60平方公里范围，投入不超过100辆自动驾驶车辆开展商业化试点服务。业内人士认为，这标志着国内自动驾驶领域从测试示范迈入商业化试点探索新阶段。
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目前，我国组合辅助驾驶系统的乘用车新车搭载率提高到20%左右，其中新能源汽车新车搭载率超过30%；车载基础计算平台实现装车应用，车规级激光雷达等达到国际先进水平；全国开放测试区域5000平方公里、测试总里程超过1000万公里，发放道路测试牌照800多张，3500多公里的道路实现智能化改造升级，大型港口货运车辆自动驾驶应用占比达50%。
技术迭代，其他相关问题需同步跟进
“从全球发展水平来看，我国在自动驾驶产业基础、政策力度、人才储备等方面都有不错的积累，且自动驾驶技术相关的智能网联、信息安全、云控平台、编队技术等领域，都与世界各国齐头并进。”殷国栋说。
不过，在殷国栋看来，如果想在没有人工驾驶参与、没有设计运行范围限制的条件下，实现完全自动驾驶，至少在车辆的感知、决策、执行系统等方面还需加强关键共性技术的研发。
“L5的关键问题是要解决对周围环境的识别和在混合交通下的驾驶安全。”殷国栋解释，对于自动驾驶汽车来说，追求的响应速度在秒级以下，感知系统要能快速实时地处理复杂的天气、道路、移动物体等信息。
“现在感知的难点在于场景不够丰富，需要建立一个场景模型库来训练汽车的感知系统，让它能够在各种复杂的行驶场景中都能做出精准判断，例如在闹市区，有人横穿马路，宠物突然冲过来，周围车辆突然变道时该怎么处理等。”
决策系统则要根据高精度地图精准定位，对行车路线进行局部优化和全局优化，并根据路况情况随时调整，这涉及5G、北斗导航、车路协同、与交通信号灯的交互等多种技术的融合。“决策系统要解决在信号微弱的情况下如何辅助定位这个问题，例如过隧道、山洞，或者穿行在高楼大厦间，信号被阻隔时该怎么判断，车距最大误差要能定位到毫米级。”殷国栋说。
“而执行系统最关键的是汽车底盘控制系统，其中转向灵敏度要提高，要符合自动驾驶的快速响应速度。而自动驾驶汽车基本都是基于纯电动汽车来设计的，所以轮毂电机驱动的底盘系统更能确保车辆的快速响应、精准制动，满足智能化和电动化的精确需求。”他坦言，这意味着汽车的底盘系统要重构，包括转向、制动、驱动以及悬架系统都要重新设计，也就是现在科研和市场追求的智能底盘系统，可自主适应传感、决策的需求，以提高汽车的可靠性和安全等级。
在殷国栋看来，与技术迭代需齐头并进的是，自动驾驶车辆上路还需要法律依据、厘清交通事故权责等问题。
中国高级别的自动驾驶何时能梦想照进现实？按照《新能源汽车产业发展规划（2021—2035年）》制定的路线图，到2025年，我国高度自动驾驶汽车要实现限定区域和特定场景商业化应用，到2035年，高度自动驾驶汽车要实现规模化应用。
“自动驾驶代表着人类对驾驶体验的高级追求，虽然目前还存在技术瓶颈，但未来可期。”殷国栋说。
来源：科技日报
我们哪吒顺利卸货了，是最伟大的妈妈，临近预产期3天突然状态很差，带去医院医生建议保小，我们坚持用药保大，最终3天之后病情稳定了一些哪吒拖着虚弱的身体生了7个小时，是猫妈妈用命换来的6个宝宝，母子平安，哪吒生完走路都晃悠。昨晚真的是近10年接生最紧张的一次，一边输液一边生产，生一个强灌20毫升罐头，静脉推1毫升高糖，就怕她没力气了自己生不下来。
图一找了个奶妈带娃，哪吒后面要好好养着了，感恩
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